公开(公告)号：CN111240357B

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202010039990.5

申请日：2020-01-15

Applicant: 兰州大学

Inventor： 金龙 ,  常振强 ,  刘梅 ,  李帅 ,  杜秀娟

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供了一种微型扑翼飞行器可避免奇异状态的位置跟踪控制方法，包括如下步骤：1)给出微型扑翼飞行器位置控制的拉格朗日型动力学方程；2)结合步骤1给出的微型扑翼飞行器的拉格朗日型动力学方程，建立涉及时变矩阵求逆运算的位置控制的数学模型；3)结合步骤2，设计可以避免S2中时变矩阵求逆问题的位置控制器，设计求解器并定义误差函数实时监控求解过程。此方法巧妙地避免了算法求解过程中的时变矩阵求逆操作，降低了计算复杂度。

公开(公告)号：CN111240357A

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN202010039990.5

申请日：2020-01-15

Applicant: 兰州大学

Inventor： 金龙 ,  常振强 ,  刘梅 ,  李帅 ,  杜秀娟

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供了一种微型扑翼飞行器可避免奇异状态的位置跟踪控制方法，包括如下步骤：1)给出微型扑翼飞行器位置控制的拉格朗日型动力学方程；2)结合步骤1给出的微型扑翼飞行器的拉格朗日型动力学方程，建立涉及时变矩阵求逆运算的位置控制的数学模型；3)结合步骤2，设计可以避免S2中时变矩阵求逆问题的位置控制器，设计求解器并定义误差函数实时监控求解过程。此方法巧妙地避免了算法求解过程中的时变矩阵求逆操作，降低了计算复杂度。

公开(公告)号：CN210882615U

公开(公告)日：2020-06-30

申请号：CN201921455749.X

申请日：2019-09-03

Applicant: 兰州大学

Inventor： 金龙 ,  常振强 ,  苏振明 ,  张嘉政 ,  齐一萌 ,  李嘉昌

IPC: B64C33/00 ,  B64D47/08 ,  G05D1/10 ,  G05D1/08

Abstract: 本实用新型公开了一种微型侦察扑翼飞行器，包括红外测距装置、导航模块、数据采集模块、伪装层、驱动模块、通信模块、控制模块、吸附装置、电池、手持终端设备。所述伪装层可以根据外界环境实时改变亮度和显示信息；所述吸附装置包括吸盘和吸附驱动机构。本实用新型采用扑翼飞行器作为载体，相较于常见的固定翼和旋翼类型微型侦察飞行器，具有效率高、机动性强、质量轻、耗能低等显著优点，且本实用新型具备隐身效果，可以很好地完成隐蔽侦察任务。

公开(公告)号：CN211407428U

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN201921347706.X

申请日：2019-08-20

Applicant: 兰州大学

Inventor： 金龙 ,  常振强 ,  张嘉政 ,  齐一萌 ,  李嘉昌

IPC: A01M29/10 ,  A01M29/16 ,  B64C33/00

Abstract: 本实用新型公开了一种基于扑翼飞行器的驱鸟装置，包括鸟情侦察装置和驱鸟扑翼飞行器部分。鸟情侦察装置包括红外侦察摄像头、太阳能板、载鸟平台、蓄电池、无线充电模块、数据处理模块、信号发射装置；驱鸟扑翼飞行器包括LED闪光灯、驱鸟语音播放装置、控制模块、信号接收装置、驱动模块、导航模块、防撞嘴、电池、支撑架。根据鸟情侦察装置观察到的鸟类活动信息，扑翼飞行器飞往鸟类活动区域完成驱鸟任务。驱鸟方式为光、电结合，大大降低了鸟类的适应能力。本实用新型驱鸟效果显著，长时有效，清洁无污染。