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公开(公告)号：CN111240357B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202010039990.5
申请日：2020-01-15
Applicant: 兰州大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种微型扑翼飞行器可避免奇异状态的位置跟踪控制方法，包括如下步骤：1)给出微型扑翼飞行器位置控制的拉格朗日型动力学方程；2)结合步骤1给出的微型扑翼飞行器的拉格朗日型动力学方程，建立涉及时变矩阵求逆运算的位置控制的数学模型；3)结合步骤2，设计可以避免S2中时变矩阵求逆问题的位置控制器，设计求解器并定义误差函数实时监控求解过程。此方法巧妙地避免了算法求解过程中的时变矩阵求逆操作，降低了计算复杂度。
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公开(公告)号：CN111240357A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010039990.5
申请日：2020-01-15
Applicant: 兰州大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种微型扑翼飞行器可避免奇异状态的位置跟踪控制方法，包括如下步骤：1)给出微型扑翼飞行器位置控制的拉格朗日型动力学方程；2)结合步骤1给出的微型扑翼飞行器的拉格朗日型动力学方程，建立涉及时变矩阵求逆运算的位置控制的数学模型；3)结合步骤2，设计可以避免S2中时变矩阵求逆问题的位置控制器，设计求解器并定义误差函数实时监控求解过程。此方法巧妙地避免了算法求解过程中的时变矩阵求逆操作，降低了计算复杂度。
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公开(公告)号：CN212875576U
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202021474535.X
申请日：2020-07-23
Abstract: 本实用新型公开了一种电动推杆扩展架，包括底盘一、底盘二、支架一、支架二、传动带、齿轮一、齿轮二、齿轮三和齿轮四。底盘一和底盘二固定相连，支架一内部嵌套底盘一组成内部支架，支架二内部嵌套底盘二组成外部支架。支架一、支架二、传动带、齿轮一、齿轮二、齿轮三和齿轮四之间通过轮齿相互啮合构成传动系统。本实用新型结构简单，操作方便，可以将单向电动推杆扩展为双向电动推杆，在节约成本的同时，扩充了单向电动推杆的使用场景，增加了电动推杆的最大伸展长度。
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公开(公告)号：CN212887635U
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202021472384.4
申请日：2020-07-23
Abstract: 本实用新型公开了一种沙漠环境探测机器人，包括外部支架和内部搭载平台；外部支架包括2个底座、6根支撑架、1个支撑环、12块帆布、6根弹簧以及1根伸缩杆；内部搭载平台包括球形外壳、蓄电池、太阳能板、温度传感器、湿度传感器、氧气传感器、二氧化碳传感器和信息处理装置。支撑架通过与底座和支撑环的联结，使三者共同构成球状结构；帆布展开固定在支撑架和支撑环上，以便接受风力驱动机器人滚动；伸缩杆两端连接两个底座、中间固定内部搭载平台，通过其长度变化改变机器人形状，使机器人滚动工作或静止待机。本实用新型能够检测周围环境信息，并及时将检测到的信息回传至控制中心，可以确保控制人员实时了解机器人所处位置的环境信息。
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