公开(公告)号：CN106001855A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610454447.5

申请日：2016-06-21

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 毛一剑 ,  梁自泽 ,  景奉水 ,  李恩 ,  方灶军 ,  杨国栋 ,  谭民 ,  常文凯 ,  范俊峰 ,  龙腾 ,  杨磊

IPC: B23K9/12 ,  B23K9/173 ,  B23K9/28 ,  B25J9/16 ,  B23K9/06

CPC classification number: B23K9/173 ,  B23K9/06 ,  B23K9/126 ,  B23K9/28 ,  B23K9/287 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1638 ,  B25J9/1666 ,  B25J9/1697

Abstract: 本发明提出一种实现铝电解槽阴极钢棒和爆炸焊钢片连接的焊接方法和机器人焊接系统。所述方法包括：以阴极钢棒为基准的夹具对爆炸焊钢片进行定位，在阴极钢棒和爆炸焊钢片之间形成一个待焊接的狭窄间隙，采用熔化极气体保护特种焊接技术实现阴极钢棒和爆炸焊钢片的连接。针对此方法，本发明提出的机器人焊接系统：以控制系统为核心，该系统由移动平台，机械臂和焊接装置组成。铝电解槽沿板上配套专用导轨，移动小车可在导轨上移动，用于不同工位的焊接。机械臂末端装有专用窄间隙焊枪，实现阴极钢棒和爆炸焊钢片的高效连接。

公开(公告)号：CN118833344A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202411217314.7

申请日：2024-09-02

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 邓赛 ,  黄旭 ,  范俊峰 ,  常文凯 ,  吴正兴 ,  周超

IPC: B63B27/10 ,  B63B35/00 ,  B63C7/16

Abstract: 本公开提供了一种水面吊运机器人，该水面吊运机器人包括机器人外壳，其中，机器人外壳内形成有容纳腔；驱动控制装置，安装在容纳腔内；多个螺旋桨，呈圆周对称地安装在机器人外壳的第一表面；吊运装置，安装在多个螺旋桨之间的第一表面上，并与驱动控制装置传动连接；其中，在驱动控制装置工作的情况下，驱动控制装置驱动吊运装置转动，以利用吊运装置对外部负载进行吊运。

公开(公告)号：CN118379341A

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410486241.5

申请日：2024-04-22

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 常文凯 ,  吴正兴 ,  周超 ,  邓赛 ,  李朋 ,  魏俊杭 ,  谭民

IPC: G06T7/62 ,  G06V20/05 ,  G06V10/774 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明涉及浮力调节技术领域，提供一种水下机器人囊体体积检测的方法及装置。上述的水下机器人囊体体积检测的方法，包括：获取待测囊体的图像；待测囊体表面设置有用于确定体积的标识图形；将图像输入至神经网络模型，获得神经网络模型输出的待测囊体的体积；其中，神经网络模型是采用多个囊体图像样本经过训练得到的，每一囊体图像样本包括囊体图像和对应的体积标签。上述的水下机器人囊体体积检测的方法，将图像作为输入，采用神经网络模型，即可得到待测囊体的体积，不需囊体之外的壳体或结构，最大限度地减小了待测囊体的重量，该水下机器人囊体体积检测的方法，不受温度和压力的干扰，鲁棒性强、反馈及时。

公开(公告)号：CN110888442A

公开(公告)日：2020-03-17

申请号：CN201911202361.3

申请日：2019-11-29

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 葛悦光 ,  温大勇 ,  蔡莹皓 ,  鲁涛 ,  刘巍 ,  李朋 ,  常文凯 ,  王硕

IPC: G05D1/02 ,  G05D3/12 ,  A62C27/00

Abstract: 本发明公开一种消防机器人，涉及消防设备的技术领域，其包括移动平台，所述移动平台上搭载有第二摄像装置、第一摄像装置、灭火装置以及本地控制器,第一摄影装置为全景摄影装置，第二摄影装置为单向摄影装置，所述本地控制器内写入有控制系统，控制系统对第二摄像装置和第一摄像装置拍摄的影像进行火源识别与定位，并根据定位后确定的位置信息控制移动平台和灭火装置的移动，还能够控制灭火装置进行灭火作业。本发明其能够全方位的对火源自动识别与定位，并自动控制灭火装置瞄准火源并进行灭火。

公开(公告)号：CN106960178B

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201710098806.2

申请日：2017-02-23

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 杨国栋 ,  闫田田 ,  梁自泽 ,  李恩 ,  常文凯 ,  毛一剑 ,  徐大伟 ,  龙腾 ,  杨磊

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明涉及一种绝缘子识别模型的训练方法以及绝缘子的识别与定位方法。本发明采集绝缘子的正、负样本，并提取HOG特征和LBP特征，通过PCA降维后串联形成融合特征，对LIBSVM进行训练得到绝缘子识别模型。在对绝缘子进行识别与定位时，利用最大类间方差法和形态学方法降待识别的原始图像进行预处理；在图像上滑动提取候选子窗口，并行计算融合特征，并利用训练生成的绝缘子识别模型进行识别；采用非极大值抑制算法进行窗口融合；对子窗口进行分组、取点、线性拟合，得到绝缘子的定位信息。本发明能够在直升机或巡线机器人航拍的高压输电线路视频中快速识别和定位各种尺度、各种旋转角度、各种透视角度的绝缘子。