公开(公告)号：CN113408621A

公开(公告)日：2021-09-17

申请号：CN202110685036.8

申请日：2021-06-21

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王硕 ,  郝鹏 ,  鲁涛 ,  崔少伟 ,  魏俊杭 ,  蔡莹皓

IPC: G06K9/62 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明属于机器人和人工智能技术领域，具体涉及一种面向机器人技能学习的快速模仿学习方法、系统、设备，旨在解决现有机器人的示教数据采集耗时、复杂以及当示教者提供了次优示教时，机器人无法优化执行过程，导致机器人操作效率降低、作业时间变长的问题。本系统方法包括获取原始示教数据；结合预训练的评测器，通过预设的关键帧提取方法从原始示教数据集中提取关键帧示教数据；基于关键帧示教数据，通过训练好的控制策略模型控制机器人复现示教。本发明能够简化机器人模仿学习时的数据采集流程，并基于机器人控制策略模型的性能优化示教轨迹，缩短数据采集时间与机器人操作时间，有效地提高机器人模仿学习的效率、缩短作业时间。

公开(公告)号：CN118379341A

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410486241.5

申请日：2024-04-22

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 常文凯 ,  吴正兴 ,  周超 ,  邓赛 ,  李朋 ,  魏俊杭 ,  谭民

IPC: G06T7/62 ,  G06V20/05 ,  G06V10/774 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明涉及浮力调节技术领域，提供一种水下机器人囊体体积检测的方法及装置。上述的水下机器人囊体体积检测的方法，包括：获取待测囊体的图像；待测囊体表面设置有用于确定体积的标识图形；将图像输入至神经网络模型，获得神经网络模型输出的待测囊体的体积；其中，神经网络模型是采用多个囊体图像样本经过训练得到的，每一囊体图像样本包括囊体图像和对应的体积标签。上述的水下机器人囊体体积检测的方法，将图像作为输入，采用神经网络模型，即可得到待测囊体的体积，不需囊体之外的壳体或结构，最大限度地减小了待测囊体的重量，该水下机器人囊体体积检测的方法，不受温度和压力的干扰，鲁棒性强、反馈及时。

公开(公告)号：CN113408621B

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202110685036.8

申请日：2021-06-21

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王硕 ,  郝鹏 ,  鲁涛 ,  崔少伟 ,  魏俊杭 ,  蔡莹皓

IPC: G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明属于机器人和人工智能技术领域，具体涉及一种面向机器人技能学习的快速模仿学习方法、系统、设备，旨在解决现有机器人的示教数据采集耗时、复杂以及当示教者提供了次优示教时，机器人无法优化执行过程，导致机器人操作效率降低、作业时间变长的问题。本系统方法包括获取原始示教数据；结合预训练的评测器，通过预设的关键帧提取方法从原始示教数据集中提取关键帧示教数据；基于关键帧示教数据，通过训练好的控制策略模型控制机器人复现示教。本发明能够简化机器人模仿学习时的数据采集流程，并基于机器人控制策略模型的性能优化示教轨迹，缩短数据采集时间与机器人操作时间，有效地提高机器人模仿学习的效率、缩短作业时间。