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公开(公告)号：CN113100941B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110388927.7
申请日：2021-04-12
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种基于SS‑OCT手术导航系统的图像配准方法及系统，该方法先在SS‑OCT手术导航系统中引入引导光源对手术区域进行标记，通过引导光源在OCT图像与显微图像产生的激光点对作为基准点对，然后利用单应性矩阵求解基准点对之间的对应关系从而将OCT图像与二维显微图像进行配准。本发明首先在系统中引入引导光源进行基准点的设置，然后通过对二维显微图像与OCT图像中基准点对的对应关系进行求解实现两种不同模态图像的配准融合，使得扫描区域的信息显示更为直观形象，且配准误差为0.04mm左右，可用于术前手术规划及术后效果评估等医疗诊断的辅助，还可以作为医学培训的辅助工具，为初学者提供直观的结构深度信息。
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公开(公告)号：CN113100942A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110390594.1
申请日：2021-04-12
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种激光点识别方法以及利用该方法的SS‑OCT手术导航系统，该方法包括以下步骤：1)对图像进行预处理；2)进行中值滤波处理；3)选择SS‑OCT的扫描区域作为感兴趣区域；4)将图像从RGB空间转换至HSV空间；5)进行直方图均衡化；6)进行二值化处理；7)进行开操作去除噪点，再进行闭操作连接连通域；8)利用霍夫圆检测算法获取引导激光点的圆心位置坐标，完成激光点的识别。本发明将HSV颜色空间与霍夫圆算法相结合，在实际应用中可以精确定位激光点并给出其空间位置，且受外部环境影响较小，识别效果很好；能克服传统的激光点识别方法中容易因噪声与背景变化的影响而造成识别准确率低的问题。
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公开(公告)号：CN110530276B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910644820.7
申请日：2019-07-17
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 长春奥普光电技术股份有限公司
IPC: G01B11/14
Abstract: 本发明公开了一种SS‑OCT间距测量中利用伺服系统谐振消镜像的方法及其系统，本发明的方法利用伺服电机引起的谐振产生相位的正弦振动，并结合一种任意相位的消镜像算法实现了镜像消除。本发明的系统包括扫频光源、环形器、波分复用器、光纤耦合器、参考臂、样品臂、光电探测器、数据采集设备及电子计算机；所述光纤耦合器为50/50耦合器。所述参考臂包括第一准直器、平面镜及伺服电机系统，伺服电机系统包括伺服电机和传动装置，所述伺服电机通过所述传动装置带动所述平面镜移动及产生相位振荡。本发明不需要在系统中引入额外的PZT，大幅度减少了系统的成本和复杂度，且消镜像结果稳定，成倍增加了系统单次测量量程。
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公开(公告)号：CN110638527B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201910583463.8
申请日：2019-07-01
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于光学相干层析增强现实的手术显微成像系统与方法，该系统包括：手术显微单元，用于采集手术区域的二维显微图像；光学相干层析单元，用于采集手术区域的OCT三维图像；引导光源，其可由手术显微单元相机捕获，用于投射与光学相干层析单元的OCT扫描光源同步的引导光点至手术区域；处理控制单元，用于获取手术区域的二维显微图像、OCT三维图像，以及手术区域的二维显微图像与OCT三维图像融合后的图像；显示单元，用于输出显示处理控制单元的结果。本发明能将二维显微图像和OCT三维图像进行精确配准、融合，实现了手术区域的显微图像实时增强，能为手术进行提供更加直观的导航信息，实现直观式手术引导。
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公开(公告)号：CN110006356B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201910356153.2
申请日：2019-04-29
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: G01B11/14
Abstract: 本发明公开了一种基于SS‑OCT间距测量系统中的实时标定装置和方法，该装置包括：光源、第一环形器、第二环形器和第三环形器、第二光纤耦合器、参考臂、第一探测光路、第二探测光路、计算机、样品臂以及标定臂。本发明通过增加一条标定臂用作实时标定，并对标定的值实时取均值的方法，可以平衡环境的扰动带来的测量结果的偏差与不稳定性，提高测量结果得到精度和稳定性。标定数据通过增加一个平衡探测器和数据采集卡采集，避免和采集信号混淆。并且修改系统参数时也无需重新标定，带来便捷性。本发明的装置搭建方便，可靠性较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110638527A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910583463.8
申请日：2019-07-01
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于光学相干层析增强现实的手术显微成像系统与方法，该系统包括：手术显微单元，用于采集手术区域的二维显微图像；光学相干层析单元，用于采集手术区域的OCT三维图像；引导光源，其可由手术显微单元相机捕获，用于投射与光学相干层析单元的OCT扫描光源同步的引导光点至手术区域；处理控制单元，用于获取手术区域的二维显微图像、OCT三维图像，以及手术区域的二维显微图像与OCT三维图像融合后的图像；显示单元，用于输出显示处理控制单元的结果。本发明能将二维显微图像和OCT三维图像进行精确配准、融合，实现了手术区域的显微图像实时增强，能为手术进行提供更加直观的导航信息，实现直观式手术引导。
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公开(公告)号：CN118161270A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410356547.9
申请日：2024-03-27
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种视网膜下注射手术机器人，包括基座组件，设置在基座组件上的连杆组件，以及设置在连杆组件上的注射器组件；连杆组件为平行四边形结构，基座组件通过电机驱动丝杆运动、曲柄滑块传动的方式，带动连杆组件的平行四边形结构发生变动，使连杆组件带动注射器组件产生绕手术点的转动；注射组件根据手术需求设置注射时间和注射用量完成全自动注射。本发明采用曲柄滑块传动机构驱动连杆，由丝杆传动和电机控制，只需要两个驱动组件即可满足手术所需移动范围和自由度，具有更高的运动精度和力学特性；通过仿真优化得到了适应视网膜下注射手术的平行四边形连杆尺寸结构；同时，在末端注射器结构上进行了独立设计，机器人到达指定手术位置后可通过末端执行器完成自动注射且能够维持注射角度，精准控制注射时间和用量。
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公开(公告)号：CN113012151B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202110454010.2
申请日：2021-04-26
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于SS‑OCT手术导航系统的OCT图像矫正方法及系统，该包括以下步骤：1)对于畸变OCT图像，根据手术刀与组织结构的相对位置将OCT图像中的目标区域分割为三部分，记为区域Ⅰ、区域Ⅱ和区域Ⅲ；2)对区域Ⅰ的竖向畸变进行矫正；3)对区域Ⅱ的畸变进行矫正；4)区域Ⅲ作为参照，不作处理，获得矫正后的OCT图像。本发明通过术中手术刀与组织结构的位置关系设置基准点，利用基准点对OCT图像进行区域划分，然后根据各个区域的特点针对性地进行畸变矫正，有效地消除了手术过程中由折射与散射效应所带来的图像畸变，使得OCT图像更为直观形象，为病灶的定位、临近组织的观察、手术的实施都带来了极大的便利。
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公开(公告)号：CN117017503A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311081153.9
申请日：2023-08-25
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于双平面远程运动中心机构的视网膜手术机器人，该机器人包括两个正交的平面机构，分别记为平面机构1和平面机构2，其中平面机构1具有一个旋转自由度和一个平移自由度，平面机构2具有一个旋转自由度，两个平面机构分别连接在各自的机架上，并与底板连接；该机器人包括三个伺服电机，用于控制机器人的三个自由度；整个机器人在两个平面机构的轴向方向的正交点O形成一个远程运动中心，其旋转和平移均围绕此点。本发明相比之前已有的远程运动中心机器人，对于眼科手术具有更大的优势和安全性。
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公开(公告)号：CN116549216A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310556697.X
申请日：2023-05-17
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61F9/007
Abstract: 本发明涉及基于OCT的玻璃体注射数据处理方法及机器人、设备、介质，该玻璃体注射机器人包括OCT模块和玻璃体注射机器人模块，OCT模块用于图像引导，提供扫描区域的双目立体显微图像和OCT图像，玻璃体注射机器人模块包括机械臂和末端执行器，玻璃体注射机器人用于眼表穿刺与眼内药物注射。本发明提升了玻璃体注射的穿刺精度与注射精度，减少了由组织‑针尖空间相对位置不确定性所导致的医源性损伤与后继性损伤。OCT技术的引入不仅可以辅助双目相机进行更为精确的角巩膜缘定位，还可以对眼内的组织、病灶、针尖进行实时成像与跟踪，为穿刺与药物注射提供反馈，在不造成损伤的前提下实现预定位置、固定角度的药物自动注射。
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