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公开(公告)号：CN105445281A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201511021614.9
申请日：2015-12-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01N21/90
CPC classification number: G01N21/9072 , G01N21/9009
Abstract: 本发明提供了一种回转式自动灯检机，包括回转传送装置、单头检测装置和剔除装置，回转传送装置用于实现待检测瓶体在回转盘上匀速、稳定向前运动，以获取检测的流水线时间，单头检测装置用于实现瓶内液体中的异物检测，剔除装置用于剔除有杂质的瓶体；本发明中旋转托瓶盘的每个瓶体位置上均安装有光源和检测相机，检测装置与瓶体运动完全一致，完全相对静止，保证检测精度；本发明中的内窥式智能相机直接伸入瓶口进行检测，可用于玻璃喷涂瓶、瓶壁刻花瓶、贴有商标瓶等异形瓶内异物检测，因此可广泛应用于白酒、饮料等行业的瓶内异物检测。
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公开(公告)号：CN117381844A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311707609.8
申请日：2023-12-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及驱动设备技术领域，公开一种集成一体式关节模组，包括：壳体、减速机构以及驱动机构；壳体内部设有收纳空间，收纳空间内部设有隔板以将收纳空间划分为第一区域和第二区域，隔板设有安装孔，第一区域通过安装孔和第二区域连通，壳体还设有开口，开口与第二区域连通；减速机构包括内齿圈、中心轮、第一转臂、第二转臂以及多个行星轮，驱动机构包括定子和转子，转子能够相对定子发生转动。在本发明的集成一体式关节模组中，第二转臂作为动力输出端，驱动机构直接与减速机构集成在一起，减少了驱动机构与减速机构之间的转接连接器，换言之，整体上减少了安装所需的零件，安装过程更加方便，并且减少了整个设备的重量和体积。
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公开(公告)号：CN113828439B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202111057773.X
申请日：2021-09-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种图案喷涂检测系统，图案喷涂检测系统包括两个激光线发射器、灰度相机以及数据处理装置，灰度相机与数据处理装置通信连接；数据处理装置包括：第一获取模块用于基于灰度相机获取喷枪运动前后，两个激光线发射器投影在喷涂平面上的两条激光线段的端点位置；第一计算模块用于基于两条激光线段的端点位置，得到喷枪运动前后的位置关系；喷枪运动前后的位置关系包括喷枪运动前后的距离和/或角度；喷枪运动前后的位置关系用于调整喷枪的喷涂位姿。本发明提供的图案喷涂检测系统，可以帮助解决现有技术中在喷涂完成后，不便对存在问题的喷涂区域进行修正的缺陷，实现帮助优化喷涂轨迹和喷涂位姿，提高喷涂质量。
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公开(公告)号：CN112573223A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011364549.0
申请日：2020-11-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于白酒酿造技术领域，具体涉及一种仿人智能上甑方法，旨在解决现有技术中上甑机器人智能化程度较低，对传统工艺复现度差，出产原酒品质提升困难的问题。本发明公开的仿人智能上甑方法能够控制多关节机械臂根据传感器模块获取的上甑过程中酒醅温度分布和表面不平整度信息带动末端工具有针对性地向甑锅内相应位置均匀铺洒酒醅，实现上甑工艺“轻、松、匀、薄、准、平”的传统工艺要求。模仿传统工艺中人工簸箕上甑的方法，能够实现传统上甑工艺过程的自动化、智能化，有利于在保留传统工艺特点基础上，提高生产效率，减轻劳动强度，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN111747137A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010705421.X
申请日：2020-07-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及白酒酿造装备领域，具体涉及一种一机多甑上甑系统，旨在解决现有技术中，自动化上甑装置效率较人工上甑效率没有明显的提高且无法完全满足上甑工艺要求的问题，本发明提出了一种一机多甑上甑系统，该系统的上甑装置包括机械臂和撒料装置，撒料装置装设于机械臂的执行端；机械臂基于预设的运动规则移动，并带动撒料装置按照预设的运动轨迹运动，撒料装置在机械臂的带动下，能够运动到给料装置的出料口接收酒醅料后运动到指定的甑锅上方，机械臂基于预设的上甑规则调整撒料装置的姿态，使得撒料装置抛撒酒醅料。本发明的一机多甑上甑系统能够模拟人工簸箕撒料方式，实现传统上甑工艺，同时上甑多个甑锅，提高工作效率，节省工序成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105445281B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201511021614.9
申请日：2015-12-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01N21/90
Abstract: 本发明提供了一种回转式自动灯检机，包括回转传送装置、单头检测装置和剔除装置，回转传送装置用于实现待检测瓶体在回转盘上匀速、稳定向前运动，以获取检测的流水线时间，单头检测装置用于实现瓶内液体中的异物检测，剔除装置用于剔除有杂质的瓶体；本发明中旋转托瓶盘的每个瓶体位置上均安装有光源和检测相机，检测装置与瓶体运动完全一致，完全相对静止，保证检测精度；本发明中的内窥式智能相机直接伸入瓶口进行检测，可用于玻璃喷涂瓶、瓶壁刻花瓶、贴有商标瓶等异形瓶内异物检测，因此可广泛应用于白酒、饮料等行业的瓶内异物检测。
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公开(公告)号：CN105690369A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201511021408.8
申请日：2015-12-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: B25J9/043 , B25J9/1602
Abstract: 本发明提供了一种白酒全自动上甑机器人系统，包括甑锅、SCARA机器人、传感器模块和计算机，通过安装在甑锅上方的传感器模块检测蒸汽冒气点的三维位置，使用SCARA机器人将物料均匀铺撒于蒸汽冒气点，实现“探汽上甑”，甑锅上方的传感器模块，在蒸汽未完全溢出时即可以检测到冒气点；SCARA机器人包含两级物料传输装置，将物料从机器人顶部进料口运输到机械臂末端出料口，并通过末端的筛分打散装置后落入甑锅中。本系统模仿人工上甑过程，结构紧凑，全自动实现整个探汽上甑过程，极大地降低工人劳动强度，提高劳动生产率。
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公开(公告)号：CN104597058A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510008484.9
申请日：2015-01-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01N21/90
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的白酒瓶内异物自动检测装置和方法，通过旋转瓶体使瓶内液体高速旋转，通过急停使得其内的杂质在瓶内液体基本稳定的前提下仍然高速旋转，对该情况下的瓶内液体进行图像采集和处理分析，进行瓶内液体杂质的检测；通过设置工业摄像机的多个曝光参数，得到多种曝光时间下多幅图像，降低了瓶底折射和喷漆的不均匀导致瓶底对光源的吸收不均匀对图像质量的影响。本发明所述的装置和方法可以适应白酒的各种不透明瓶和刻花透明异型瓶的瓶内异物检测，具有检测灵敏度高、误检率低、检测速度快的优点，完全可替代目前的人眼检测，填补白酒自动检测行业的空白。
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公开(公告)号：CN104586362A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510009143.3
申请日：2015-01-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Inventor： 何文浩
CPC classification number: A61B5/0004 , A61B5/0531 , A61B5/442 , A61B5/443 , A61B5/446 , A61B5/448 , A61B5/742
Abstract: 本发明公开了一种面向移动互联终端的皮肤或毛发的检测与保养系统，其特征在于，包括视觉与电极检测装置和智能终端，所述的视觉与电极检测装置包括用于采集皮肤或毛发的高放大倍率图像的视觉传感器、获取皮肤介电常数值的导电特性传感器、与智能终端通信的通讯接口模块，所述的智能终端包括数值分析与评估模块，该模块用于处理图像和介电常数数据，并分析得到肤质或发质的检测报告。该系统更加方便了皮肤和毛发的检测与保养。移动互联接入功能使得该系统具备随时接入互联网功能，使得用户可以非常便利地与其他用户交流、分享，提高美容过程的乐趣，使用户更易长期坚持美容护理，最终实现美容、保健的效果。
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公开(公告)号：CN102044063A
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN201010603189.5
申请日：2010-12-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T1/00
Abstract: 一种基于FPGA和DSP的机器视觉系统，是以千兆以太网接口作为图像数据输入接口；使用FPGA内部硬件电路实现图像的高速采集与底层预处理；使用DSP软件编程实现系统的逻辑控制以及图像的高层理解与模式识别处理。整个系统包括图像采集模块、图像预处理模块、图像高层处理与模式识别模块以及结果输出模块。图像采集模块通过千兆以太网接口将数字相机的图像数据采集到FPGA中，依次经过由FPGA内部硬件电路资源实现的图像预处理模块中各个计算单元，得到边缘图像以及图像特征信息；DSP通过软件实现高层图像理解与模式识别模块，并将最终的处理结果通过结果输出模块传送给远程上位机或执行设备。
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