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公开(公告)号：CN111805247B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202010575149.8
申请日：2020-06-22
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
Abstract: 本发明涉及大型尺寸工件自动化加工技术领域，具体公开了一种大型工件自动化铣削磨抛复合加工系统，其中，包括：工业六轴机器人、机器人水平第七轴系统、末端加工工具集成系统、视觉扫描系统和上位机，工业六轴机器人、机器人水平第七轴系统、末端加工工具集成系统和视觉扫描系统均与上位机通信连接，工业六轴机器人设置在机器人水平第七轴系统上，末端加工工具集成系统和视觉扫描系统均设置在工业六轴机器人上。本发明还公开了一种应用大型工件自动化铣削磨抛复合加工系统进行铣削磨抛复合加工的方法。本发明提供的一种大型工件自动化铣削磨抛复合加工系统能够实现对目标工件的自动化铣削磨抛加工，从而提高了加工精度，保证了加工的一致性。
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公开(公告)号：CN111590431B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202010454799.7
申请日：2020-05-26
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
Abstract: 本发明涉及自动化设备技术领域，具体公开了一种用于主动力控径向浮动装置的控制方法，主动力控径向浮动装置包括安装法兰盘、连接壳体、气缸集成法兰盘、打磨工具安装法兰盘、径向浮动组件和气动组件，其中，用于主动力控径向浮动装置的控制方法包括：获取待加工零件的表面信息；确定打磨工具法兰盘的位姿，并将待加工零件的表面信息转换成打磨工具法兰盘的位姿姿态；根据打磨工具法兰盘的位姿确定径向浮动组件的伸缩量；根据径向浮动组件的伸缩量确定气动组件的控制系统的输入量。本发明还公开了一种用于主动力控径向浮动装置的控制装置及主动力控径向浮动的控制系统。本发明提供的用于主动力控径向浮动装置的控制方法可以解决被动仿形的滞后性。
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公开(公告)号：CN111504183B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202010321452.5
申请日：2020-04-22
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供一种线激光三维测量传感器与机器人相对位置的标定方法，该方法通过线激光三维测量传感器扫描标准平面的不同位置获取三维点云数据，拟合直线方程计算直线的方向向量，构造平面约束下的优化问题来解算线激光三维测量传感器与机器人的相对位置关系。标定操作简单，精度高，从而实现线激光三维测量传感器的快速、高精度标定。
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公开(公告)号：CN111805247A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010575149.8
申请日：2020-06-22
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
Abstract: 本发明涉及大型尺寸工件自动化加工技术领域，具体公开了一种大型工件自动化铣削磨抛复合加工系统，其中，包括：工业六轴机器人、机器人水平第七轴系统、末端加工工具集成系统、视觉扫描系统和上位机，工业六轴机器人、机器人水平第七轴系统、末端加工工具集成系统和视觉扫描系统均与上位机通信连接，工业六轴机器人设置在机器人水平第七轴系统上，末端加工工具集成系统和视觉扫描系统均设置在工业六轴机器人上。本发明还公开了一种应用大型工件自动化铣削磨抛复合加工系统进行铣削磨抛复合加工的方法。本发明提供的一种大型工件自动化铣削磨抛复合加工系统能够实现对目标工件的自动化铣削磨抛加工，从而提高了加工精度，保证了加工的一致性。
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公开(公告)号：CN111571612A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010462382.5
申请日：2020-05-27
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
Abstract: 本发明涉及工业机器人磨削加工技术领域，具体公开了一种高铁白车身多机器人协同打磨控制方法，其中，包括：获取高铁白车身的扫描图像，根据扫描图像得到所有高点缺陷区域；根据所有高点缺陷区域生成缺陷打磨的机器人轨迹；将缺陷打磨的机器人轨迹发送至系统控制柜；获取高铁白车身的打磨工段；根据打磨工段确定高铁白车身的整体打磨路径；根据整体打磨路径生成整体打磨控制信号；将整体打磨控制信号发送至系统控制柜。本发明还公开了一种高铁白车身多机器人协同打磨控制及系统。本发明提供的高铁白车身多机器人协同打磨控制方法通过合理规划打磨的路径来确定机器人的打磨单元和打磨的工段，为高铁白车身腻子打磨到位并且满足打磨要求提供了保证。
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公开(公告)号：CN111504183A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010321452.5
申请日：2020-04-22
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供一种线激光三维测量传感器与机器人相对位置的标定方法，该方法通过线激光三维测量传感器扫描标准平面的不同位置获取三维点云数据，拟合直线方程计算直线的方向向量，构造平面约束下的优化问题来解算线激光三维测量传感器与机器人的相对位置关系。标定操作简单，精度高，从而实现线激光三维测量传感器的快速、高精度标定。
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公开(公告)号：CN107152911A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710403316.9
申请日：2017-06-01
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/002
Abstract: 本发明提供一种基于PSD反馈的点激光传感器与机器人相对位置的标定方法，该方法通过PSD的位置反馈来精确控制点激光传感器的激光线经过空间同一定点，采用点激光传感器的定点标定法，构造多组方程解算出点激光传感器与机器人的相对位置关系，从而实现点激光传感器的快速、高精度标定。
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公开(公告)号：CN107023440A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710403266.4
申请日：2017-06-01
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
IPC: F03D13/10
CPC classification number: Y02E10/72 , Y02P70/523
Abstract: 本发明提供一种风电叶片吊装旋转的专用夹具，包括支撑和驱动风电叶片旋转的前车和支撑风电叶片的后车；所述前车上设有由电机驱动的滚筒，滚筒至少为两个，左右间隔设置，用于支撑并驱动风电叶片；所述后车上设有一随动开口圆环，开口圆环在旋转平面上分别由滚轮支撑，滚轮左右间隔安装在后车底座支架上；在开口圆环内后车夹紧叶片区域设置一对自锁夹具，该两个自锁夹具分别位于开口圆环开口两侧；在后车上设有用于对开口圆环进行制动的制动装置。本发明能够有效的提高风电叶片生产过程的周转效率，降低操作难度。
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公开(公告)号：CN114516519A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202111649482.X
申请日：2021-12-30
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于铜排智能加工的上下料系统，包括铜排料车、桁架机械手本体、真空吸盘系统及控制装置；所述铜排料车包括底部支撑脚、x轴横向导轨、料车支撑板、横梁料仓，底部支撑脚给小车稳定支撑，x轴横向导轨架设于底部支撑脚上，料车支撑板架设于x轴横向导轨上并可在外力驱动下在x轴横向导轨上滑动；所述真空吸盘系统包括风机、竖向连杆、吸盘、阀组及用于防止铜排掉落的手爪组件；风机架设在纵向移动梁并通过风管与纵向气缸相连，吸盘通过竖向连杆与纵向气缸连接；所述控制装置用于铜排料车、桁架机械手本体及真空吸盘系统动作部件的动作控制；可实现自动上下料，铜排不损伤无掉落不丢失，铜排身份全流程可追查，安全性高。
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公开(公告)号：CN114397860A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111509405.4
申请日：2021-12-10
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明提供了一种针对转子铜排加工的机床远程控制方法及设备。所述方法包括：确定数控机床及加工工位处于正常工况，并控制加工工位夹具松开；机械手抓取转子铜排向加工工位上料，对转子铜排进行定位及装夹，并对数控机床下发加工指令；数控机床驱动程序根据加工指令控制本地数控机床加工转子铜排；对加工完成的转子铜排进行抓取下料。本发明可以实现多机床对转子铜排的远程无人自动化协同加工，并对机床的加工过程进行实时监测，大大降低设备运作成本，显著提高了转子铜排的加工效率。
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