公开(公告)号：CN113001263A

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN202110214531.0

申请日：2021-02-26

Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司

Inventor： 严思杰 ,  徐嘉星 ,  张海洋 ,  胡旭

IPC: B24B1/00 ,  B24B27/00 ,  B24B51/00

Abstract: 本发明提供了一种基于机器人的高点打磨方法及设备。所述方法包括：对采集到的高点缺陷区点云进行空间曲面重建；对重建的空间曲面进行打磨轨迹规划，并生成机器人控制代码；控制机器人进行高点打磨。本发明提供的基于机器人的高点打磨方法及设备，通过对采集到的高点缺陷区点云进行空间曲面重建并规划打磨轨迹，生成机器人控制代码控制机器人进行高点打磨，可以对各种大型复杂曲面构件进行全自动化打磨，保证了打磨质量的稳定性，实现了机器人打磨工序的智能化控制，有利于机器人打磨大型构件在业界的推广。

公开(公告)号：CN113538680A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202110649493.1

申请日：2021-06-10

Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司

Inventor： 吴龙 ,  严思杰 ,  岳晶 ,  彭文君 ,  胡旭 ,  陈巍

IPC: G06T17/10 ,  G06T7/521 ,  G06T7/00 ,  G01N21/88

Abstract: 本发明提供了一种基于双目光度立体视觉的三维测量方法及设备，包括：对双目结构光的光源方向和位置进行标定，投影仪投射光栅触发相机进行拍照，采集光栅编码图像，解码光栅编码图像，确定左右相机亚像素对应关系；控制光源依次点亮，触发左侧相机和右侧相机采集不同光源照射下的图像，获取左侧相机拍摄图像的第一梯度值与第一像素灰度值及右侧相机拍摄图像的第二梯度值与第二像素灰度值；对右侧相机的第二梯度值进行插值得到第三梯度值，根据所述左右相机亚像素对应关系，确定左右相机之间的旋转变换矩阵，以及第三梯度值与第一梯度值之间的联系；根据第三梯度值或第一梯度值，对待测物体进行三维重建。本发明可以对表面微观裂纹进行检测。

公开(公告)号：CN111504183B

公开(公告)日：2021-03-09

申请号：CN202010321452.5

申请日：2020-04-22

Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司

Inventor： 严思杰 ,  吴龙 ,  岳晶 ,  陈巍 ,  李成 ,  胡旭

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明提供一种线激光三维测量传感器与机器人相对位置的标定方法，该方法通过线激光三维测量传感器扫描标准平面的不同位置获取三维点云数据，拟合直线方程计算直线的方向向量，构造平面约束下的优化问题来解算线激光三维测量传感器与机器人的相对位置关系。标定操作简单，精度高，从而实现线激光三维测量传感器的快速、高精度标定。

公开(公告)号：CN111504183A

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN202010321452.5

申请日：2020-04-22

Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司

Inventor： 严思杰 ,  吴龙 ,  岳晶 ,  陈巍 ,  李成 ,  胡旭

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明提供一种线激光三维测量传感器与机器人相对位置的标定方法，该方法通过线激光三维测量传感器扫描标准平面的不同位置获取三维点云数据，拟合直线方程计算直线的方向向量，构造平面约束下的优化问题来解算线激光三维测量传感器与机器人的相对位置关系。标定操作简单，精度高，从而实现线激光三维测量传感器的快速、高精度标定。

公开(公告)号：CN111409075A

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN202010321442.1

申请日：2020-04-22

Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司

Inventor： 严思杰 ,  吴龙 ,  李成 ,  岳晶 ,  陈巍 ,  胡旭

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明提供一种简单方便的机器人手眼标定系统，适用于工业机器人，包括：三维扫描设备、标准件、探针、机器人示教器、测量处理器；机器人示教器用于工业机器人的控制；所述探针一端连接在工业机器人的机械臂末端，另一端的针尖为自由端；所述三维扫描设备连接测量处理器，三维扫描设备用于扫描标准件获得相应的三维点云数据；测量处理器与机器人示教器能够通信；所述标准件设置在探针能够触及以及三维扫描设备能够扫描到的位置；所述标准件至少具有一个顶点和从该顶点延伸出的两条垂直的棱，用以建立标准件在机器人基座标系下的工件坐标系。本发明还提出了一种简单方便的机器人手眼标定方法。本发明操作简单，精度较高。

公开(公告)号：CN212146434U

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN202020620931.2

申请日：2020-04-22

Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司

Inventor： 严思杰 ,  吴龙 ,  李成 ,  岳晶 ,  陈巍 ,  胡旭

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/00

Abstract: 本实用新型提供一种简单方便的机器人手眼标定系统，适用于工业机器人，包括：三维扫描设备、标准件、探针、机器人示教器、测量处理器；机器人示教器用于工业机器人的控制；所述探针一端连接在工业机器人的机械臂末端，另一端的针尖为自由端；所述三维扫描设备连接测量处理器，三维扫描设备用于扫描标准件获得相应的三维点云数据；测量处理器与机器人示教器能够通信；所述标准件设置在探针能够触及以及三维扫描设备能够扫描到的位置；所述标准件至少具有一个顶点和从该顶点延伸出的两条垂直的棱，用以建立标准件在机器人基座标系下的工件坐标系。本实用新型还提出了一种简单方便的机器人手眼标定方法。本实用新型操作简单，精度较高。