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公开(公告)号：CN117001660A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310850722.5
申请日：2023-07-11
Applicant: 兰州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种冗余度机械臂的参数学习与同步控制方法，属于机械臂控制技术领域，包括如下步骤：S1：建立冗余度机械臂的物理参数估计迭代公式并获取估计物理参数向量；S2：根据估计物理参数向量建立末端执行器的速度层控制公式；S3：对冗余度机械臂的运动规划进行速度层逆运动学解析，建立二次型优化方案；S4：将二次型优化方案转化为二次规划；S5：用二次规划求解器进行求解；S6：根据求解结果对冗余度机械臂进行控制。本发明能够精确地学习冗余度机械臂的物理参数，同时能够基于估计物理参数信息同步地控制冗余度机械臂，使得机械臂在执行过程具备自适应性和高效性。
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