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公开(公告)号：CN115284247A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211057223.2
申请日：2022-08-30
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 一种基于异构主手的带电作业机器人主从遥操方法及系统，带电作业机器人为主从异构型机器人，包括以下步骤：首先分别获取异构主从手运动信息获；然后进行异构主从手运动信息映射，以基座坐标系为基础，将主手的运动映射转换为从手的运动，映射时将遥操解耦，分解为主从手末端的位置遥操和主从手姿态遥操；最后进行运动状态监测，检测从手运动是否靠近奇异位或极限位置，若靠近奇异位则告警并停止运动。本发明方法不受主手构型限制，适用于异构主手完成遥操任务，适应度高；通过解耦方式优化异构主从手之间的运动映射，保证异构主从手的遥操简单、易懂、高效；本发明在遥操过程中加入了运动状态监测，提高了异构主从手遥操的安全性。
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