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公开(公告)号：CN111747137B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202010705421.X
申请日：2020-07-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及白酒酿造装备领域，具体涉及一种一机多甑上甑系统，旨在解决现有技术中，自动化上甑装置效率较人工上甑效率没有明显的提高且无法完全满足上甑工艺要求的问题，本发明提出了一种一机多甑上甑系统，该系统的上甑装置包括机械臂和撒料装置，撒料装置装设于机械臂的执行端；机械臂基于预设的运动规则移动，并带动撒料装置按照预设的运动轨迹运动，撒料装置在机械臂的带动下，能够运动到给料装置的出料口接收酒醅料后运动到指定的甑锅上方，机械臂基于预设的上甑规则调整撒料装置的姿态，使得撒料装置抛撒酒醅料。本发明的一机多甑上甑系统能够模拟人工簸箕撒料方式，实现传统上甑工艺，同时上甑多个甑锅，提高工作效率，节省工序成本。
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公开(公告)号：CN106730629A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611162790.9
申请日：2016-12-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: A63B23/0464 , A61H3/008 , A61H2003/005 , A61H2201/14 , A61H2201/1642 , A61H2201/50 , A61H2201/5061 , A61H2201/5069 , A61H2203/0406 , A61H2205/10 , A63B24/0087 , A63B2220/18 , A63B2220/54 , A63B2230/625 , B25J9/0006 , B25J9/1633
Abstract: 本发明涉及一种下肢机器人和利用该机器人进行主动运动的控制方法。其中，该下肢机器人用于与使用者配合使用，且包括机械腿、传感系统和控制系统。其中，传感系统用于采集使用者和机械腿各关节之间的力矩信号和关节绝对角度信号，并将力矩信号和关节绝对角度信号发送至控制系统。控制系统用于通过力矩信号和关节绝对角度信号估计出使用者下肢生理学步态轨迹信号，并根据生理学步态轨迹信号驱动机械腿。本发明利用传感系统采集到力矩信号和关节绝对角度信号，由控制系统对其进行估计，得出使用者下肢生理学步态轨迹信号，并根据生理学步态轨迹信号来驱动机械腿的关节的运动，实现了促使使用者主动进行运动的优点，并提高了使用者的运动效果。
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公开(公告)号：CN104408718A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410682712.6
申请日：2014-11-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: G06K9/00348
Abstract: 本发明公布了一种基于双目视觉测量的步态数据处理方法与曲线生成方法。该方法包括：从两路摄像机输出数据中同步获取同一时刻的两幅步态图像；对采集到的图像进行处理，包括去噪、二值化和形态学处理；根据标志点布局的几何关系，确定同一时刻两幅图像中标志点的匹配关系，通过双目测量原理计算出标志点的三维坐标；结合标志点的几何关系以及前后两组数据判断标志点的三维坐标数据是否有效,并由计算出的标志点三维坐标在线计算步态参数；根据步态参数在一个步态周期内的变化规律实时分割出步态周期；采用统计方法实现步态曲线的在线生成，并利用实时步态数据对步态曲线进行调整，形成最终符合测试者特征的步态曲线。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112573223B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202011364549.0
申请日：2020-11-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于白酒酿造技术领域，具体涉及一种仿人智能上甑方法，旨在解决现有技术中上甑机器人智能化程度较低，对传统工艺复现度差，出产原酒品质提升困难的问题。本发明公开的仿人智能上甑方法能够控制多关节机械臂根据传感器模块获取的上甑过程中酒醅温度分布和表面不平整度信息带动末端工具有针对性地向甑锅内相应位置均匀铺洒酒醅，实现上甑工艺“轻、松、匀、薄、准、平”的传统工艺要求。模仿传统工艺中人工簸箕上甑的方法，能够实现传统上甑工艺过程的自动化、智能化，有利于在保留传统工艺特点基础上，提高生产效率，减轻劳动强度，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN104408718B
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201410682712.6
申请日：2014-11-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公布了一种基于双目视觉测量的步态数据处理方法与曲线生成方法。该方法包括：从两路摄像机输出数据中同步获取同一时刻的两幅步态图像；对采集到的图像进行处理，包括去噪、二值化和形态学处理；根据标志点布局的几何关系，确定同一时刻两幅图像中标志点的匹配关系，通过双目测量原理计算出标志点的三维坐标；结合标志点的几何关系以及前后两组数据判断标志点的三维坐标数据是否有效,并由计算出的标志点三维坐标在线计算步态参数；根据步态参数在一个步态周期内的变化规律实时分割出步态周期；采用统计方法实现步态曲线的在线生成，并利用实时步态数据对步态曲线进行调整，形成最终符合测试者特征的步态曲线。
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公开(公告)号：CN112573223A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011364549.0
申请日：2020-11-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于白酒酿造技术领域，具体涉及一种仿人智能上甑方法，旨在解决现有技术中上甑机器人智能化程度较低，对传统工艺复现度差，出产原酒品质提升困难的问题。本发明公开的仿人智能上甑方法能够控制多关节机械臂根据传感器模块获取的上甑过程中酒醅温度分布和表面不平整度信息带动末端工具有针对性地向甑锅内相应位置均匀铺洒酒醅，实现上甑工艺“轻、松、匀、薄、准、平”的传统工艺要求。模仿传统工艺中人工簸箕上甑的方法，能够实现传统上甑工艺过程的自动化、智能化，有利于在保留传统工艺特点基础上，提高生产效率，减轻劳动强度，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN111747137A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010705421.X
申请日：2020-07-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及白酒酿造装备领域，具体涉及一种一机多甑上甑系统，旨在解决现有技术中，自动化上甑装置效率较人工上甑效率没有明显的提高且无法完全满足上甑工艺要求的问题，本发明提出了一种一机多甑上甑系统，该系统的上甑装置包括机械臂和撒料装置，撒料装置装设于机械臂的执行端；机械臂基于预设的运动规则移动，并带动撒料装置按照预设的运动轨迹运动，撒料装置在机械臂的带动下，能够运动到给料装置的出料口接收酒醅料后运动到指定的甑锅上方，机械臂基于预设的上甑规则调整撒料装置的姿态，使得撒料装置抛撒酒醅料。本发明的一机多甑上甑系统能够模拟人工簸箕撒料方式，实现传统上甑工艺，同时上甑多个甑锅，提高工作效率，节省工序成本。
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公开(公告)号：CN106730629B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201611162790.9
申请日：2016-12-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种下肢机器人和利用该机器人进行主动运动的控制方法。其中，该下肢机器人用于与使用者配合使用，且包括机械腿、传感系统和控制系统。其中，传感系统用于采集使用者和机械腿各关节之间的力矩信号和关节绝对角度信号，并将力矩信号和关节绝对角度信号发送至控制系统。控制系统用于通过力矩信号和关节绝对角度信号估计出使用者下肢生理学步态轨迹信号，并根据生理学步态轨迹信号驱动机械腿。本发明利用传感系统采集到力矩信号和关节绝对角度信号，由控制系统对其进行估计，得出使用者下肢生理学步态轨迹信号，并根据生理学步态轨迹信号来驱动机械腿的关节的运动，实现了促使使用者主动进行运动的优点，并提高了使用者的运动效果。
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