公开(公告)号：CN101039835A

公开(公告)日：2007-09-19

申请号：CN200580034663.4

申请日：2005-10-11

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 土屋义明

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D5/0466 ,  B62D5/0472

Abstract: 一种车辆用电动转向装置的控制装置，所述车辆能够解决常规车辆中的问题，在常规车辆中，除了在一对转向轮被驱动时存在转向受到这对转向轮之间的驱动力差异干扰的转矩转向的问题以外，由于随着驱动力增大即使均匀的驱动转矩施加给这对转向轮，车辆也趋向于更强有力地向前直进，所以需要较大的力来克服车辆的向前直进以使车辆向左或向右转向。转向辅助力随着转向轮的驱动转矩的增大而增大，使转向辅助力与转向阻力的大小(随着转向轮的驱动转矩的大小变化)相协调，以改进转向感觉。

公开(公告)号：CN1903633A

公开(公告)日：2007-01-31

申请号：CN200610103585.5

申请日：2006-07-25

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 土屋义明

IPC: B62D6/08

CPC classification number: B62D1/286 ,  B62D6/008 ,  B62D15/025

Abstract: 本发明提供了一种动力转向系统(10)及其控制方法。该动力转向系统(10)包括：基本扭矩计算部分(31)，其基于转向扭矩来计算基本辅助扭矩；补偿扭矩计算部分(32)，其计算用于对所述基本辅助扭矩进行补偿的补偿扭矩；以及目标扭矩计算部分(33)，其基于所述基本辅助扭矩、车道位置维持辅助扭矩以及所述补偿扭矩而计算施加至转向机构的目标辅助扭矩。所述补偿扭矩包括阻尼扭矩和扭矩导数控制量。当车道位置维持辅助扭矩偏离为零或在零附近的值时，所述补偿控制量计算部分(32)进行校正以增大阻尼扭矩和扭矩导数控制量。

公开(公告)号：CN104670227B

公开(公告)日：2017-09-22

申请号：CN201410708830.X

申请日：2014-11-28

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 土屋义明 ,  石黑博 ,  芳川达也

IPC: B60W30/09 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W10/188 ,  B60W30/00

CPC classification number: B60W30/09 ,  B60T7/22 ,  B60T2201/022 ,  B60W10/184 ,  B60W10/188 ,  B60W10/20 ,  B60W30/095 ,  B60W2050/0094 ,  B60W2510/182 ,  B60W2520/10 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/148 ,  B60W2710/182 ,  B60W2710/207 ,  B62D7/159 ,  B62D15/0265

Abstract: 本发明提供一种车辆行为控制装置和车辆行为控制系统。车辆行为控制装置具备：碰撞判断部，其在车轮处于制动的状态下，基于车辆前方的障碍物的检测结果和车辆的行驶状态的检测结果，判断车辆在一边直行一边减速的情况下是否会与障碍物碰撞；和车辆行为控制部，其在由碰撞判断部判断为会与障碍物碰撞的情况下，执行第一绕行模式和第二绕行模式中的某一方，以使得车辆一边绕开障碍物一边减速，第一绕行模式是执行后轮的转向的控制、但不执行使左右的车轮的制动状态有差异的控制的模式，第二绕行模式是执行后轮的转向的控制、并且执行使左右的车轮的制动状态有差异的控制的模式。

公开(公告)号：CN103249632B

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201080070408.6

申请日：2010-12-01

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 谷本充隆 ,  小城隆博 ,  土屋义明 ,  藤田好隆

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D5/0466 ,  B62D5/046 ,  B62D5/0481 ,  B62D5/049 ,  B62D15/0245

Abstract: 高精度学习方向盘转角中立点。在具有能够使转向角与方向盘操作独立地变化的转向角可变装置、和检测出与上述转向角相当的转向角相当值的转向角相当值检测单元的车辆的转向控制装置中，具备：学习单元，学习方向盘转角中立点；异常判定单元，判定上述转向角相当值检测单元是否处于异常状态；废弃单元，在判定为上述转向角相当值检测单元处于上述异常状态的情况下，将上述已学习的方向盘转角中立点废弃；控制单元，在判定为上述转向角相当值检测单元处于上述异常状态的情况下，控制上述转向角可变装置，以使上述转向角恢复到转向角中立点；和初始化单元，在上述转向角恢复到上述转向角中立点之后对上述转向角相当值检测单元进行初始化，上述学习单元在上述转向角相当值检测单元被初始化之后再次开始上述方向盘转角的学习。

公开(公告)号：CN104670226A

公开(公告)日：2015-06-03

申请号：CN201410707664.1

申请日：2014-11-28

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 土屋义明 ,  石黑博 ,  芳川达也

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W10/20 ,  B60W10/18 ,  B62D6/00 ,  B60T7/12 ,  B62D137/00 ,  B62D101/00 ,  B62D123/00

CPC classification number: B60W30/09 ,  B60T7/22 ,  B60T2201/022 ,  B60W10/184 ,  B60W10/188 ,  B60W10/20 ,  B60W30/095 ,  B60W2510/182 ,  B60W2520/10 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/148 ,  B60W2710/182 ,  B60W2710/207 ,  B62D7/159 ,  B62D15/0265 ,  B60W2710/20

Abstract: 提供一种能够通过适当地控制制动和/或转向，来更有效地避免与障碍物的碰撞和/或接触的车辆行为控制装置以及车辆行为控制系统。实施方式的车辆行为控制装置，作为一例，具备：碰撞判断部，其在车轮被制动的状态下，至少基于车辆前方的障碍物的检测结果、车辆的速度的检测结果以及对上述车轮进行制动的液压系统的液压的检测结果，判断上述车辆在一边直行一边减速的情况下是否会与上述障碍物碰撞；和车辆行为控制部，其在由上述碰撞判断部判断为会与上述障碍物碰撞的情况下，执行后轮的转向的控制以及使左右车轮的制动状态有差异的控制中的至少一方，以使得上述车辆一边绕开上述障碍物一边减速。

公开(公告)号：CN102762434A

公开(公告)日：2012-10-31

申请号：CN201080063798.4

申请日：2010-06-23

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小城隆博 ,  土屋义明 ,  提拉瓦·林皮汶特恩格

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00 ,  B62D125/00

CPC classification number: B62D5/008 ,  B62D15/025

Abstract: 车辆行驶控制装置(1)至少包括：转角改变单元(200、300)，其可改变作为转向输入轴(12)的旋转角的转向角与作为转向轮(FL、FR)的旋转角的转角之间的关系；轨迹控制单元(100)，其确定控制量来控制转角改变单元，以使车辆的轨迹靠近该车辆的目标行驶道路。该车辆行驶控制单元还包括修正单元(100)，该修正单元根据由车辆的驾驶员经由转向部件(11)向转向输入轴输入的转向输入的转向方向与由轨迹控制单元确定的控制量的转角控制方向是否一致，来修正(i)转角相对于转向输入的转向量的变化率、或者(ii)被确定的控制量。

公开(公告)号：CN101704382B

公开(公告)日：2012-01-11

申请号：CN200910253348.0

申请日：2005-10-11

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 土屋义明

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D5/0466 ,  B62D5/0472

Abstract: 一种车辆用电动转向装置的控制装置，所述车辆能够解决常规车辆中的问题，在常规车辆中，除了在一对转向轮被驱动时存在转向受到这对转向轮之间的驱动力差异干扰的转矩转向的问题以外，由于随着驱动力增大即使均匀的驱动转矩施加给这对转向轮，车辆也趋向于更强有力地向前直进，所以需要较大的力来克服车辆的向前直进以使车辆向左或向右转向。转向辅助力随着转向轮的驱动转矩的增大而增大，使转向辅助力与转向阻力的大小(随着转向轮的驱动转矩的大小变化)相协调，以改进转向感觉。

公开(公告)号：CN101039835B

公开(公告)日：2010-09-29

申请号：CN200580034663.4

申请日：2005-10-11

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 土屋义明

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D5/0466 ,  B62D5/0472

Abstract: 一种车辆用电动转向装置的控制装置，所述车辆能够解决常规车辆中的问题，在常规车辆中，除了在一对转向轮被驱动时存在转向受到这对转向轮之间的驱动力差异干扰的转矩转向的问题以外，由于随着驱动力增大即使均匀的驱动转矩施加给这对转向轮，车辆也趋向于更强有力地向前直进，所以需要较大的力来克服车辆的向前直进以使车辆向左或向右转向。转向辅助力随着转向轮的驱动转矩的增大而增大，使转向辅助力与转向阻力的大小(随着转向轮的驱动转矩的大小变化)相协调，以改进转向感觉。

公开(公告)号：CN1717354A

公开(公告)日：2006-01-04

申请号：CN200480001576.4

申请日：2004-08-26

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 鲤渕健 ,  土屋义明

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04

CPC classification number: B62D5/0472 ,  B62D5/0463

Abstract: 一种电动式动力转向装置用控制装置。防止产生不必要的转矩转向减轻转矩，并且不拘泥于路面状况而产生与实际的转矩转向对应的最适合的转矩转向减轻转矩。根据掌舵转矩(Ts)和车速(V)来计算基本辅助转矩(Tab)(S20～40)，根据制动压差(ΔP)和减速度(Gbx)来计算转矩转向减轻转矩(Tats)，使其随左右轮的制动压差(ΔP)的大小变大、车辆的减速度(Gbx)变高而变大(S50～100)，根据基本辅助转矩(Tab)和转矩转向减轻转矩(Tats)的和来控制辅助转矩(S110，120)，在左右轮的制动压差(ΔP)的大小为基准值(ΔPo)以下、车辆的减速度(Gbx)为下限基准值(Gbx1)以下或上限基准值(Gbx2)以上时，把转矩转向减轻转矩(Tats)设为0(S70，80，100)。

公开(公告)号：CN1309044A

公开(公告)日：2001-08-22

申请号：CN01104509.4

申请日：2001-02-14

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 清水聪 ,  土屋义明

IPC: B60T8/00

CPC classification number: B60T8/266 ,  B60T8/1766 ,  B60T2220/04

Abstract: 一种车辆制动控制设备进行制动力限制控制,如果车辆在一种预定驱动状态中,则与施加到前轮上的制动力相比来限制施加到车辆后轮上的制动力(S4)。如果在制动力限制期间判断驾驶员的制动操作量已经增大(S5),则设备增大施加到后轮上的制动力(S6)。