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公开(公告)号：CN115256372B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210767036.7
申请日：2022-06-30
Applicant: 兰州大学 , 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种机械臂控制方法、装置、控制设备及存储介质，属于计算机技术领域。该方法包括：确定机械臂在第一时刻的第一控制参数和第一性能参数，基于第一控制参数和第一性能参数，对性能转换数据进行更新，得到更新后的性能转换数据；基于更新后的性能转换数据，确定机械臂在第二时刻的第二控制参数，以使按照更新后的性能转换数据对第二控制参数进行转换所得到的性能参数最优；基于第二控制参数对机械臂进行控制。本申请利用更新后的性能转换数据确定机械臂的控制参数，以使按照更新后的性能转换数据对控制参数进行转换所得到的性能参数最优，则基于该控制参数对机械臂进行控制，能够提高机械臂的性能，从而提高对机械臂的控制效果。
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公开(公告)号：CN117001660A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310850722.5
申请日：2023-07-11
Applicant: 兰州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种冗余度机械臂的参数学习与同步控制方法，属于机械臂控制技术领域，包括如下步骤：S1：建立冗余度机械臂的物理参数估计迭代公式并获取估计物理参数向量；S2：根据估计物理参数向量建立末端执行器的速度层控制公式；S3：对冗余度机械臂的运动规划进行速度层逆运动学解析，建立二次型优化方案；S4：将二次型优化方案转化为二次规划；S5：用二次规划求解器进行求解；S6：根据求解结果对冗余度机械臂进行控制。本发明能够精确地学习冗余度机械臂的物理参数，同时能够基于估计物理参数信息同步地控制冗余度机械臂，使得机械臂在执行过程具备自适应性和高效性。
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公开(公告)号：CN111844040A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010717874.4
申请日：2020-07-23
Applicant: 兰州大学
Abstract: 本发明提供了一种附带机械臂的电动轮椅的运动规划方法，包括如下步骤：1)根据附带机械臂的电动轮椅的结构，得到附带机械臂的电动轮椅的数学模型；2)根据步骤1)的数学模型对附带机械臂的电动轮椅的运动规划进行冗余度解析，建立二次型优化方案；3)将步骤2)的二次型优化方案转化为二次规划；4)将步骤3)的二次规划用数值算法(即二次规划求解器)进行求解；5)根据步骤4)中得到求解结果对附带机械臂的电动轮椅进行控制。本发明能够同时对电动轮椅和机械臂进行协调运动控制，使附带机械臂的电动轮椅能够高效地完成给定任务。
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公开(公告)号：CN110434854B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910766494.7
申请日：2019-08-20
Applicant: 兰州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于数据驱动的冗余度机械臂视觉伺服控制方法与装置，整个系统均采用虚拟雅可比矩阵来协助计算，包括如下步骤：1)获取冗余度机械臂的末端执行器速度信息和关节速度信息；2)根据所述速度信息和关节速度信息模拟末端执行器运动并得出虚拟雅可比矩阵；3)应用所述虚拟雅可比矩阵设计二次型优化冗余解析方案；4)将所述二次型优化冗余解析方案转化为标准二次规划的形式；5)运用二次规划求解器进行求解以确定冗余度机械臂的控制信号；6)将所述控制信号传递给下位机控制器控制机械臂运动；本发明为模型未知的冗余度机械臂提供了可靠的视觉伺服控制方法，并在控制机械臂的同时保持较高的控制精度。
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公开(公告)号：CN115256372A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210767036.7
申请日：2022-06-30
Applicant: 兰州大学 , 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种机械臂控制方法、装置、控制设备及存储介质，属于计算机技术领域。该方法包括：确定机械臂在第一时刻的第一控制参数和第一性能参数，基于第一控制参数和第一性能参数，对性能转换数据进行更新，得到更新后的性能转换数据；基于更新后的性能转换数据，确定机械臂在第二时刻的第二控制参数，以使按照更新后的性能转换数据对第二控制参数进行转换所得到的性能参数最优；基于第二控制参数对机械臂进行控制。本申请利用更新后的性能转换数据确定机械臂的控制参数，以使按照更新后的性能转换数据对控制参数进行转换所得到的性能参数最优，则基于该控制参数对机械臂进行控制，能够提高机械臂的性能，从而提高对机械臂的控制效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116882445A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311058257.8
申请日：2023-08-22
Applicant: 兰州大学
Abstract: 本发明提出了一种基于抑制连接的增强深度神经网络鲁棒性方法，包括如下步骤：S1、将残差连接对应的原初值问题更改为扰动抑制初值问题；S2、对步骤S1中的扰动抑制初值问题进行前向欧拉离散获得基于抑制连接的增强深度神经网络。本发明所提出的抑制连接相比于残差连接而言，可以在保持泛化性的基础上，抑制扰动的增长上界，进而提升网络的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116787417A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210254751.0
申请日：2022-03-15
Applicant: 兰州大学 , 腾讯科技(深圳)有限公司
Abstract: 本公开的实施例提供了一种机器人控制方法、装置、设备和计算机可读存储介质。本公开的实施例所提供的方法相比于传统的机器人运动控制方法而言，能够联合对机器人的末端位置和姿态的约束限制，从运动学角度同时解决机器人的末端位置控制和姿态控制问题，提高了机器人控制的效率。本公开的实施例所提供的方法基于对机器人的期望运动信息(包括期望末端位置信息和期望末端姿态信息)确定机器人运动过程中的速度层的位置约束条件和姿态约束条件，从而实现了对机器人的末端位置和姿态的实时同步控制，提高了机器人在执行任务过程中的有效性和功能性。
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公开(公告)号：CN109623827B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910055288.5
申请日：2019-01-21
Applicant: 兰州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种高性能冗余度机械臂重复运动规划方法与装置，包括如下步骤：1)设计二次型的重复运动性能指标，生成二次型优化冗余度解析方案；2)将步骤1)的二次型优化冗余度解析方案转化为二次规划的形式；3)将步骤2)的二次规划运用二次规划求解器进行求解；4)将步骤3)的求解结果传递给下位机控制器驱动冗余度机械臂运动。本发明克服了现有的重复运动方案中当冗余度机械臂的关节角度误差减小时，末端执行器的位置误差会增大的缺点，并首次在理论上消除了理论位置误差，显著提高了冗余度机械臂执行任务的精确度，对精密仪器的控制有着很大的意义，这在工程应用领域具有良好前景。
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公开(公告)号：CN115383739A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210793675.0
申请日：2022-07-07
Applicant: 兰州大学 , 深圳市腾讯计算机系统有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 公开了一种机械臂控制方法和装置、计算设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。该机械臂控制方法包括：获取机械臂状态信息；基于所述机械臂状态信息，确定所述机械臂的关节空间与操作空间之间的运动关系，所述关节空间包括多个关节，且所述操作空间包括具备多个自由度的末端执行器；根据所述运动关系和预设目标任务，确定机械臂控制策略，所述机械臂控制策略包括基于加速度层的机械臂关节空间控制策略；以及，利用所述机械臂控制策略控制所述机械臂。
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公开(公告)号：CN109623827A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910055288.5
申请日：2019-01-21
Applicant: 兰州大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/16 , B25J9/1602
Abstract: 本发明提供了一种高性能冗余度机械臂重复运动规划方法与装置，包括如下步骤：1)设计二次型的重复运动性能指标，生成二次型优化冗余度解析方案；2)将步骤1)的二次型优化冗余度解析方案转化为二次规划的形式；3)将步骤2)的二次规划运用二次规划求解器进行求解；4)将步骤3)的求解结果传递给下位机控制器驱动冗余度机械臂运动。本发明克服了现有的重复运动方案中当冗余度机械臂的关节角度误差减小时，末端执行器的位置误差会增大的缺点，并首次在理论上消除了理论位置误差，显著提高了冗余度机械臂执行任务的精确度，对精密仪器的控制有着很大的意义，这在工程应用领域具有良好前景。
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