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公开(公告)号：CN119360345A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411401833.9
申请日：2024-10-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、设备及介质，涉及障碍物检测技术领域，包括：获取车辆周围环境的三维点云，以及获取对三维点云进行目标检测得到的第一障碍物检测框；对三维点云进行语义分割，得到地面点云和至少一个前景障碍物点云，并确定各前景障碍物点云对应的前景障碍物检测框；根据地面点云，从各前景障碍物检测框中确定第二障碍物检测框；第二障碍物检测框为位于地面区域中的前景障碍物检测框；对第一障碍物检测框和第二障碍物检测框进行融合，得到目标障碍物检测框，并将目标障碍物检测框中的障碍物确定为目标障碍物。本发明提高了障碍物检测的准确率。
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公开(公告)号：CN119229409A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411201831.5
申请日：2024-08-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/764 , G06V10/25 , G06V10/30
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的障碍物过滤方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取当前点云数据，以及参考点云帧，根据预设第一过滤范围和当前点云数据得到候选点云数据；将候选点云数据输入至障碍物检测模型中，输出候选障碍物以及候选障碍物概率，根据候选障碍物概率和预设概率阈值，确定第一参考障碍物和地面；根据候选点云数据、地面和第一参考障碍物，确定参考点云数据，根据参考点云数据，确定第二参考障碍物；根据预设第二过滤范围和障碍物识别策略，选取目标障碍物；确定参考点云帧中的实际障碍物，并对目标障碍物进行更新，得到当前点云帧中的实际障碍物。上述方案，通过层层过滤，提高了障碍物识别的准确度。
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公开(公告)号：CN117348009A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311280413.5
申请日：2023-09-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种障碍物识别方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：通过多个雷达采集车辆周围区域的点云；采用雷达对应的多个线程，将雷达采集的点云映射到俯视网格中，得到雷达采集的点云所在的俯视网格中栅格；将各雷达采集的点云的映射结果进行融合，得到车辆周围区域的点云所在的栅格；根据车辆周围区域的点云所在的栅格，检测得到至少一个障碍物。本发明实施例的技术方案可以提高对障碍物检测准确性和效率，提高车辆的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116609757A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310690659.3
申请日：2023-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/48 , G01S7/495 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达镜面反射鬼影的检测方法、装置、设备和介质。其特征包括：获取目标车辆中激光雷达采集到的多个目标障碍物对应的障碍物信息；针对当前待检测的目标障碍物，根据与所述目标障碍物关联的所述障碍物信息确定与所述目标障碍物对应的镜面反射鬼影概率，其中，镜面反射鬼影概率用于表示所述目标障碍物为镜面反射鬼影的概率；如果所述目标障碍物的镜面反射鬼影概率大于预设鬼影概率阈值，则将所述目标障碍物确定为镜面反射鬼影。实现了对行驶状态下车辆激光雷达采集到的镜面反射鬼影的准确检测，提高车辆激光雷达对障碍物的识别准确率，提高车辆的自动驾驶性能，保障车辆自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN114879153A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210641520.5
申请日：2022-06-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种雷达参数的标定方法、装置和车辆。其中，该方法包括：获取目标车辆上安装的目标雷达采集到的多帧点云数据，其中，多帧点云数据由目标雷达对目标车辆前方的多个目标进行感知得到；对多帧点云数据进行融合，确定第一点集，其中，第一点集包括：多个目标的中心点在目标雷达对应的第一坐标系中的坐标；将第一点集与第二点集进行配准，确定目标雷达的目标标定参数，其中，第二点集包括：多个目标的中心点在目标车辆对应的第二坐标系中的坐标，标定参数用于表征将第一坐标系中的坐标转换至第二坐标系中的坐标的转换参数，第二点集可以通过高精度手段获取。本发明解决了现有技术中车载多固态雷达进行自动标定时精度低下的技术问题。
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公开(公告)号：CN117935209A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311746615.4
申请日：2023-12-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、设备和存储介质。其中，方法包括：获取感知数据，并对感知数据进行预处理，得到体素数据；将体素数据输入至预先训练得到的目标模型中，得到对障碍物进行3D标记的第一检测结果以及语义分割结果，语义分割结果中区分了前景点和背景点；对第一检测结果中的预设感知数据剔除处理，并对剔除处理后的第一检测结果中的感知数据进行聚类处理，得到待融合结果；通过对待融合结果和第一检测结果融合处理，得到待处理结果；基于待处理结果之前所生成的历史结果，确定包括目标障碍物的目标结果，并将目标障碍物在所述目标结果中区别显示。解决了障碍物检测准确度较低的问题，提高障碍物检测准确度。
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公开(公告)号：CN116778452A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310734995.3
申请日：2023-06-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本公开实施例提供了一种目标检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过获取车载雷达点云数据，将所述点云数据输入至目标检测模型中，输出热力图和检测框信息；其中，所述目标检测模型通过多个损失函数训练得到，所述多个损失函数包括热力图损失、回归损失及交并比损失。本公开实施例，通过多个损失函数训练得到目标检测模型，并通过目标检测模型进行目标检测的方法，可以提高目标检测的准确度。
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公开(公告)号：CN114910892A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210660418.X
申请日：2022-06-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/497 , G01S17/931 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达的标定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：通过激光雷达获取标靶阵列中各标靶的位置数据；其中标靶阵列位于车辆的前方，标靶阵列包括N个标靶，N为大于1的整数；将各标靶的位置数据由三维空间转换至二维空间，根据二维空间中各标靶的位置数据确定各标靶在二维空间中的中心点；将各标靶的中心点由二维空间转换回三维空间，根据三维空间中各标靶的中心点和预先确定的各标靶的参考中心点对激光雷达进行标定。本发明的技术方案，通过将各标靶的位置数据由三维空间转换至二维空间进行处理，缩短了数据处理的时间，提高了数据处理效率，使用多个标靶的位置数据对激光雷达进行标定，提升了激光雷达标定的准确度。
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