-
公开(公告)号：CN116661380A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310383339.3
申请日：2023-04-11
Applicant: 兰州大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供了一种基于边缘计算的多机器人分布式协调控制方法，属于机器人系统控制技术领域，包括如下步骤：S1：设计基于边缘的通信协议并制定多机器人的合作目标，构建用于系统各机器人的分布式控制器；S2：针对系统中各机器人的运动学行为优化，采用一种结构简单、工程实用且可度量的性能指标用于指导机器人的协作运动生成，并设计基于粒子群搜索的机器人最优行为配置方法；S3：在所述分布式控制器及所述最优行为配置方法的驱动及指导下，完成对多机器人系统的分布式协调控制。本发明使用安全方便，能够完成多机器人系统的协调控制，并有效地保障多机器人系统的稳定运行和运行精度。
-
公开(公告)号：CN111844026B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202010637750.5
申请日：2020-07-02
Applicant: 兰州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种事件触发的多机器人分布式协同控制方法，包括如下步骤：针对多机器人系统中的第i个机器人，制定其与邻居机器人之间的通信规则；针对多机器人系统中第i个机器人在协同任务执行过程中的性能得失，设计机器人通用的性能指标；针对多机器人系统中的第i个机器人，设计其依赖于邻居机器人行为状态的事件触发条件；基于多机器人系统中第i个机器人的事件触发条件，建立多机器人分布式事件触发的控制方式；在多机器人分布式事件触发控制方式的驱动下，完成多机器人的分布式协同控制。本发明使用安全方便，有效降低了机器人之间的交互频率及控制器的执行次数，在节省通信开销的同时实现了多机器人的分布式协同控制。
-
公开(公告)号：CN115256372A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210767036.7
申请日：2022-06-30
Applicant: 兰州大学 , 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种机械臂控制方法、装置、控制设备及存储介质，属于计算机技术领域。该方法包括：确定机械臂在第一时刻的第一控制参数和第一性能参数，基于第一控制参数和第一性能参数，对性能转换数据进行更新，得到更新后的性能转换数据；基于更新后的性能转换数据，确定机械臂在第二时刻的第二控制参数，以使按照更新后的性能转换数据对第二控制参数进行转换所得到的性能参数最优；基于第二控制参数对机械臂进行控制。本申请利用更新后的性能转换数据确定机械臂的控制参数，以使按照更新后的性能转换数据对控制参数进行转换所得到的性能参数最优，则基于该控制参数对机械臂进行控制，能够提高机械臂的性能，从而提高对机械臂的控制效果。
-
公开(公告)号：CN111240357A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010039990.5
申请日：2020-01-15
Applicant: 兰州大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种微型扑翼飞行器可避免奇异状态的位置跟踪控制方法，包括如下步骤：1)给出微型扑翼飞行器位置控制的拉格朗日型动力学方程；2)结合步骤1给出的微型扑翼飞行器的拉格朗日型动力学方程，建立涉及时变矩阵求逆运算的位置控制的数学模型；3)结合步骤2，设计可以避免S2中时变矩阵求逆问题的位置控制器，设计求解器并定义误差函数实时监控求解过程。此方法巧妙地避免了算法求解过程中的时变矩阵求逆操作，降低了计算复杂度。
-
公开(公告)号：CN110096061A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910483040.9
申请日：2019-06-04
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种无人艇集群的抗扰动分布式协同控制方法与装置，包括如下步骤：1)分配无人艇并且实时探测目标对象；2)集群中各无人艇实时获取目标对象和在其通信范围内的无人艇的位置信息和速度信息；3)根据所述信息实时构建所述任务执行中用于最优无人艇选择的判定等式；4)在所述无人艇集群抗扰动分布式协同任务执行系统的约束下，根据所述规则及标准二次规划方法确定分配无人艇集群的控制信号；5)根据所述控制信号实时识别无人艇与目标对象的运动坐标系，完成所执行任务。本方法通过协同控制实现对多目标的追踪等任务，提高了工作效率和执行任务的成功率；利用有限通信的分布式设计拓宽了无人艇集群系统的范围，减少了系统的计算负担。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113704902B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110860418.X
申请日：2021-07-26
Applicant: 兰州大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种基于梯度投影神经动力学的门式起重机模型预测最优控制方法，旨在提升门式起重机的货物运载轨迹跟踪的精确性、快速性和鲁棒性，包括如下步骤：1)将门式起重机模型预测最优控制方案转换为集合约束二次型最优控制方案；2)对门式起重机待优化的目标函数进行梯度求解并构建能量函数；3)构建门式起重机货物运载任务的关于集合约束的正交投影矩阵；4)建立执行门式起重机货物运载任务的梯度投影神经动力学，确定最优控制信号。本发明为梯度投影神经动力学与门式起重机的模型预测最优控制的融合提供了良好的思路与方法，可精确并且鲁棒地完成给定的任务，对提升工程建筑和工厂作业活动的效率具有重要意义。
-
公开(公告)号：CN117250882A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202211182222.0
申请日：2022-09-27
Applicant: 兰州大学 , 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请公开了一种机器人的控制方法、装置、设备及存储介质，涉及人工智能技术领域。所述方法包括：基于机器人的末端执行器的期望位置，构建前向运动学方程；基于前向运动学方程和机器人的可操作度表达式，构建优化函数；其中，可操作度表达式用于表征机器人的可操作度；基于优化函数和噪声干扰表达式，求解得到机器人的目标可操作度；其中，噪声干扰表达式用于模拟在机器人的运动过程中存在的噪声干扰，目标可操作度是指机器人在前向运动学方程约束下的最佳可操作度；根据目标可操作度对应的关节角度向量控制机器人运动。本申请能够在存在噪声干扰的情况下，直接对机器人的可操作度进行优化，从而提高机器人的控制准确性和抗干扰能力。
-
公开(公告)号：CN117008478A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311058242.1
申请日：2023-08-22
Applicant: 兰州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种冗余机器人的类小脑启发模型预测控制方法，属于机器人控制技术领域，包括如下步骤：S1：针对冗余机器人，设计类小脑模型作为其替代模型，并对类小脑模型进行沿轨迹的线性化处理；S2：针对类小脑模型设计在线训练算法和误差校正算法，并预测冗余机器人的系统输出；S3：针对冗余机器人，设计模型预测控制方案，并设计神经动力学求解器对其进行求解；S4：结合类小脑模型、在线训练算法、误差校正算法、模型预测控制方案、神经动力学求解器构成冗余机器人的类小脑启发模型预测控制方法，实现对结构信息未知的冗余机器人的轨迹跟踪控制。本发明能够实现对结构信息未知的冗余机器人的轨迹跟踪控制，并保证冗余机器人控制的准确性。
-
-
公开(公告)号：CN109591020B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN201910054538.3
申请日：2019-01-21
Applicant: 兰州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种多冗余度机械臂自适应可操纵性最优化的分布式协同控制方法与装置。整个系统采用模型未知的冗余度机械臂的自适应雅可比矩阵来协助计算。通过对雅可比矩阵进行自适应估计；确定需要接收期望信息的冗余度机械臂；获取系统内冗余度机械臂的相关信息；根据相关信息构建自适应雅可比矩阵等式；根据标准二次规划方法确定冗余度机械臂的控制信号；根据控制信号来控制冗余度机械臂。本方法一方面克服了因模型不确定性对生产工作带来影响的缺陷，增加了冗余度机械臂的工作精度。另一方面躲避了冗余度机械臂的各种物理约束，有效地扩大了冗余度机械臂的可操作度优化运动规划的应用空间。并利用机械臂间进行有限通信的分布式设计，在很大程度上减少了系统的计算负担。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
37
records
(took 0.022 seconds)
