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公开(公告)号：CN107430822B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201680020138.5
申请日：2016-03-29
IPC: G08G1/16 , B60R21/013 , B60T7/12
Abstract: 本发明提供一种物体检测装置(10)，具备：获取单元，对于位于本车辆的行进方向前方的物标，获取在与本车辆的行进方向正交的横方向上的与本车辆的相对位置亦即横向位置；物标判定单元，判定是否在本车辆的前方存在作为物标的第一物标且在该第一物标与本车辆之间存在第二物标的状况；设定单元，设定表示横方向的宽度的限制值；以及存在判定单元，基于第一物标的横向位置和限制值来判定第一物标是否存在于本车辆的进路上，在不存在第二物标的情况下，设定单元将规定的基准值设定为限制值，在存在第二物标的情况下，设定单元将与基准值不同的值设定为限制值。
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公开(公告)号：CN107430822A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201680020138.5
申请日：2016-03-29
IPC: G08G1/16 , B60R21/013 , B60T7/12
Abstract: 本发明提供一种物体检测装置(10)，具备：获取单元，对于位于本车辆的行进方向前方的物标，获取在与本车辆的行进方向正交的横方向上的与本车辆的相对位置亦即横向位置；物标判定单元，判定是否在本车辆的前方存在作为物标的第一物标且在该第一物标与本车辆之间存在第二物标的状况；设定单元，设定表示横方向的宽度的限制值；以及存在判定单元，基于第一物标的横向位置和限制值来判定第一物标是否存在于本车辆的进路上，在不存在第二物标的情况下，设定单元将规定的基准值设定为限制值，在存在第二物标的情况下，设定单元将与基准值不同的值设定为限制值。
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公开(公告)号：CN113264040A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110170931.6
申请日：2021-02-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09
Abstract: 车辆控制装置在障碍物的重叠率为预定的阈值重叠率以上的情况下，当关于障碍物的碰撞指标值和避免碰撞阈值满足了预定条件时成立的执行条件已成立时，执行自动制动控制。进一步，车辆控制装置在重叠率小于阈值重叠率、且进而存在躲避区域的情况下，当执行条件已成立时执行使车辆朝向躲避区域行驶的自动转向控制，该躲避区域为车辆不从自身车道驶出且避免与障碍物发生碰撞、且车辆的通行不会被作为障碍物以外的物体的通行阻碍物阻碍的区域。车辆控制装置在重叠率小于阈值重叠率、且进而不存在躲避区域的情况下，若存在通行阻碍物，则在至少包括执行条件已成立这一条件的特殊条件已成立时，执行自动制动控制。
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公开(公告)号：CN108541325B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201680075263.6
申请日：2016-12-18
Abstract: 驾驶辅助装置(10)在本车辆(40)的前方设定工作区域RA，该工作区域RA是被分别位于左右的分界线LL、LR夹着的区域。在存在于本车辆(40)的周围的物标进入工作区域RA的情况下，实施用于避免与物标的碰撞或者减少碰撞损害的驾驶辅助。在设定工作区域RA时，在本车辆(40)为转向状态的情况下，根据转向信息将工作区域RA的左右的分界线LL、LR中本车辆(40)的路线外方向的分界线的横向位置变更为靠近本车辆(40)的位置。不对本车辆(40)的行进方向的分界线实施与转向信息对应的横向位置的变更。驾驶辅助装置(10)这样实施使工作区域RA缩小的单侧控制。
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公开(公告)号：CN108541325A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201680075263.6
申请日：2016-12-18
Abstract: 驾驶辅助装置(10)在本车辆(40)的前方设定工作区域RA，该工作区域RA是被分别位于左右的分界线LL、LR夹着的区域。在存在于本车辆(40)的周围的物标进入工作区域RA的情况下，实施用于避免与物标的碰撞或者减少碰撞损害的驾驶辅助。在设定工作区域RA时，在本车辆(40)为转向状态的情况下，根据转向信息将工作区域RA的左右的分界线LL、LR中本车辆(40)的路线外方向的分界线的横向位置变更为靠近本车辆(40)的位置。不对本车辆(40)的行进方向的分界线实施与转向信息对应的横向位置的变更。驾驶辅助装置(10)这样实施使工作区域RA缩小的单侧控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108473115B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201680076184.7
申请日：2016-12-26
IPC: B60T7/12 , B60W30/085
Abstract: 对于车辆控制装置(10)而言，物标识别部(11)对存在于本车辆的周围的物标进行识别，制动控制部(14)在该识别的物标与本车辆有碰撞的可能性的情况下，实施对本车辆进行制动的自动制动控制。另外，制动控制部(14)在本车辆的驾驶员的加速操作成为规定操作状态的情况下，解除自动制动控制。另外，在通过操作判定部(15)判定为存在本车辆的驾驶员在正进行加速操作的状态下进行换档操作的规定换档变更动作的情况下，制动控制部(14)在驾驶员的加速操作中使自动制动控制不解除或者不容易解除。
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公开(公告)号：CN108602494A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201680076324.0
申请日：2016-12-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 车辆控制装置(10)对存在于本车辆的周围的对象物与本车辆碰撞的可能性进行判定(13)。另外，在判定为对象物和本车辆有碰撞的可能性的情况下，实施将第一制动力赋予给本车辆的第一制动控制和将比第一制动力大的第二制动力赋予给本车辆的第二制动控制(13、14)，作为对本车辆赋予制动力的自动制动控制。在此时的控制中，根据对象物相对于本车辆的横向位置来变更第一制动控制以及第二制动控制的开始定时。
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公开(公告)号：CN107710303A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201680019422.0
申请日：2016-03-29
IPC: G08G1/16 , B60R21/013 , B60T7/12 , B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明提供车辆控制装置(10)，具备：位置获取单元，对于位于本车辆的行进方向前方的物标获取与本车辆的相对位置；横摆率信息获取单元，获取包括本车辆的横摆率以及横摆率微分值中的至少一方的值的横摆率信息；转向信息获取单元，获取包括本车辆的转向角以及转向角速度中的至少一方的值的转向信息；以及回避控制单元，基于相对位置使搭载于本车辆的用于回避与物标的碰撞的安全装置工作，回避控制单元在横摆率信息的绝对值大于第一阈值并且转向信息的绝对值大于第二阈值的情况下，使安全装置难以工作。
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公开(公告)号：CN113264040B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202110170931.6
申请日：2021-02-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09
Abstract: 车辆控制装置在障碍物的重叠率为预定的阈值重叠率以上的情况下，当关于障碍物的碰撞指标值和避免碰撞阈值满足了预定条件时成立的执行条件已成立时，执行自动制动控制。进一步，车辆控制装置在重叠率小于阈值重叠率、且进而存在躲避区域的情况下，当执行条件已成立时执行使车辆朝向躲避区域行驶的自动转向控制，该躲避区域为车辆不从自身车道驶出且避免与障碍物发生碰撞、且车辆的通行不会被作为障碍物以外的物体的通行阻碍物阻碍的区域。车辆控制装置在重叠率小于阈值重叠率、且进而不存在躲避区域的情况下，若存在通行阻碍物，则在至少包括执行条件已成立这一条件的特殊条件已成立时，执行自动制动控制。
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公开(公告)号：CN117177889A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202280028226.5
申请日：2022-03-28
IPC: B60W30/09
Abstract: 车辆用的车辆用控制装置具备：监视传感器(50)，其监视车辆行进方向前侧；以及制动装置(20)，其使本车辆(100)进行制动，其中，该车辆用控制装置具备：车辆判定部(S130、S140)，其判定相对于位于本车辆的车辆行进方向前侧的先行车辆(101)在车辆行进方向前侧是否存在先行车辆之前的车辆(102)；以及追随控制部(S150)，其在车辆判定部判定为相对于先行车辆在车辆行进方向前侧存在先行车辆之前的车辆的情况下，比较第一要求减速度和第二要求减速度，在第二要求减速度比第一要求减速度大时，控制制动装置以使本车辆的减速度接近第二要求减速度，该第一要求减速度是基于监视传感器监视先行车辆而得的监视结果的、为了使本车辆对先行车辆追随行驶所需要的减速度，第二要求减速度是基于监视传感器监视先行车辆之前的车辆而得的监视结果的、为了使本车辆对先行车辆之前的车辆追随行驶所需要的减速度。
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