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公开(公告)号：CN117037836B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311278673.9
申请日：2023-10-07
Applicant: 之江实验室
IPC: G10L21/0272 , G10L25/27 , G10L25/21
Abstract: 基于信号协方差矩阵重构的实时声源分离方法与装置，其方法包括：检测到多个声源信号时，采用指数平滑方法计算混合信号的协方差矩阵；对混合信号的协方差矩阵作特征值分解，利用特征值计算不同频率分量的噪声功率；利用主要特征值向量构成的子空间和理论导向矢量，计算声源的导向矢量；利用混合信号协方差矩阵的特征值向量和特征值，计算混合信号协方差矩阵的逆矩阵；利用混合信号协方差矩阵的逆矩阵和声源的导向矢量，计算每个声源的功率，并按照协方差矩阵的定义重构每个声源的信号协方差矩阵；利用每个声源的信号协方差矩阵和信号的理论导向矢量，计算分离系数矩阵；基于混合声信号向量与分离系数矩阵得到分离后的声源信
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公开(公告)号：CN117235321A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311131177.0
申请日：2023-09-04
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/9035 , G06F16/9038 , G06F16/901 , G06Q50/10
Abstract: 本申请涉及一种展览点位推荐方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该展览点位推荐方法包括：根据用户信息及用户当前所在的展览点位，从预设的知识图谱中获取用户的画像数据及用户当前所在的展览点位的数据；将用户的画像数据及用户当前所在的展览点位的数据输入预先训练的推荐模型中，生成目标展览点位及目标展览点位排序，以供用户进行选择。通过本申请提高了导览机器人自主规划推荐功能开发的效率。
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公开(公告)号：CN117226459A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311481134.5
申请日：2023-11-08
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种传动系统连杆的安装工装，其包括安装基座、安装顶座、位姿调整机构以及配合安装座。安装基座具有沿第一方向延伸的多条间隔的支撑导轨。安装顶座设于所述安装基座之上，顶部用于支撑连杆的一端。位姿调整机构包括可滑动地设置在不同支撑导轨上的多个主动支链组件及设置在一支撑导轨上的被动支链组件，所述安装顶座通过多个所述主动支链结构及被动支链结构连接于所述安装基座上；所述多个主动支链结构用于配合调整所述安装顶座位于不同安装位置的不同安装位姿，所述被动支链结构用于对所述安装顶座进行过约束。配合安装座设于所述安装基座上，并位于所述支撑导轨在第一方向上的一端，用于支撑连杆的另一端。
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公开(公告)号：CN117037836A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311278673.9
申请日：2023-10-07
Applicant: 之江实验室
IPC: G10L21/0272 , G10L25/27 , G10L25/21
Abstract: 基于信号协方差矩阵重构的实时声源分离方法与装置，其方法包括：检测到多个声源信号时，采用指数平滑方法计算混合信号的协方差矩阵；对混合信号的协方差矩阵作特征值分解，利用特征值计算不同频率分量的噪声功率；利用主要特征值向量构成的子空间和理论导向矢量，计算声源的导向矢量；利用混合信号协方差矩阵的特征值向量和特征值，计算混合信号协方差矩阵的逆矩阵；利用混合信号协方差矩阵的逆矩阵和声源的导向矢量，计算每个声源的功率，并按照协方差矩阵的定义重构每个声源的信号协方差矩阵；利用每个声源的信号协方差矩阵和信号的理论导向矢量，计算分离系数矩阵；基于混合声信号向量与分离系数矩阵得到分离后的声源信号。
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公开(公告)号：CN117021156A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311294188.0
申请日：2023-10-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人肢体装配的装置，包括套筒和盖板；套筒和盖板固定安装，内部形成空腔，空腔内设置芯轴、锁止件和推送件；盖板上设置芯轴；芯轴套有弹簧以及末端上设置限位部件；推送件套在芯轴上，且被弹簧挤压；推送件均匀环绕设置n个斜楔，至少设置两个倒齿，每相邻的两个倒齿之间形成让位槽；锁止件可旋转但不能轴向运动地安装在空腔底部；锁止件均匀环绕设置n个钩爪，至少设置一组斜齿，钩爪的末端设置钩尖，钩尖位于让位槽内，斜齿设置两个斜面；需锁止肢体部件均匀环绕设置n个锁齿，每相邻的两组锁齿之间形成让位空间，锁齿至少设置两个斜面；锁止件在推送件作用下循环回转，配合需锁止部件实现自动锁止和自动解锁。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117011924A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311278365.6
申请日：2023-10-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 一种基于语音和图像的说话人数目估计方法和系统，其方法包括：获取图像数据和麦克风阵列数据；检测图像中人脸数量；根据人脸数量生成one‑hot向量；使用麦克风阵列数据计算频域谱；将频域信号输入到噪声估计神经网络中估计噪声嵌入空间中的噪声向量；将噪声向量和频域信号输入到神经网络中估计人声嵌入空间的人声向量；将人脸数量的one‑hot向量和人声向量融合成一个混合向量；将混合向量通过多层全连接层；将全连接层结果输出到说话人数嵌入空间估计说话人数向量；将说话人数向量输入到softmax分类器中，估计出说话人个数。本发明提升了噪声环境下说话人数目估计的准确性和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN116631380B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310909532.6
申请日：2023-07-24
Applicant: 之江实验室
IPC: G10L15/02 , G10L15/06 , G10L15/16 , G10L15/26 , G10L15/25 , G06V40/20 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G10L15/08
Abstract: 本发明公开了一种音视频多模态的关键词唤醒方法及装置，该方法包括：获取图像序列和音频序列；对所述图像序列进行嘴唇检测处理并提取检测到的嘴唇部分图像，将提取出的嘴唇图像序列利用嘴唇特征提取神经网络进行处理，得到图像特征；对所述音频序列做音频特征提取，将提取到的音频特征利用音频特征处理神经网络进行处理，得到音频高维特征；对所述图像特征和所述音频高维特征进行特征融合；将融合得到的音视频特征利用多模特征处理神经网络进行处理，得到多模高维特征；将所述图像特征、音频高维特征和多模高维特征融合成一个混合高维特征；基于所述混合高维特征，利用关键词唤醒分类器判断是否需要唤醒。
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公开(公告)号：CN116683965B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310895160.6
申请日：2023-07-20
Applicant: 之江实验室
IPC: H04B7/08
Abstract: 本申请涉及一种数字波束合成装置、方法和存储介质，其中，该数字波束合成装置包括：控制合成单元，分别与控制合成单元通信连接的缓冲单元及转化分配单元；转化分配单元，用于将目标信号转化为数字信号，并根据数字信号的频率对数字信号的数据进行分配，得到阵元信号数据；控制合成单元，用于将阵元信号数据写入缓冲单元，还用于获取缓冲单元中由阵元信号数据合成的数据块，对数据块进行波束合成计算，得到波束合成信号，将波束合成信号输出至缓冲单元。通过本申请，实现了对相控阵馈源的数据进行实时接收和波束合成。
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公开(公告)号：CN116859978A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310994336.3
申请日：2023-08-08
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/08
Abstract: 本说明书公开了一种双足机器人踝关节控制的逆运动学求解方法及装置，该双足机器人通过并联曲柄连杆和关节电机控制，可以获取双足机器人踝关节转动所需的俯仰角与滚转角，并根据俯仰角与滚转角确定连杆的下球铰点在小腿坐标系下的坐标，以小腿坐标系为参考坐标系确定关联点与连杆的下球铰点之间的相对位置矢量；而后，可以根据该相对位置矢量、关联点与连杆的上球铰点之间的曲柄长度以及连杆长度，确定关节电机转动所需的角度；进一步根据踝关节转动所需的俯仰角速度与滚转角速度，确定关节电机转动所需的角速度；最终根据角度以及角速度，对关节电机进行控制。本方法能够通过几何关系较为迅速地求出关节电机所需转动的角度，进而对电机进行控制。
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公开(公告)号：CN116846440A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310852044.6
申请日：2023-07-11
Applicant: 之江实验室
Abstract: 基于奇异值分解计算协方差矩阵的波束成形方法和系统，其方法包括：计算观测信号的协方差矩阵；对观测信号的协方差矩阵作奇异值分解，利用奇异值计算噪声功率；利用左奇异向量矩阵、右奇异向量矩阵和奇异值，计算观测信号协方差矩阵的逆矩阵；利用观测信号协方差矩阵的逆矩阵和干扰信号的理论导向矢量，按照协方差矩阵的定义计算干扰噪声协方差矩阵；利用计算的干扰噪声协方差矩阵，加上球面扩展噪声协方差矩阵和对角加载量，重新计算干扰噪声协方差矩阵；利用重新计算的干扰噪声协方差矩阵和目标信号的理论导向矢量，采用MVDR方法，计算波束成形的滤波系数矩阵；基于传感器阵列接收到的信号向量与滤波系数矩阵得到波束增强的目标信号。
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