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公开(公告)号：CN110873615A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201910795249.9
申请日：2019-08-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及传感器系统、机械手、用于校准传感器系统的方法和程序。根据本公开的传感器系统包括：带有基准平面的基板；布置在基板上的多个运动感觉传感器，该多个运动感觉传感器中的每一个被构造成根据在受力部处接收到的来自物体的外力输出分别与垂直于基准平面的正交轴线方向和平行于基准平面的两个轴向方向对应的三个轴向方向的信号；控制单元，该控制单元被构造成判定信号中的每一个的值是否大于预定阈值，并且基于该判定的结果，计算从物体接收到的在正交轴线方向上的挤压力或绕正交轴线的力矩；和被构造成输出计算的结果的输出单元。
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公开(公告)号：CN102725618A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201080054137.5
申请日：2010-10-13
Applicant: 国立大学法人东北大学 , 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B81C1/00238 , B81B2201/0264 , B81B2207/012 , B81C2201/019 , B81C2203/032 , B81C2203/0792 , G01L1/146 , G01L1/148 , G01L5/228 , H01L23/10 , H01L24/04 , H01L24/29 , H01L24/32 , H01L24/82 , H01L24/94 , H01L2924/01004 , H01L2924/01006 , H01L2924/01013 , H01L2924/01023 , H01L2924/01029 , H01L2924/01033 , H01L2924/01057 , H01L2924/01078 , H01L2924/01079 , H01L2924/01082 , H01L2924/014 , H01L2924/09701 , H01L2924/14 , H01L2924/1461 , H01L2924/15787 , H01L2924/15788 , H01L2924/19041 , H01L2924/30105 , H01L2924/3011 , H01L2924/3025 , H01L2924/3512 , H01L2924/00
Abstract: 提供将具有接触感知面的传感器构造部(300)和处理该传感器构造部的传感器信号的信号处理LSI部(420)封装化的技术。传感器构造部(300)具有接触感知面和传感器电极(320、330)。在半导体基板(400)中制作有信号处理用集成电路(420)。通过粘结层(500)将传感器构造部(300)和半导体基板(400)接合，由此将传感器装置(200)单片化。传感器电极(320、330)和集成电路(420)在传感器装置(200)的内侧被封闭，并且传感器电极(320、330)和集成电路(420)的外部端子经由半导体基板(400)的侧面被引出到半导体基板(400)的背面。
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公开(公告)号：CN101233390B
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN200680028406.4
申请日：2006-08-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005 , G01P13/00
Abstract: 角速度传感器(10)设置在诸如机器人或类似物的移动体内。第一给定器(14)基于角速度的变化宽度是否小于或等于预定值来进行与静止状态有关的判定。静止状态判定器(20)判定所述静止状态是否已经持续超过判定时间。n-i总和平均单元(34)计算(n-i)个数据片的总和平均值，所述(n-i)个数据片是通过从n个在被判定为所述静止状态的延续的期间内输出的n个数据片中排除恰好在所述期间的结束正时之前输出的i个数据片来获取的，并且将其判定为零点偏移。零点校正器(36)进行所述角速度传感器(10)的输出值的零点校正，并且将校正后的值输出到输出单元(28)。
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公开(公告)号：CN101233460B
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN200680028295.7
申请日：2006-08-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05B19/042 , B25J9/16
CPC classification number: G05B19/042 , B25J9/1602 , G05B2219/21065 , G05B2219/39059 , G05B2219/40536
Abstract: 在机器人操作过程中，传感器单元(10)的CPU(22)在控制期间内的发送期间中将传感器(15)的传感器输出发送到机器人CPU(12)。在所述控制期间内余下的发送期间中，所述机器人CPU(22)将更新参数发送到所述机器人CPU(12)。所述CPU(22)接收这些更新参数，并将它们写入RAM(16)的存储区域中的第二区域，所述第二区域不同于在其中设定了缺省参数的第一区域。并且，一旦进一步接收到来自所述机器人CPU(22)的更新命令，所述CPU(22)执行将所述参数从缺省值转换到已经存储在所述第二区域中的所述更新参数的处理过程。
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公开(公告)号：CN101233413A
公开(公告)日：2008-07-30
申请号：CN200680028324.X
申请日：2006-08-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G01P21/00
Abstract: 姿态角计算单元(14)自加速度传感器(10)的输出值计算机器人的姿态角。姿态角比较单元(16)将设置在寄存器(20)内的处于特定姿态的姿态角与检测到的姿态角相比较，并将其差值输出到校正值计算单元(18)。所述校正值计算单元(18)输出校正单元到零点校正单元(26)或灵敏度校正单元(28)，以消除这些差值。从输入单元(22)对设置在所述寄存器(20)内的姿态角进行设置也是可以接受的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101232979A
公开(公告)日：2008-07-30
申请号：CN200680027981.2
申请日：2006-08-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B25J9/163 , G05B2219/37024 , G05B2219/37388 , G05B2219/40536 , G05B2219/41166 , G05B2219/42152
Abstract: 由角速度传感器(10)检测到的角速度由小角度矩阵计算器(12)和矩阵加法计算器(14)积分，然后由矩阵姿态角计算器(16)还原为姿态角(角速度姿态角)。通过倾斜角计算器(22)和加速度矩阵计算器(24)计算姿态矩阵，并且由加速度传感器(20)检测到的加速度由矩阵姿态角计算器(26)还原为姿态角(加速度姿态角)。低通滤波器(18，28)的每个提取低范围成分，由微分器(30)计算这两者之间的差值，并且仅仅提取偏移量。减法器(32)将偏移量从角速度姿态角中去除，结果由输出装置(34)输出。另外，姿态角矩阵计算器(36)将所述结果转换为反馈到矩阵加法计算器(14)的姿态矩阵。
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公开(公告)号：CN110871460B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN201910802406.4
申请日：2019-08-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及传感器单元和系统、机械手、机械臂、服务器装置，提供能够实现小型化及轻薄化的6轴传感器单元等。本发明所涉及的传感器单元(10)具有3个以上力觉传感器(11)，该3个以上力觉传感器分别具有承受外力的第1受力部(111)，并沿着平面排列。传感器单元具有连接部件(12)，该连接部件具有承受外力的第2受力部(13)，用于将第2受力部所受到的外力向各个第1受力部传递，并将第1受力部相互连接。传感器单元具有输出部(15)，该输出部输出与第2受力部所受到的外力中的各个第1受力部经由连接部件承受的分力的、和平面正交的正交轴方向的按压力以及和平面平行的二轴方向各自的按压力对应的信号。
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公开(公告)号：CN110873615B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN201910795249.9
申请日：2019-08-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及传感器系统、机械手、用于校准传感器系统的方法和程序。根据本公开的传感器系统包括：带有基准平面的基板；布置在基板上的多个运动感觉传感器，该多个运动感觉传感器中的每一个被构造成根据在受力部处接收到的来自物体的外力输出分别与垂直于基准平面的正交轴线方向和平行于基准平面的两个轴向方向对应的三个轴向方向的信号；控制单元，该控制单元被构造成判定信号中的每一个的值是否大于预定阈值，并且基于该判定的结果，计算从物体接收到的在正交轴线方向上的挤压力或绕正交轴线的力矩；和被构造成输出计算的结果的输出单元。
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公开(公告)号：CN101233414B
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：CN200680028090.9
申请日：2006-08-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及一种具有基准底座的传感器部件。以所述基准底座的底面和一个侧面作为基准面，将加速度传感器块状物和角速度传感器支撑杆设置在所述基准底座上。检测在X轴、Y轴和Z轴延伸的方向上作用的加速度的三个加速度传感器，分别安装到所述加速度传感器块状物的三个面上。检测关于所述X轴、Y轴和Z轴的角速度的三个角速度传感器安装到板上，所述板分别用螺钉通过用作防振橡胶部件的橡胶衬套安装到所述角速度传感器支撑杆上。
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公开(公告)号：CN100534730C
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200680027933.3
申请日：2006-08-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人控制系统。利用串行数据线(14)在传感器单元(10)和机器人CPU(12)之间进行通信。可变长度数据格式包括传送大小段、命令段、传送模式段、测量数据段和CRC段；并且，随着增加和减小所述测量数据段中的数据的类型数，由传送类型段规定该数据的类型。通过减小所述数据的类型数，所述数据的长度被缩短，因而确保了通信速度。此外，通过发送来自所述机器人CPU(12)的时间戳数据，以及通过发送来自所述传感器单元(10)的时间戳+计时时间数据，所述传感器单元(10)的测量次数精确地被所述机器人CPU(12)控制。
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