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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119416153A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411536630.0
申请日：2024-10-31
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多模态的穿戴式人形机器人数据采集和遥操系统，包括：可穿戴设备采集真实的人体数据；环境感知设备采集真实环境数据；通信设备进行多模态数据传输；存储设备存储可穿戴设备和环境感知设备采集的数据，进行数据写入和数据读出；计算设备接受可穿戴设备和环境感知设备采集的数据，并进行计算，将人体数据映射为人形机器人数据，并生成人形机器人的控制指令；人形机器人本体设备根据控制指令执行对应的动作。由此，通过对人体姿态数据，提高人形机器人姿态和动作的合理性，提高人形机器人在复杂的场景中学习相似任务完成率，并且采用成熟的工业化设备，成本低，组织实施难度小，在数据的收集的质量和效益方面有着显著的优势。
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公开(公告)号：CN119260729A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411597564.8
申请日：2024-11-11
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态体感数据的机器人模仿学习系统及方法，属于模仿学习领域，本发明利用体感数据采集装置，实时捕捉并分析人体在执行特定任务时的多模态数据，并基于这些数据进行模仿学习训练，得到机器人可执行相同任务的策略。由此，本发明不仅简化了数据采集过程，提高了效率，还保持了很高的模仿学习精度，使得机器人能够更加精确地复现人类的复杂动作。
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公开(公告)号：CN113808201B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202110900383.8
申请日：2021-08-06
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标物体检测方法及引导抓取方法，目标物体检测方法包括：步骤(1)：对相机和激光传感器进行联合标定，对机器人进行手眼标定；步骤(2)：机器人分别采集目标物体的图像和激光点云，通过图像分割模型分割图像得到目标物体，并结合步骤(1)从激光点云中筛选得到目标物体在空间中的对应点云模型；步骤(3)：采用模板匹配算法计算得到步骤(2)得到的点云模型的轮廓、位姿及其中心，即检测得到目标物体。本发明运用了深度相机系统对目标物体进行高精度建模，实现了对非规则目标进行精确识别并进行引导抓取，使带电作业机器人在作业流程中可以准确识别并抓取目标物体。
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公开(公告)号：CN113240670B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202110663762.X
申请日：2021-06-16
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/80 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了带电作业场景下针对待作业物体的图像分割方法，包括步骤：步骤一、在机器人上安装RGB相机和激光雷达，并进行联合标定得到相机坐标系与激光雷达坐标系之间的旋转及平移关系；步骤二、利用采集并标注的训练数据训练得到图像分割模型，并对RGB相机采集RGB图像进行识别分割得到待作业目标物体；步骤三、根据步骤一得到的相机坐标系与激光雷达坐标系之间的旋转及平移关系，将步骤二识别分割得到的待作业目标物体变换至激光雷达坐标系下得到待作业目标物体的点云集合即为待作业物体。本发明可用于带电作业机器人的控制抓取模块作业，满足带电作业场景对于准确性与实时性的要求。
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公开(公告)号：CN115284247A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211057223.2
申请日：2022-08-30
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 一种基于异构主手的带电作业机器人主从遥操方法及系统，带电作业机器人为主从异构型机器人，包括以下步骤：首先分别获取异构主从手运动信息获；然后进行异构主从手运动信息映射，以基座坐标系为基础，将主手的运动映射转换为从手的运动，映射时将遥操解耦，分解为主从手末端的位置遥操和主从手姿态遥操；最后进行运动状态监测，检测从手运动是否靠近奇异位或极限位置，若靠近奇异位则告警并停止运动。本发明方法不受主手构型限制，适用于异构主手完成遥操任务，适应度高；通过解耦方式优化异构主从手之间的运动映射，保证异构主从手的遥操简单、易懂、高效；本发明在遥操过程中加入了运动状态监测，提高了异构主从手遥操的安全性。
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