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公开(公告)号：CN111774962A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010641948.0
申请日：2020-07-06
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人打磨技术领域，具体公开了一种用于高铁车身端墙的机器人打磨控制方法，其中，包括：获取测厚仪测量的高铁车身端墙的腻子厚度数据；根据所述腻子厚度数据确定磨削量；根据所述磨削量以及高铁车身端墙的重构模型生成机器人打磨路径；将所述磨削量和所述机器人打磨路径发送至机器人控制柜，所述机器人控制柜用于根据所述磨削量和所述机器人打磨路径控制机器人导轨和末端打磨工具的工作。本发明还公开了一种工控机及一种用于高铁车身端墙的机器人打磨系统。本发明提供的用于高铁车身端墙的机器人打磨控制方法自动化程度高，且设备成本低，能够适应恶劣公开，且安全防爆，加工效率高。
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公开(公告)号：CN107263255A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710652223.X
申请日：2017-08-02
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
CPC classification number: B24B19/14 , B24B27/0076 , B24B41/00 , B24B41/06 , B24B49/02 , B24B51/00 , B24B55/06
Abstract: 本发明提供一种大型叶片类工件机器人协同打磨系统，包括：叶片翻转夹紧模块、水平导轨、N个机器人打磨单元、与机器人打磨单元分别相对应的N个测量模块、控制模块和上位机模块；控制模块包括一个工装控制子模块和N个机器人打磨单元控制子模块；叶片翻转夹紧模块用于安装并夹紧待打磨叶片；两条水平导轨沿叶片长轴方向布置在叶片两侧，每条水平导轨上至少设一个机器人打磨单元；每个机器人打磨单元包括机器人、配套的机器人控制器、打磨装置；打磨装置安装在与其对应的机器人末端，每个测量模块安装在对应的机器人末端；工装控制子模块与叶片翻转夹紧模块连接，控制叶片的翻转方向、转角与夹紧操作；该系统可提高叶片打磨效率和质量。
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公开(公告)号：CN107030566A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710403284.2
申请日：2017-06-01
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
IPC: B24B19/00 , B24B41/04 , B24B55/04 , B24B55/06 , B24B45/00 , B24B41/00 , B24B49/00 , B24B51/00 , B24B47/12
CPC classification number: B24B19/00 , B24B41/00 , B24B41/04 , B24B45/00 , B24B47/12 , B24B49/00 , B24B51/00 , B24B55/04 , B24B55/06
Abstract: 本发明提供一种打磨工具，包括：工具主头和打磨母头；所述工具主头用于连接工业机器人；工具主头包括下端开口的密封罩和驱动机构；打磨母头上配备有磨抛需要的磨料；打磨母头安装于密封罩内，通过密封罩下端开口对工件表面打磨；驱动机构连接并驱动打磨母头。密封罩上设有吸风接口。吸风接口设置在密封罩前后侧的一侧面下部，位于打磨粉尘产生侧，方向朝向密封罩外侧斜上方。密封罩的左右两侧各连接一个位移传感器。密封罩下端开口四周连接有防粉尘逸出部件。该打磨工具有效解决大型曲面零件表面磨抛的效率低、质量差和除尘效果差等问题，实现自动打磨、磨料自动更换、机器人可参与协同、集中除尘于一体的智能化设备。
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公开(公告)号：CN111571612B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202010462382.5
申请日：2020-05-27
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
Abstract: 本发明涉及工业机器人磨削加工技术领域，具体公开了一种高铁白车身多机器人协同打磨控制方法，其中，包括：获取高铁白车身的扫描图像，根据扫描图像得到所有高点缺陷区域；根据所有高点缺陷区域生成缺陷打磨的机器人轨迹；将缺陷打磨的机器人轨迹发送至系统控制柜；获取高铁白车身的打磨工段；根据打磨工段确定高铁白车身的整体打磨路径；根据整体打磨路径生成整体打磨控制信号；将整体打磨控制信号发送至系统控制柜。本发明还公开了一种高铁白车身多机器人协同打磨控制及系统。本发明提供的高铁白车身多机器人协同打磨控制方法通过合理规划打磨的路径来确定机器人的打磨单元和打磨的工段，为高铁白车身腻子打磨到位并且满足打磨要求提供了保证。
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公开(公告)号：CN111571612A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010462382.5
申请日：2020-05-27
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
Abstract: 本发明涉及工业机器人磨削加工技术领域，具体公开了一种高铁白车身多机器人协同打磨控制方法，其中，包括：获取高铁白车身的扫描图像，根据扫描图像得到所有高点缺陷区域；根据所有高点缺陷区域生成缺陷打磨的机器人轨迹；将缺陷打磨的机器人轨迹发送至系统控制柜；获取高铁白车身的打磨工段；根据打磨工段确定高铁白车身的整体打磨路径；根据整体打磨路径生成整体打磨控制信号；将整体打磨控制信号发送至系统控制柜。本发明还公开了一种高铁白车身多机器人协同打磨控制及系统。本发明提供的高铁白车身多机器人协同打磨控制方法通过合理规划打磨的路径来确定机器人的打磨单元和打磨的工段，为高铁白车身腻子打磨到位并且满足打磨要求提供了保证。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107152911A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710403316.9
申请日：2017-06-01
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/002
Abstract: 本发明提供一种基于PSD反馈的点激光传感器与机器人相对位置的标定方法，该方法通过PSD的位置反馈来精确控制点激光传感器的激光线经过空间同一定点，采用点激光传感器的定点标定法，构造多组方程解算出点激光传感器与机器人的相对位置关系，从而实现点激光传感器的快速、高精度标定。
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公开(公告)号：CN107023440A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710403266.4
申请日：2017-06-01
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
IPC: F03D13/10
CPC classification number: Y02E10/72 , Y02P70/523
Abstract: 本发明提供一种风电叶片吊装旋转的专用夹具，包括支撑和驱动风电叶片旋转的前车和支撑风电叶片的后车；所述前车上设有由电机驱动的滚筒，滚筒至少为两个，左右间隔设置，用于支撑并驱动风电叶片；所述后车上设有一随动开口圆环，开口圆环在旋转平面上分别由滚轮支撑，滚轮左右间隔安装在后车底座支架上；在开口圆环内后车夹紧叶片区域设置一对自锁夹具，该两个自锁夹具分别位于开口圆环开口两侧；在后车上设有用于对开口圆环进行制动的制动装置。本发明能够有效的提高风电叶片生产过程的周转效率，降低操作难度。
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公开(公告)号：CN105538095B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201510859697.2
申请日：2015-12-01
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
Abstract: 本发明公开一种大型风电叶片多机器人协同打磨系统及方法，其中该打磨系统包括工件水平导轨、N个机器人打磨单元、机器人控制柜及系统控制柜。每个所述机器人打磨单元均包括两台机器人及与每台机器人对应的竖直导轨、打磨头、扫描测量仪、力控装置。本发明通过控制指令实现工件水平导轨、竖直导轨和机器人的协同运动，机器人带动打磨头按照规划路径打磨工件，大大降低了工人的劳动强度，同时机器人打磨单元的两台机器人协同作业，保证打磨头同时打磨并同时离开叶片表面，使叶片两侧的打磨压力基本抵消，有效地减小了叶片的变形，提高了叶片表面质量和加工效率。本发明具有自动化程度高、安全稳定、高效率高柔性、具有可移植性的特点。
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公开(公告)号：CN113001263A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110214531.0
申请日：2021-02-26
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于机器人的高点打磨方法及设备。所述方法包括：对采集到的高点缺陷区点云进行空间曲面重建；对重建的空间曲面进行打磨轨迹规划，并生成机器人控制代码；控制机器人进行高点打磨。本发明提供的基于机器人的高点打磨方法及设备，通过对采集到的高点缺陷区点云进行空间曲面重建并规划打磨轨迹，生成机器人控制代码控制机器人进行高点打磨，可以对各种大型复杂曲面构件进行全自动化打磨，保证了打磨质量的稳定性，实现了机器人打磨工序的智能化控制，有利于机器人打磨大型构件在业界的推广。
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公开(公告)号：CN112765749A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110105484.6
申请日：2021-01-26
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人恒压打磨方法及设备。所述方法包括：获取工件的三维模型，将所述三维模型离散化为点集，得到三维离散化模型，根据三维离散化模型获取刀具对工件的加工参数；根据加工参数得到第一加工点的第一接触面积和第二加工点的第二接触面积，根据第一接触面积及标称压力得到标称压强；根据所述标称压强及第二接触面积，得到第二接触面积处刀具对工件施加的压力。本发明提供的机器人恒压打磨方法及设备，通过将工件的三维模型离散化为点集，再根据加工参数得到加工点的接触面积及标称压强，在此基础上得到刀具对工件施加的压力，可以保证机器人对工件进行打磨时各个加工点的压强相同，从而较好的保证对工件打磨的一致性。
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