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公开(公告)号：CN117961888A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410029777.4
申请日：2024-01-08
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本说明书公开了一种基于强化学习控制的人形机器人物体抓取方法及装置，通过强化学习的训练方式，在奖励中引入使机器人稳定站立的第一奖励，以及使机器人抓取物体达到目标位姿的第二奖励，训练端到端的策略模型，同时实现了机器人站立平衡的自适应任务要求和抓取任务要求。在实际抓取任务的执行过程中，使用训练完成的策略模型直接控制的方法，取代了常规抓取方法中需要抓取点检测和全身运动协调规划的步骤，简化了抓取任务的规划流程，缩短了规划时间，提高了机器人的实时抓取的实现效率。
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