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公开(公告)号：CN110293557A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910163027.5
申请日：2019-03-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及姿势角计算装置、移动装置、姿势角计算方法和程序。姿势角计算装置(170)包括：获取单元(171)，其被构造成获取加速度传感器(151)的输出和获取陀螺仪传感器(152)的输出，其中该加速度传感器(151)被安装成输出沿着移动表面移动的移动装置相对于移动表面在竖直轴方向上的加速度，并且该陀螺仪传感器(152)被安装成输出绕竖直轴的角速度。姿势角计算装置(170)还包括计算单元(172)，其被构造成：当加速度大于预设的基准加速度(Rg)并且角速度小于预设的基准角速度(Rw)时，假设角速度(ωz)为零，并且计算移动装置的绕竖直轴的姿势角。姿势角计算装置(170)还包括输出单元(173)，其被构造成输出计算出的姿势角的数据。
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公开(公告)号：CN110524579B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN201910397655.X
申请日：2019-05-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及机械手和移动机器人。提供了一种机械手，包括：联杆；接头单元，该接头单元被配置为旋转联杆；以及距离传感器，该距离传感器被配置为检测进入监视空间中的障碍物，该监视空间被确定为使得至少包括联杆的旋转方向侧，该距离传感器被安装为使得感测方向面向与联杆的表面平行的方向。此外，提供了包括前述的机械手的移动机器人。
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公开(公告)号：CN110871460A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201910802406.4
申请日：2019-08-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及传感器单元和系统、机械手、机械臂、服务器装置，提供能够实现小型化及轻薄化的6轴传感器单元等。本发明所涉及的传感器单元(10)具有3个以上力觉传感器(11)，该3个以上力觉传感器分别具有承受外力的第1受力部(111)，并沿着平面排列。传感器单元具有连接部件(12)，该连接部件具有承受外力的第2受力部(13)，用于将第2受力部所受到的外力向各个第1受力部传递，并将第1受力部相互连接。传感器单元具有输出部(15)，该输出部输出与第2受力部所受到的外力中的各个第1受力部经由连接部件承受的分力的、和平面正交的正交轴方向的按压力以及和平面平行的二轴方向各自的按压力对应的信号。
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公开(公告)号：CN102713546B
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN200980162937.6
申请日：2009-10-14
Applicant: 国立大学法人东北大学 , 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G01L5/228 , G01L1/142 , G01L1/144 , G01L1/146 , G06F3/0414
Abstract: 片状触觉传感器系统包括片层部(200)和可检测垂直应力的多个垂直应力检测传感器单元(300)。片层部(200)具有：外部片层部(210)、内置有垂直应力检测传感器单元(300)的力检测片层部(230)、以及被夹在外部片层部(210)与力检测片层部(230)之间的介质层(220)。外部片层部(210)与力检测片层部(230)具有彼此在相对方向上突起的多个突起部(212、232)，并且外部片层部(210)与力检测片层部(230)以使彼此的突起部(212、232)隔着介质层(220)啮合的方式被相对配置。每个垂直应力检测传感器单元(300)具有紧接在设置于力检测片层部(230)上的突起部(232)的中央部的下方配置的中央部检测传感器装置(310)、以及紧接在设置于力检测片层部(230)上的突起部(232)的边缘部的下方配置的至少两个边缘部检测传感器装置(321～324)。
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公开(公告)号：CN115639806A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202210849668.8
申请日：2022-07-19
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/00
Abstract: 本公开涉及一种移动体控制系统、移动体控制方法以及存储有移动体控制程序的计算机可读取的存储介质。所述移动体控制系统具备：移动体，其至少具备拍摄装置，并以能够在预定的路径上移动的方式而构成；显示装置，其被设置在与所述移动体分离的远程地点处，并对所述拍摄装置的拍摄影像进行显示；第一操作终端，其被设置在所述远程地点处；控制装置，其基于经由所述第一操作终端而被输入的第一操作信息来对所述移动体的移动进行控制；第二操作终端，其被设置在与所述远程地点相比而靠所述移动体的附近处，所述控制装置被构成为，基于经由所述第二操作终端而被输入的第二操作信息来对基于所述第一操作信息而实施的所述移动体的移动控制进行辅助。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115118894A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210271249.0
申请日：2022-03-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开涉及图像处理装置、远程临场系统、图像处理方法以及图像处理程序。本公开的一个实施方式涉及的图像处理装置(7)是处理在配置于第1据点(H1)的远程临场机器人(2)的显示部中显示的图像的图像处理装置，具备：背景图像取得部(71)，其实时地取得拍摄显示部的背面方向而得到的图像信息；人物图像取得部(72)，其实时地取得包含相对于第1据点(H1)为远程地点的第2据点(H2)的人物的图像信息；提取部(73)，其从包含人物的图像信息中提取映现出该人物的区域；以及合成部(74)，其将提取到的人物的图像信息与显示部的背面方向的图像信息进行合成。
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公开(公告)号：CN110293557B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201910163027.5
申请日：2019-03-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及姿势角计算装置、移动装置、姿势角计算方法和程序。姿势角计算装置(170)包括：获取单元(171)，其被构造成获取加速度传感器(151)的输出和获取陀螺仪传感器(152)的输出，其中该加速度传感器(151)被安装成输出沿着移动表面移动的移动装置相对于移动表面在竖直轴方向上的加速度，并且该陀螺仪传感器(152)被安装成输出绕竖直轴的角速度。姿势角计算装置(170)还包括计算单元(172)，其被构造成：当加速度大于预设的基准加速度(Rg)并且角速度小于预设的基准角速度(Rw)时，假设角速度(ωz)为零，并且计算移动装置的绕竖直轴的姿势角。姿势角计算装置(170)还包括输出单元(173)，其被构造成输出计算出的姿势角的数据。
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公开(公告)号：CN102713546A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN200980162937.6
申请日：2009-10-14
Applicant: 国立大学法人东北大学 , 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G01L5/228 , G01L1/142 , G01L1/144 , G01L1/146 , G06F3/0414
Abstract: 片状触觉传感器系统包括片层部(200)和可检测垂直应力的多个垂直应力检测传感器单元(300)。片层部(200)具有：外部片层部(210)、内置有垂直应力检测单元(300)的力检测片层部(230)、以及被夹在外部片层部(210)与力检测片层部(230)之间的介质层(220)。外部片层部(210)与力检测片层部(230)具有彼此在相对方向上突起的多个突起部(212、232)，并且外部片层部(210)与力检测片层部(230)以使彼此的突起部(212、232)隔着介质层(220)啮合的方式被相对配置。每个垂直应力检测传感器单元(300)具有紧接在设置于力检测片部(230)上的突起部(232)的中央部的下方配置的中央部检测传感器装置(310)、以及紧接在设置于力检测片部(230)上的突起部(232)的边缘部的下方配置的至少两个边缘部检测传感器装置(321～324)。
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公开(公告)号：CN110871460B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN201910802406.4
申请日：2019-08-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及传感器单元和系统、机械手、机械臂、服务器装置，提供能够实现小型化及轻薄化的6轴传感器单元等。本发明所涉及的传感器单元(10)具有3个以上力觉传感器(11)，该3个以上力觉传感器分别具有承受外力的第1受力部(111)，并沿着平面排列。传感器单元具有连接部件(12)，该连接部件具有承受外力的第2受力部(13)，用于将第2受力部所受到的外力向各个第1受力部传递，并将第1受力部相互连接。传感器单元具有输出部(15)，该输出部输出与第2受力部所受到的外力中的各个第1受力部经由连接部件承受的分力的、和平面正交的正交轴方向的按压力以及和平面平行的二轴方向各自的按压力对应的信号。
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公开(公告)号：CN110873615B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN201910795249.9
申请日：2019-08-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及传感器系统、机械手、用于校准传感器系统的方法和程序。根据本公开的传感器系统包括：带有基准平面的基板；布置在基板上的多个运动感觉传感器，该多个运动感觉传感器中的每一个被构造成根据在受力部处接收到的来自物体的外力输出分别与垂直于基准平面的正交轴线方向和平行于基准平面的两个轴向方向对应的三个轴向方向的信号；控制单元，该控制单元被构造成判定信号中的每一个的值是否大于预定阈值，并且基于该判定的结果，计算从物体接收到的在正交轴线方向上的挤压力或绕正交轴线的力矩；和被构造成输出计算的结果的输出单元。
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