公开(公告)号：CN117961888A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410029777.4

申请日：2024-01-08

Applicant: 之江实验室

Inventor： 陈宇涛 ,  王鑫 ,  汪江平 ,  留云 ,  梁定坤 ,  张璞 ,  黄永善 ,  王文灏 ,  王晓波

IPC: B25J9/16

Abstract: 本说明书公开了一种基于强化学习控制的人形机器人物体抓取方法及装置，通过强化学习的训练方式，在奖励中引入使机器人稳定站立的第一奖励，以及使机器人抓取物体达到目标位姿的第二奖励，训练端到端的策略模型，同时实现了机器人站立平衡的自适应任务要求和抓取任务要求。在实际抓取任务的执行过程中，使用训练完成的策略模型直接控制的方法，取代了常规抓取方法中需要抓取点检测和全身运动协调规划的步骤，简化了抓取任务的规划流程，缩短了规划时间，提高了机器人的实时抓取的实现效率。

公开(公告)号：CN116728419B

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202310996252.3

申请日：2023-08-09

Applicant: 之江实验室

Inventor： 高广 ,  钟灵 ,  张璞 ,  宛敏红 ,  顾建军

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种弹琴机器人的连续弹琴动作规划方法、系统、设备及介质，包括：解析乐谱获取演奏信息；获取弹琴机器人的左/右机械臂末端在琴键上的覆盖范围；对琴键进行分区，基于分区分配每个音符对应的执行手臂；根据左/右机械臂分别对应的音符序列，以机械臂末端的移动距离总和最小为优化目标，规划每个音符对应的执行手指，得到左/右机械臂上每个手指对应的手指动作序列；根据手指的动作序列和手指的活动范围，得到每个音符起止时刻的左/右机械臂末端演奏序列；将每个音符起止时刻的左/右机械臂末端演奏序列在时间上进行连续插值，获得整个演奏序列的左/右机机械臂末端的移动轨迹和手指动作轨迹序列。

公开(公告)号：CN116728419A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310996252.3

申请日：2023-08-09

Applicant: 之江实验室

Inventor： 高广 ,  钟灵 ,  张璞 ,  宛敏红 ,  顾建军

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种弹琴机器人的连续弹琴动作规划方法、系统、设备及介质，包括：解析乐谱获取演奏信息；获取弹琴机器人的左/右机械臂末端在琴键上的覆盖范围；对琴键进行分区，基于分区分配每个音符对应的执行手臂；根据左/右机械臂分别对应的音符序列，以机械臂末端的移动距离总和最小为优化目标，规划每个音符对应的执行手指，得到左/右机械臂上每个手指对应的手指动作序列；根据手指的动作序列和手指的活动范围，得到每个音符起止时刻的左/右机械臂末端演奏序列；将每个音符起止时刻的左/右机械臂末端演奏序列在时间上进行连续插值，获得整个演奏序列的左/右机机械臂末端的移动轨迹和手指动作轨迹序列。

公开(公告)号：CN116642612A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310931899.8

申请日：2023-07-27

Applicant: 之江实验室

Inventor： 张璋 ,  朱世强 ,  谢安桓 ,  张磊 ,  张璞 ,  孔令雨

IPC: G01L1/24 ,  G01L5/22

Abstract: 本申请涉及一种传感器及其制备方法、机械手和机器人。传感器用于与光源和亮度检测器连接包括基底以及高折射芯。基底包括受力表面、侧面以及全反射孔。所述侧面与所述受力表面连接且延伸方向区别于所述受力表面。所述全反射孔穿设所述基底，并且至少一端设置于所述侧面。高折射芯设置于所述全反射孔中。所述高折射芯包括入射端和出射端。所述入射端用于与光源连接。所述出射端用于与亮度检测器连接。其中，所述基底的折射率低于所述高折射芯的折射率。

公开(公告)号：CN116394277B

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310676079.9

申请日：2023-06-08

Applicant: 之江实验室

Inventor： 宛敏红 ,  顾建军 ,  朱世强 ,  严敏东 ,  黄秋兰 ,  钟灵 ,  高广 ,  张璞 ,  方伟 ,  姚运昌

IPC: B25J11/00 ,  B25J17/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/04

Abstract: 本说明书公开了一种仿人钢琴演奏机器人，仿人钢琴演奏机器人可以包括手爪、手臂、腰部、颈部、腿部、控制系统以及底座，其中，颈部对应两个自由度，以带动头部进行回转运动与俯仰运动，腰部对应两个自由度，以带动上半身进行回转运动与俯仰运动，该仿人钢琴演奏机器人可以通过视觉感知单元，对琴键的位置进行准确定位，并且可以智能化的识别出曲谱的内容，以及自动化地按照曲谱进行钢琴演奏。通过腰部、头部的两个自由度，以及对两个机械臂位姿的控制，使得本说明书中的钢琴演奏机器人可以灵巧并智能化的弹奏钢琴。

公开(公告)号：CN114718999A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210228691.5

申请日：2022-03-10

Applicant: 之江实验室

Inventor： 张璞 ,  留云 ,  黄志勇 ,  聂大明 ,  沈方岩 ,  顾建军

IPC: F16H37/00 ,  F16H57/00 ,  F16H55/32

Abstract: 本发明公开了一种二自由度绳传动差动机构，包括安装座，所述安装座上控制设有一对驱动轮，所述安装座端部转动设有十字轴，所述十字轴两侧转动设有导向轮，所述十字轴上下端分别转动设有输出架和输出轮，所述输出架和所述输出轮固定连接；所述驱动轮、导向轮和输出轮上均设有内外两层线槽，本发明一种二自由度绳传动差动机构，相较于传统的绳传动差动机构，本发明的传动绳与驱动轮固定，同时轮和线之间不产生相对滑动，传动精度高、传动效率高；本发明通过十字轴连接导向轮和输出轮，使得机构的俯仰和侧摆转轴交叉在一点，简化多自由度串联机器人的空间解算难度，大幅降低机器人运动轨迹规划、优化的时间和难度。

公开(公告)号：CN113601551A

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN202110924351.1

申请日：2021-08-12

Applicant: 之江实验室

Inventor： 留云 ,  查长海 ,  张璞 ,  黄志勇 ,  顾建军 ,  朱世强

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明公开一种机械臂末端运动性能评估测量装置及方法，该装置包括平面移动测量装置、测量球头、数据采集与运动控制盒和控制终端。通过该测量装置，可以测量机械臂单臂、双臂末端重复定位精度测量。同时，再增加一个摄像头，可以用于测量机械臂运动响应误差以及双臂速度误差。本发明提出的测量装置结构简单，能够实现的测试功能多样，且测试精度高。