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公开(公告)号：CN106573589B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201580041400.X
申请日：2015-08-03
Abstract: 本发明提供碰撞预测时间计算装置以及碰撞预测时间计算方法。碰撞预测时间计算装置(1)具备：距离获取单元(3)，获取从本车辆(101)到对象物的距离X；相对速度获取单元(3)，获取上述对象物的相对速度V；相对加速度获取单元(3)，获取上述对象物的相对加速度β；以及碰撞预测时间计算单元(5)，计算直到上述本车辆与上述对象物碰撞为止的碰撞预测时间t。碰撞预测时间计算装置以及碰撞预测时间计算方法的特征在于，上述碰撞预测时间计算单元(5)在上述本车辆正在加速时，基于上述距离X和上述相对速度V来计算上述碰撞预测时间t，在上述本车辆减速时，基于上述距离X、上述相对速度V以及上述相对加速度β来计算上述碰撞预测时间t。
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公开(公告)号：CN107430822A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201680020138.5
申请日：2016-03-29
IPC: G08G1/16 , B60R21/013 , B60T7/12
Abstract: 本发明提供一种物体检测装置(10)，具备：获取单元，对于位于本车辆的行进方向前方的物标，获取在与本车辆的行进方向正交的横方向上的与本车辆的相对位置亦即横向位置；物标判定单元，判定是否在本车辆的前方存在作为物标的第一物标且在该第一物标与本车辆之间存在第二物标的状况；设定单元，设定表示横方向的宽度的限制值；以及存在判定单元，基于第一物标的横向位置和限制值来判定第一物标是否存在于本车辆的进路上，在不存在第二物标的情况下，设定单元将规定的基准值设定为限制值，在存在第二物标的情况下，设定单元将与基准值不同的值设定为限制值。
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公开(公告)号：CN107428301A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201680020465.0
申请日：2016-03-31
Abstract: 本发明涉及安全装置工作定时控制装置，在判定为进行了前后方向的碰撞避免操作的情况下，设定部设定第一定时，第一定时为比使安全装置工作的定时亦即基准定时迟的定时，另一方面，在判定为进行了左右方向的碰撞避免操作的情况下，设定部设定第二定时，第二定时为比上述基准定时迟的定时。另外，在判定为进行了上述前后方向的碰撞避免操作以及上述左右方向的碰撞避免操作中的至少一方的情况下，工作判定部基于对应的上述第一定时以及第二定时中的至少一方，判定是否使上述安全装置工作。
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公开(公告)号：CN108473133B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201680075439.8
申请日：2016-12-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 驾驶辅助装置(10)基于与本车辆(40)的转向操纵有关的指标的瞬间值亦即瞬时指标，判定用于避免对象物与本车辆碰撞的由驾驶员进行的碰撞避免操作的开始。在判定为开始了碰撞避免操作的情况下，将开始用于避免对象物与本车辆碰撞或者减少碰撞损害的驾驶辅助的辅助开始定时设定为比未开始碰撞避免操作的情况滞后的定时。另外，基于使用碰撞避免期间内的多个定时下的瞬时指标表示的转向操纵的随时间推移指标，设定从判定为开始了碰撞避免操作到经过规定的设定时间的期间亦即碰撞避免期间中的辅助开始定时。
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公开(公告)号：CN108602494B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201680076324.0
申请日：2016-12-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 车辆控制装置(10)对存在于本车辆的周围的对象物与本车辆碰撞的可能性进行判定(13)。另外，在判定为对象物和本车辆有碰撞的可能性的情况下，实施将第一制动力赋予给本车辆的第一制动控制和将比第一制动力大的第二制动力赋予给本车辆的第二制动控制(13、14)，作为对本车辆赋予制动力的自动制动控制。在此时的控制中，根据对象物相对于本车辆的横向位置来变更第一制动控制以及第二制动控制的开始定时。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111372826A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201880075751.6
申请日：2018-10-24
Abstract: 在本车辆(B0)与本车辆的行进方向上存在的对象物(B1)有碰撞可能性的情况下，确认用于通过转向操纵避免碰撞的避免区域，该避免区域是在对象物的周围不存在其它对象物(B2～B4)的区域，在没有避免区域的情况下，与有避免区域的情况相比，提高辅助本车辆的制动的制动辅助部(30、502)对本车辆的制动辅助等级，执行制动辅助。提高制动辅助等级包括：提早制动辅助部对本车辆的制动辅助开始的定时、以及增大制动辅助部对本车辆的制动辅助的强度中的至少一方。
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公开(公告)号：CN107408345B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201680019382.X
申请日：2016-03-31
IPC: G08G1/16 , B60R21/013 , B60T7/12
Abstract: 物标存在判定装置的设定部基于目标物标的横向速度、和直行判定部的判定结果，在本车辆的行进方向，设定包含上述横向上的宽度的物标存在判定区域。另外，存在判定部基于上述目标物标的上述横向位置、和上述物标存在判定区域，判定是否有上述目标物标的至少一部分存在于上述本车辆的进路上的可能性。上述横向速度越大，上述设定部越较大地设定上述物标存在判定区域的上述横向上的宽度，并且，在通过上述直行判定部判定为上述本车辆不是直行状态的情况下，与通过上述直行判定部判定为上述本车辆是直行状态的情况相比较小地设定上述物标存在判定区域的上述横向上的宽度。
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公开(公告)号：CN108473133A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201680075439.8
申请日：2016-12-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 驾驶辅助装置(10)基于与本车辆(40)的转向操纵有关的指标的瞬间值亦即瞬时指标，判定用于避免对象物与本车辆碰撞的由驾驶员进行的碰撞避免操作的开始。在判定为开始了碰撞避免操作的情况下，将开始用于避免对象物与本车辆碰撞或者减少碰撞损害的驾驶辅助的辅助开始定时设定为比未开始碰撞避免操作的情况滞后的定时。另外，基于使用碰撞避免期间内的多个定时下的瞬时指标表示的转向操纵的随时间推移指标，设定从判定为开始了碰撞避免操作到经过规定的设定时间的期间亦即碰撞避免期间中的辅助开始定时。
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公开(公告)号：CN108541325B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201680075263.6
申请日：2016-12-18
Abstract: 驾驶辅助装置(10)在本车辆(40)的前方设定工作区域RA，该工作区域RA是被分别位于左右的分界线LL、LR夹着的区域。在存在于本车辆(40)的周围的物标进入工作区域RA的情况下，实施用于避免与物标的碰撞或者减少碰撞损害的驾驶辅助。在设定工作区域RA时，在本车辆(40)为转向状态的情况下，根据转向信息将工作区域RA的左右的分界线LL、LR中本车辆(40)的路线外方向的分界线的横向位置变更为靠近本车辆(40)的位置。不对本车辆(40)的行进方向的分界线实施与转向信息对应的横向位置的变更。驾驶辅助装置(10)这样实施使工作区域RA缩小的单侧控制。
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公开(公告)号：CN107848530B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201680035181.9
申请日：2016-06-16
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60R21/00 , B60R21/0134 , B60T7/12 , G01S13/86 , G01S13/93 , G08G1/16
Abstract: 将作为载波的反射波获取的本车辆前方的物体的雷达物标和利用本车辆前方的拍摄图像的图像处理获取的物体的图像物标融合而生成融合物标，并进行对作为融合物标检测到的物体的本车辆的车辆控制的车辆控制装置(10、10a)判定是否从利用上述融合物标检测到物体的状态转移至仅利用雷达物标检测到物体的状态，并判定在判定为转移至仅利用雷达物标检测到物体的状态时的与物体的距离是否为规定的近距离。而且，在判定为与物体的距离为规定的近距离时，实施对物体的车辆控制。
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