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公开(公告)号：CN103153677B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201180036606.5
申请日：2011-07-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 根本雄介
IPC: B60K31/00
CPC classification number: B60K31/0058 , B60W30/16 , B60W2050/008 , B60W2550/402 , B60W2550/408
Abstract: 本申请涉及车辆控制设备和车辆控制系统。在一个方面中，提供一种车辆控制设备，包括：通信装置(20)，其安装在车辆中以从车辆的外部接收关于另外的车辆的信息；以及控制装置(10)，其安装在车辆中以利用关于车辆的信息和关于另外的车辆的信息对车辆实施行驶控制，其中，控制装置根据关于当前进行的行驶控制的状况或者当前受到行驶控制的车辆的状况来修改行驶控制的控制类型，并且控制装置基于行驶控制的控制对象的实际测量值和控制目标值使行驶控制的控制类型在基于模型的控制与比例微分控制之间进行转换，其中基于模型的控制是基于车辆模型的，在比例微分控制中执行比例控制和微分控制。在另一方面中，提供一种相关的车辆控制系统。
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公开(公告)号：CN107783535B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201710712772.1
申请日：2017-08-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种车辆控制装置，该车辆控制装置即使在推定出的车辆纵向位置存在误差时，也能够控制车辆进入弯道时的速度，从而使车辆能够在弯道的行驶车道内自动地行驶。转弯行驶速度计算部15b基于所获取的转弯半径以及推定出的纵向位置的误差，计算在行驶车道内自动行驶所需的转弯行驶速度。当车辆M的速度处于转弯行驶速度以上、且转弯行驶速度为预先确定的基准速度以上时，速度计划部15c及行驶控制部17以使车辆M进入前方弯道时其速度达到转弯行驶速度的方式使车辆M减速。
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公开(公告)号：CN103703497B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201180072498.7
申请日：2011-07-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 根本雄介
CPC classification number: G08G1/017 , B60K2031/0016 , B60K2031/0033 , B60W30/16 , B60W30/162 , B60W2550/302 , B60W2550/306 , B60W2550/308 , B60W2550/402 , B60W2550/408 , B60W2750/302 , B60W2750/306 , G01S2013/9325 , G01S2013/936 , G08G1/163 , G08G1/166 , G08G1/22
Abstract: 车辆确定系统（1）的特征在于，具备：通信装置（24、24a），接收本车周边的他车的他车信息；检测装置（21、21a），检测本车周边的他车；及车辆确定装置（10），基于通信装置（24、24a）接收的他车信息和检测装置（21、21a）的检测结果来确定发送他车信息的发信车辆，车辆确定装置（10）能够对捕捉模式和跟踪模式进行切换，该捕捉模式是如下模式：基于通信装置（24、24a）接收的他车信息和检测装置（21、21a）的检测结果来捕捉发信车辆，该跟踪模式是如下模式：在以捕捉模式进行捕捉之后基于以该捕捉模式进行捕捉时的本车与发信车辆之间的位置关系和发信车辆的运动信息来确定发信车辆，该发信车辆的运动信息是基于通信装置（24、24a）接收的他车信息而得到的，因此，能够提高通信车辆的确定精度。
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公开(公告)号：CN105492287A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201480047121.X
申请日：2014-08-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 根本雄介
IPC: B60W30/16 , B60W40/105 , B60W40/107
CPC classification number: B60W30/16 , B60W10/04 , B60W10/18 , B60W2550/30 , B60W2550/302 , B60W2550/306 , B60W2550/408 , B60W2710/0605 , B60W2710/182 , G05D1/0293
Abstract: 一种车辆行驶控制设备，包括：传感器(16)，其获得表示第一前车的状态的前车信息；通信设备(18)，其经由与第二前车进行的通信来获得在该第二前车中生成的前车加速度/减速度信息；以及控制器(10)，其基于前车信息而生成与主车辆的目标加速度/减速度值有关的第一目标值，并且基于前车加速度/减速度信息而生成与主车辆的目标加速度/减速度值有关的第二目标值，并且基于所生成的第一目标值和第二目标值来控制主车辆的加速度/减速度，其中，控制器(10)根据指标值来校正前车加速度/减速度信息以生成第二目标值，该指标值表示第一前车与第二前车之间的同一性。
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公开(公告)号：CN103026397B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201180036381.3
申请日：2011-07-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 根本雄介
CPC classification number: B60K31/0058 , B60W30/16 , B60W2550/302 , B60W2550/408 , B60W2720/106 , G08G1/161 , G08G1/22
Abstract: 一种车辆控制系统包括：通信装置（20），通信装置（20）设置在车辆中以便从该车辆外部接收与另一车辆有关的信息；以及控制装置（10），控制装置（10）基于与用于在另一车辆的行驶控制期间使用的控制目标值的传递函数相关的信息和经由该车辆的通信装置（20）获得的另一车辆的控制目标值对该车辆执行行驶控制。另外，一种车辆控制系统包括：通信装置（20），通信装置（20）设置在车辆中；以及控制装置（10），控制装置（10）使用经由通信装置（20）从该车辆外部接收的与另一车辆有关的信息来执行行驶控制，其中，通信装置（20）传送与用于在行驶控制期间使用的控制目标值的传递函数相关的信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102216965B
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN200980137175.4
申请日：2009-05-11
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明的车组控制方法是一种对由n台车(n＝2，3，…)构成的车组的行驶进行控制的车组控制方法，其特征在于，在扩大车组内的从前方数第j-1台车和第j台车(j＝2，3，…，n)之间的行车距离时，以如行车距离变更过程中的第j台车相对于第j-1台车的相对速度在时间轴上具有极小值的坐标图所表示的方式，来改变该相对速度。
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公开(公告)号：CN106515733B
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201610806559.2
申请日：2016-09-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 根本雄介
Abstract: 本发明涉及车辆的控制装置，具备通过无线通信从前行车取得包括前行车的要求加速度及实际加速度至少一个的前行车信息的无线装置，控制本车的加速度以使本车的加速度成为本车的要求加速度。本控制装置计算为了将本车与前行车间的车间距离维持为目标车间距离而对本车要求的加速度作为FB要求加速度，基于前行车的要求加速度及实际加速度的至少一个来计算为了使本车跟随前行车行驶而对本车要求的加速度作为FF要求加速度，计算FF要求加速度和FB要求加速度的合计值作为本车的要求加速度。本控制装置在前行车中正实施控制对前行车的车轮赋予的摩擦制动力来实现前行车的行驶稳定化的控制且FF要求加速度比零大的情况下将FF要求加速度设定为零。
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公开(公告)号：CN105517871B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201480047655.2
申请日：2014-09-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 根本雄介
IPC: B60W30/16
Abstract: 一种车辆行驶控制设备包括：传感器，获得表示在前车辆的状态的在前车辆信息；通信设备，经由与在前车辆的通信，获得在在前车辆中生成的在前车辆加速度/减速度信息；以及控制器，基于在前车辆信息而生成与主车辆的目标加速度/减速度值有关的第一目标值，以及基于在前车辆加速度/减速度信息而生成与主车辆的目标加速度/减速度值有关的第二目标值，并且基于所生成的第一和第二目标值而控制主车辆的加速度/减速度，其中，控制器根据行驶场景而对在前车辆加速度/减速度信息进行校正，以生成第二目标值。
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公开(公告)号：CN106515733A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610806559.2
申请日：2016-09-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 根本雄介
CPC classification number: B60W30/16 , B60W10/04 , B60W10/184 , B60W50/06 , B60W2050/0008 , B60W2050/0012 , B60W2550/302 , B60W2550/308 , B60W2550/408 , B60W2720/106 , G08G1/22 , B60W30/162 , B60W40/10
Abstract: 本发明涉及车辆的控制装置，具备通过无线通信从前行车取得包括前行车的要求加速度及实际加速度至少一个的前行车信息的无线装置，控制本车的加速度以使本车的加速度成为本车的要求加速度。本控制装置计算为了将本车与前行车间的车间距离维持为目标车间距离而对本车要求的加速度作为FB要求加速度，基于前行车的要求加速度及实际加速度的至少一个来计算为了使本车跟随前行车行驶而对本车要求的加速度作为FF要求加速度，计算FF要求加速度和FB要求加速度的合计值作为本车的要求加速度。本控制装置在前行车中正实施控制对前行车的车轮赋予的摩擦制动力来实现前行车的行驶稳定化的控制且FF要求加速度比零大的情况下将FF要求加速度设定为零。
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公开(公告)号：CN104246851B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201380021810.9
申请日：2013-03-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G06F17/18 , G01V99/00 , G08G1/0112 , G08G1/017 , G08G1/096791 , G08G1/161 , G08G1/166 , G08G1/22
Abstract: 本发明的一个实施方式的前车确定装置为了从多个其他车辆中确定本车的前车而具备数据取得部和确定部。数据取得部使用本车的检测装置取得在与本车紧挨着的前方行驶的其他车辆的运行状态量数据(ps(n)，pp(n))，使用车车间通信取得多个其他车辆k的各个其他车辆k的运行状态量数据(tsk(n)，tpk(n))(步骤205)。确定部取得表示这些数据间的类似性的统计量(A1～A7)(步骤210，220，230等)，基于统计量(A1～A7)的各个统计量和预定的关系取得前车概率(α1～α7)(步骤215，225，235等)。然后，确定装置基于多个前车概率(α1～α7)算出各其他车辆k的最终前车概率αk(步骤280)，基于该最终前车概率αk确定所述前车(步骤290、294)。
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