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公开(公告)号：CN110356536A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910774961.0
申请日：2019-08-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中科步思德(洛阳)智控科技有限公司
Abstract: 一种面向环境监控的仿生机器鱼，包括设有配重模块和电池的鱼身、安装在鱼身一端并设有用于控制机器鱼上浮下潜的俯仰模块和设有用于实现机器鱼游动方向改变的左右转弯模块的鱼头、通过游动模块安装在鱼身另一端的尾鳍、安装在鱼身背部的背鳍、安装在鱼身腹部的腹鳍，本发明可以对不同水域的PH值、溶解度、温度、氨氮含量、电导率、水质硬度和浑浊度等多个参数进行实时检测，本发明的机器鱼可按照预定的轨迹进行巡游，并检查设定轨迹位置的水质数据，此外，本发明在机械设计上采用了模块化设计，不仅减少了重复设计、重复加工，降低了相关开发成本，还缩短了研发工期。
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公开(公告)号：CN106708068B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201710039658.7
申请日：2017-01-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开一种仿生波动鳍推进水下航行器路径跟踪控制方法。该方法包括：采集仿生波动鳍推进水下航行器实时的位置和航向；根据仿生波动鳍推进水下航行器的当前位置与期望跟踪路径，计算仿生波动鳍推进水下航行器当前需要跟踪的视线点以及期望航向角；根据仿生波动鳍推进水下航行器当前位置、航向和视线点，利用反步法设计仿生波动鳍推进水下航行器的动力学控制律；基于模糊推理建立动力学控制量和仿生波动鳍推进水下航行器波动鳍控制参数之间的映射关系，得到两侧长鳍控制量；根据两侧长鳍控制量对仿生波动鳍推进水下航行器进行实时导航控制。由此本发明实施例解决了如何使仿生波动鳍推进水下航行器精确地实现水下路径跟踪的技术问题。
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公开(公告)号：CN109990940A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910218052.9
申请日：2019-03-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种测试平台，具体提供一种推进器测试平台。为了测试推进器在横向和纵向上的推进力，本发明提出的推进器测试平台包括固定支架、力测量模块和运动台，运动台设置于所述固定支架上，用于外接待测试推进器；在待测试推进器的推进力作用下，运动台能够在固定支架的横向和/或纵向移动；在运动台移动的过程中，力测量模块用于测量所述待测试推进器的横向和/或纵向的推进力。本发明的推进器测试平台不仅可以测量推进器的横向推进力和纵向推进力，通过设置电源模块、电流检测模块和处理装置，还可以清楚地记录待测试推进器的输入功率以及在不同输入功率下对应的横向推进力和纵向推进力，为后续具体分析提供更精确、全面的数据支持。
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公开(公告)号：CN104925709A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510279165.1
申请日：2015-05-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种水中升降托举装置，包括桌型托台，导向轨，气囊，输气管和气体控制单元；所述桌型托台包括台面和位于台面下方的支撑管；所述支撑管一端与台面固定连接并在台面相应位置处开设有管孔；所述导向轨通过管孔伸入到支撑管，并从支撑管另一端伸出；所述导向轨上端焊接有挡片；所述气囊位于所述支撑管内侧，气囊底部通过绳索与支撑管连接，并与台面底部连接有弹簧；所述气体控制单元与导向轨上端固定连接，气体控制单元的进气端通过输气管与气泵连接，出气端通过输气管与所述气囊的进气口连接。本发明装置主要应用于室内等狭小带水池环境下，快速方便的实现重物的下水及出水操作，节省了人力物力。
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公开(公告)号：CN103189861A
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201080065438.8
申请日：2010-12-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京中科奥森科技有限公司
IPC: G06F17/30
CPC classification number: H04N21/234318 , G06F17/30843 , G06K9/00711 , G06K9/00751 , G06T7/11 , G06T7/194 , G06T7/215 , H04N19/137 , H04N19/20
Abstract: 提供了一种在线视频浓缩装置、系统及方法。该方法包括：步骤1，获取一帧图像；步骤2，分割该图像的前景图像和背景图像，针对分割出的前景图像执行步骤3，针对分割出的背景图像执行步骤5；步骤3，从该前景图像中提取出运动物体；步骤4，循环执行步骤1至步骤3，累积从各帧前景图像中分别提取出的运动物体，形成运动物体序列，直到循环次数达到预定值；步骤5，循环执行步骤1至步骤2，累积各帧图像的背景图像，从中提取特定n帧背景图像作为主背景序列，直到循环次数达到预定值；步骤6，将该主背景序列与该运动物体序列进行拼接，形成浓缩视频。该方法利用在线浓缩方式，缩短了浓缩视频长度，尽量保留视频中的运动物体信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119803572A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510109196.6
申请日：2025-01-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种自主视觉仿生侧线传感器流速流向感知方法及系统。所述方法包括：搭建仿生侧线感知部署平台，包括视觉仿生侧线传感器，对流场方向和速度进行感知和测量；建立仿生侧线传感器的流场感知模型，神经网络建模部分基于所述视觉仿生侧线传感器感知和测量的结果，处理流场中的复杂数据并输出流速流向的估计值，触须形变物理建模部分对所述视觉仿生侧线传感器进行建模，通过函数关系推导出触须形变与流速流向之间的关联；将神经网络建模部分输出的估计值与触须形变建模部分输出的推导结果进行加权组合，得到流速流向综合结果。本发明能够有效提升对复杂流场中多方向流速和流向的感知能力，适应更多环境需求并提高系统的精度与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110220671B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN201910560149.8
申请日：2019-06-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种推进器测试平台，具体提供一种水下仿生推进器测试平台。为了测试水下仿生推进器在横向和纵向上的推进力，本发明提出的水下仿生推进器测试平台包括固定支架、力测量模块和运动台，运动台设置于所述固定支架上，用于外接水下仿生推进器；在水下仿生推进器的推进力作用下，运动台能够在固定支架的横向和/或纵向移动；在运动台移动的过程中，力测量模块用于测量水下仿生推进器的横向和/或纵向的推进力。本发明不仅可以测量水下仿生推进器的横向推进力和纵向推进力，通过设置相应的模块还可以清楚地记录水下仿生推进器的输入功率以及在不同输入功率下对应的横向推进力和纵向推进力，为后续具体分析提供更精确、全面的数据支持。
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公开(公告)号：CN114800487B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202210247365.9
申请日：2022-03-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于扰动观测技术的水下机器人作业控制方法，包括：水下机器人前往预定的目标区域，通过机载视觉识别待抓取的目标物体的识别码，确定待抓取的目标物体的位置信息；根据所设计的扰动观测器估计水下机器人受到的外界扰动，并基于饱和函数对扰动观测值进行平滑处理；设计两阶段快速滑模控制器加快水下机器人的控制响应速度；基于模糊推理表建立控制器输出与脚蹼频率的映射关系；综上，控制所述水下机器人进行水下作业，抓取所述的目标物体。本发明能够对外界扰动进行实时的估计和补偿处理，提高水下机器人的控制响应速度，实(56)对比文件刘卫东;张建军;高立娥;程瑞锋.水下机械手主从遥操作双边控制策略.西北工业大学学报.2016,(第01期),全文.
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公开(公告)号：CN117437383A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311254126.7
申请日：2023-09-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于视触觉的内窥传感装置及其控制方法，该基于视触觉的内窥传感装置包括：微型支撑框架；凝胶模块，分布多个标记点；凝胶模块用于在接收到外界压力的情况下得到目标标记点的位移信息；图像采集设备，图像采集设备的非采集端嵌入腔体，且非采集端与腔体的内壁紧密贴合，图像采集设备的采集端与凝胶模块的内壁中心对齐；图像采集模块用于从标记点图像对应的位移信息中提取触觉信息，触觉信息用于表示凝胶模块的压力感知能力。本发明所述方法提高了内窥传感装置的检测精度；内窥传感装置结构简单、紧凑，体积小，能够满足医疗内窥系统应用于微手术过程的更多需求，适用性高且成本更低。
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公开(公告)号：CN111079936B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN201911077089.0
申请日：2019-11-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下作业机器人自主控制领域，具体涉及一种基于强化学习的波动鳍推进水下作业机器人追踪控制方法、系统、装置，旨在解决Actor网络在训练过程中收敛性和稳定性较差，导致目标追踪精度较低的问题。本系统方法包括获取t时刻水下作业机器人的系统状态信息及待跟踪目标在水下作业机器人随体坐标系下的位姿信息，构建马尔科夫决策过程的状态信息st；基于st，通过Actor‑Critic强化学习模型中的Actor网络获取波动鳍的波动频率at；基于at对水下作业机器人的波动鳍进行控制，令t＝t+1，进行循环。本发明通过PID控制器监督Actor网络训练，提升了网络的稳定性和收敛性，提高了目标追踪的精度。
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