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公开(公告)号：CN116661380A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310383339.3
申请日：2023-04-11
Applicant: 兰州大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供了一种基于边缘计算的多机器人分布式协调控制方法，属于机器人系统控制技术领域，包括如下步骤：S1：设计基于边缘的通信协议并制定多机器人的合作目标，构建用于系统各机器人的分布式控制器；S2：针对系统中各机器人的运动学行为优化，采用一种结构简单、工程实用且可度量的性能指标用于指导机器人的协作运动生成，并设计基于粒子群搜索的机器人最优行为配置方法；S3：在所述分布式控制器及所述最优行为配置方法的驱动及指导下，完成对多机器人系统的分布式协调控制。本发明使用安全方便，能够完成多机器人系统的协调控制，并有效地保障多机器人系统的稳定运行和运行精度。
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公开(公告)号：CN111844026B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202010637750.5
申请日：2020-07-02
Applicant: 兰州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种事件触发的多机器人分布式协同控制方法，包括如下步骤：针对多机器人系统中的第i个机器人，制定其与邻居机器人之间的通信规则；针对多机器人系统中第i个机器人在协同任务执行过程中的性能得失，设计机器人通用的性能指标；针对多机器人系统中的第i个机器人，设计其依赖于邻居机器人行为状态的事件触发条件；基于多机器人系统中第i个机器人的事件触发条件，建立多机器人分布式事件触发的控制方式；在多机器人分布式事件触发控制方式的驱动下，完成多机器人的分布式协同控制。本发明使用安全方便，有效降低了机器人之间的交互频率及控制器的执行次数，在节省通信开销的同时实现了多机器人的分布式协同控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109591020B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN201910054538.3
申请日：2019-01-21
Applicant: 兰州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种多冗余度机械臂自适应可操纵性最优化的分布式协同控制方法与装置。整个系统采用模型未知的冗余度机械臂的自适应雅可比矩阵来协助计算。通过对雅可比矩阵进行自适应估计；确定需要接收期望信息的冗余度机械臂；获取系统内冗余度机械臂的相关信息；根据相关信息构建自适应雅可比矩阵等式；根据标准二次规划方法确定冗余度机械臂的控制信号；根据控制信号来控制冗余度机械臂。本方法一方面克服了因模型不确定性对生产工作带来影响的缺陷，增加了冗余度机械臂的工作精度。另一方面躲避了冗余度机械臂的各种物理约束，有效地扩大了冗余度机械臂的可操作度优化运动规划的应用空间。并利用机械臂间进行有限通信的分布式设计，在很大程度上减少了系统的计算负担。
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公开(公告)号：CN111844026A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010637750.5
申请日：2020-07-02
Applicant: 兰州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种事件触发的多机器人分布式协同控制方法，包括如下步骤：针对多机器人系统中的第i个机器人，制定其与邻居机器人之间的通信规则；针对多机器人系统中第i个机器人在协同任务执行过程中的性能得失，设计机器人通用的性能指标；针对多机器人系统中的第i个机器人，设计其依赖于邻居机器人行为状态的事件触发条件；基于多机器人系统中第i个机器人的事件触发条件，建立多机器人分布式事件触发的控制方式；在多机器人分布式事件触发控制方式的驱动下，完成多机器人的分布式协同控制。本发明使用安全方便，有效降低了机器人之间的交互频率及控制器的执行次数，在节省通信开销的同时实现了多机器人的分布式协同控制。
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公开(公告)号：CN109591020A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201910054538.3
申请日：2019-01-21
Applicant: 兰州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种多冗余度机械臂自适应可操纵性最优化的分布式协同控制方法与装置。整个系统采用模型未知的冗余度机械臂的自适应雅可比矩阵来协助计算。通过对雅可比矩阵进行自适应估计；确定接收期望信息的冗余度机械臂；获取冗余度机械臂的相关信息；根据相关信息构建自适应雅可比矩阵等式；根据标准二次规划方法确定冗余度机械臂的控制信号；根据控制信号来控制冗余度机械臂。本方法一方面克服了因机械臂模型不确定性对生产带来的影响，提高了工作精度。另一方面躲避了机械臂的各种物理约束，有效地扩大了冗余度机械臂可操作性优化运动规划的应用空间。利用机械臂间进行有限通信的分布式设计，也在很大程度上减少了系统的计算负担。
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公开(公告)号：CN210882615U
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201921455749.X
申请日：2019-09-03
Applicant: 兰州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种微型侦察扑翼飞行器，包括红外测距装置、导航模块、数据采集模块、伪装层、驱动模块、通信模块、控制模块、吸附装置、电池、手持终端设备。所述伪装层可以根据外界环境实时改变亮度和显示信息；所述吸附装置包括吸盘和吸附驱动机构。本实用新型采用扑翼飞行器作为载体，相较于常见的固定翼和旋翼类型微型侦察飞行器，具有效率高、机动性强、质量轻、耗能低等显著优点，且本实用新型具备隐身效果，可以很好地完成隐蔽侦察任务。
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公开(公告)号：CN211407428U
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201921347706.X
申请日：2019-08-20
Applicant: 兰州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于扑翼飞行器的驱鸟装置，包括鸟情侦察装置和驱鸟扑翼飞行器部分。鸟情侦察装置包括红外侦察摄像头、太阳能板、载鸟平台、蓄电池、无线充电模块、数据处理模块、信号发射装置；驱鸟扑翼飞行器包括LED闪光灯、驱鸟语音播放装置、控制模块、信号接收装置、驱动模块、导航模块、防撞嘴、电池、支撑架。根据鸟情侦察装置观察到的鸟类活动信息，扑翼飞行器飞往鸟类活动区域完成驱鸟任务。驱鸟方式为光、电结合，大大降低了鸟类的适应能力。本实用新型驱鸟效果显著，长时有效，清洁无污染。
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