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公开(公告)号：CN118776444A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411135597.0
申请日：2024-08-19
Applicant: 兰州大学
Abstract: 本发明提供了一种基于平面电容检测的六自由度位姿解算方法，其特征在于，由以下装置和方法实现，所述装置包括，定子、水平检测件、竖直检测件和浮子，本发明在有限的紧凑空间上，通过浮子的5个面在移动后与定子内多个电极片之间电容的变化，进而检测出浮子在的位移以及转动角度，由于细微的位移均可使得电容变化，因此可精确检测出浮子细微的位移以及转动，尤其0.1°以内的小角度；计算方式快速便捷。
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公开(公告)号：CN109591020B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN201910054538.3
申请日：2019-01-21
Applicant: 兰州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种多冗余度机械臂自适应可操纵性最优化的分布式协同控制方法与装置。整个系统采用模型未知的冗余度机械臂的自适应雅可比矩阵来协助计算。通过对雅可比矩阵进行自适应估计；确定需要接收期望信息的冗余度机械臂；获取系统内冗余度机械臂的相关信息；根据相关信息构建自适应雅可比矩阵等式；根据标准二次规划方法确定冗余度机械臂的控制信号；根据控制信号来控制冗余度机械臂。本方法一方面克服了因模型不确定性对生产工作带来影响的缺陷，增加了冗余度机械臂的工作精度。另一方面躲避了冗余度机械臂的各种物理约束，有效地扩大了冗余度机械臂的可操作度优化运动规划的应用空间。并利用机械臂间进行有限通信的分布式设计，在很大程度上减少了系统的计算负担。
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公开(公告)号：CN109591020A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201910054538.3
申请日：2019-01-21
Applicant: 兰州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种多冗余度机械臂自适应可操纵性最优化的分布式协同控制方法与装置。整个系统采用模型未知的冗余度机械臂的自适应雅可比矩阵来协助计算。通过对雅可比矩阵进行自适应估计；确定接收期望信息的冗余度机械臂；获取冗余度机械臂的相关信息；根据相关信息构建自适应雅可比矩阵等式；根据标准二次规划方法确定冗余度机械臂的控制信号；根据控制信号来控制冗余度机械臂。本方法一方面克服了因机械臂模型不确定性对生产带来的影响，提高了工作精度。另一方面躲避了机械臂的各种物理约束，有效地扩大了冗余度机械臂可操作性优化运动规划的应用空间。利用机械臂间进行有限通信的分布式设计，也在很大程度上减少了系统的计算负担。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117857042A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311645955.8
申请日：2023-12-01
Applicant: 兰州大学
Abstract: 本申请涉及通讯信息安全技术领域，尤其是涉及一种随机数生成方法及其生成装置、存储介质。本申请的随机数生成方法应用于随机数生成装置，需要先获取目标控制参数和预置初值数组；然后根据预置初值数组对应的数组维度，确定预构建的离散混沌系统模型；进一步，将目标控制参数和预置初值输入离散混沌系统模型进行离散数据生成，得到与预置初值对应的离散目标值；再进一步，将至少一个离散目标值进行整合，得到目标随机数。如此一来，可以根据预置初值的维度确定对应的离散混沌系统模型，以便提升随机数生成的吞吐量表现。通过离散混沌系统模型处理至少一个预置初值，进行离散数据生成，得到至少一个离散目标值后将其整合，方可高效得到目标随机数。
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公开(公告)号：CN109623827B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910055288.5
申请日：2019-01-21
Applicant: 兰州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种高性能冗余度机械臂重复运动规划方法与装置，包括如下步骤：1)设计二次型的重复运动性能指标，生成二次型优化冗余度解析方案；2)将步骤1)的二次型优化冗余度解析方案转化为二次规划的形式；3)将步骤2)的二次规划运用二次规划求解器进行求解；4)将步骤3)的求解结果传递给下位机控制器驱动冗余度机械臂运动。本发明克服了现有的重复运动方案中当冗余度机械臂的关节角度误差减小时，末端执行器的位置误差会增大的缺点，并首次在理论上消除了理论位置误差，显著提高了冗余度机械臂执行任务的精确度，对精密仪器的控制有着很大的意义，这在工程应用领域具有良好前景。
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公开(公告)号：CN109623827A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910055288.5
申请日：2019-01-21
Applicant: 兰州大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/16 , B25J9/1602
Abstract: 本发明提供了一种高性能冗余度机械臂重复运动规划方法与装置，包括如下步骤：1)设计二次型的重复运动性能指标，生成二次型优化冗余度解析方案；2)将步骤1)的二次型优化冗余度解析方案转化为二次规划的形式；3)将步骤2)的二次规划运用二次规划求解器进行求解；4)将步骤3)的求解结果传递给下位机控制器驱动冗余度机械臂运动。本发明克服了现有的重复运动方案中当冗余度机械臂的关节角度误差减小时，末端执行器的位置误差会增大的缺点，并首次在理论上消除了理论位置误差，显著提高了冗余度机械臂执行任务的精确度，对精密仪器的控制有着很大的意义，这在工程应用领域具有良好前景。
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公开(公告)号：CN221746673U
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202420270605.1
申请日：2024-02-04
Applicant: 兰州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种倒计时可调的多路抢答器，抢答器能设置抢答时间，时长可随题目需要变化，范围为99秒以内，且每一次抢答的开始由主持人设定，可先通过开关S11向同步可编程计数器U39发送信号，经同步可编程计数器U67、同步可编程计数器U65传送至显示器U66并显示，作为计时环节的十位数字，需要数字几则按几次按键，如果需要数字0，则按十下。个位数字的调整同理，通过开关S12向同步可编程计数器U40发送信号，经同步可编程计数器U70、同步可编程计数器U68传送至显示器U69并显示，作为计时环节的个位数字，按下开关S13后，信号通过D触发器U12A的3脚输入，在D触发器U12A的2脚得到输出，触发提示灯X12点亮，控制抢答开始。
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公开(公告)号：CN221804150U
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202420270750.X
申请日：2024-02-04
Applicant: 兰州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种差动电容检测电路，其包括输入电压源、第一待测电容、第二待测电容、变压器桥组件、放大器电路、滤波器电路、解调电路、第七运算放大器和第八运算放大器，本申请中，变压器桥组件、放大器电路、滤波器电路、解调电路四部分组合在一起，最终将两个电容的差值信号转化成可测量的电压信号，实现差动电容的检测，无需考虑寄生电容的影响，同时，结合了目前常用的电阻和电容的阻抗和电感，增强实用性，并对滤波器电路简化处理，使得差动电容检测结构简洁化，减小检测成本，进而减小功耗。
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