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公开(公告)号：CN106926997B
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201511017744.5
申请日：2015-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/14
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人用质心调节装置，利用水下机器人的偏心电池组作为本发明的质量块，通过俯仰驱动装置的俯仰蜗轮、俯仰蜗杆及齿轮齿条做啮合传动，使偏心电池组在方管轴上滑动，从而实现质心调节装置调节质心在沿其轴线方向运动；通过横倾调节装置的横倾蜗轮与横倾蜗杆做啮合转动，带动方管轴及偏心电池组做旋转运动，由于偏心电池组的质心与方管轴的轴线存在偏心，从而实现了整个质心调节装置质心绕其轴线的回转运动，这样实现了整个水下机器人系统的俯仰与横倾调节功能。本发明满足水下机器人结构紧凑，能耗小，工作可靠等需求。
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公开(公告)号：CN108762252A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810402332.0
申请日：2018-04-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0206
Abstract: 本发明提供了一种智能浮标的控制系统，包括：自主规划单元，包括智能浮标的航行状态规划功能、智能浮标传感器采集策略制定功能以及评估智能浮标控制系统健康状态功能；航行控制单元，包括智能浮标的执行驱动机构控制功能、智能浮标执行驱动机构运行状态记录功能以及智能浮标用电设备开关状态管理功能；负载控制单元，包括智能浮标传感器数据的采集及存储功能、智能浮标传感器数据分发功能、智能浮标传感器运行状态检测功能；通信单元，包括智能浮标与其他设备之间的通信功能。本发明控制系统结构简单、成本低廉，且具备低功耗、模块化以及载荷通用性的特点。
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公开(公告)号：CN108253922A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201611244492.4
申请日：2016-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01B21/32
Abstract: 本发明涉及一种水下滑翔机耐压壳体压缩变形的测量装置及其测量方法，测量方法是通过测量耐压壳体受外压时其内部腔体的体积变化量，进而得到耐压壳体的压缩变形量；测量装置包括底部端盖、耐压壳体、顶部端盖、进水丝堵、插装式单向阀、容水器、容水器端盖及容水器丝堵，耐压壳体的两端分别与底部端盖、顶部端盖相连，容水器一端与顶部端盖螺纹连接、内孔中安装有单向阀，另一端与容水器端盖通过固连；通过对本发明的测量装置进行加压，测量泄压后容水器中水的体积，即可得到该压力下耐压壳体的压缩变形量。本发明的测量装置可以定量地测得水下滑翔机在不同压力下耐压壳体的压缩变形量，结构简单可靠；测量方法操作简便，测量结果精确。
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公开(公告)号：CN106926997A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201511017744.5
申请日：2015-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/14
CPC classification number: B63G8/14
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人用质心调节装置，利用水下机器人的偏心电池组作为本发明的质量块，通过俯仰驱动装置的俯仰蜗轮、俯仰蜗杆及齿轮齿条做啮合传动，使偏心电池组在方管轴上滑动，从而实现质心调节装置调节质心在沿其轴线方向运动；通过横倾调节装置的横倾蜗轮与横倾蜗杆做啮合转动，带动方管轴及偏心电池组做旋转运动，由于偏心电池组的质心与方管轴的轴线存在偏心，从而实现了整个质心调节装置质心绕其轴线的回转运动，这样实现了整个水下机器人系统的俯仰与横倾调节功能。本发明满足水下机器人结构紧凑，能耗小，工作可靠等需求。
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公开(公告)号：CN104369850A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201310349949.8
申请日：2013-08-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下测量平台，具体地说是一种浅水滑翔机用俯仰调节装置，包括艏部连接环、连接轴、电池组、姿态舱连接环、齿条及俯仰驱动装置，艏部连接环及姿态舱连接环分别连接于连接轴的两端，连接轴内安装有齿条；电池组可相对移动地套设在连接轴上，俯仰驱动装置安装在电池组上，随电池组共同移动；俯仰驱动装置具有电机以及通过传动机构由电机驱动的大齿轮，该大齿轮与齿条相啮合，驱动电池组沿连接轴的轴向往复移动，进而通过电池组的往复移动改变所述俯仰调节装置的重心。本发明将俯仰调节装置作为一个单独的模块进行设计，结构紧凑，传动效果好，工作可靠，能耗小，俯仰角调节范围大。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103770923A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201210400745.8
申请日：2012-10-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63H19/02
CPC classification number: Y02T70/59
Abstract: 本发明属于水下机器人工程领域，具体地说是一种用于海洋测量平台的波浪能转化机构，包括壳体、对称安装在壳体两侧的多个翼板及位于壳体内的翼板运动调节控制机构，其中壳体两侧相对称的翼板之间通过旋转轴转动安装在壳体上，所述旋转轴上安装有随旋转轴一起转动的挡块，在旋转轴上套设有使翼板复位的扭转弹簧；所述翼板运动调节控制机构为位于壳体内的挡板，该挡板通过安装在壳体上的调节螺栓支撑，所述挡板位于挡块的下方，随旋转轴转动的挡块通过与挡板接触对翼板的转动限位。本发明具有操作简单，故障率低，安全可靠，可调节，成本低等优点。
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公开(公告)号：CN101417698B
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN200710157714.3
申请日：2007-10-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52 , G05B19/042 , H02J15/00
Abstract: 本发明涉及水下抛载技术，具体地说是一种用于水下抛载的方法及控制装置。其抛载方法基于电热原理的抛载控制方式，采用电阻丝材料为抛载用挂接物、电容为储能元件，所述储能元件自接收到抛载信号后将事先存储在其中的电量在微秒级的时间内释放，以熔断电阻丝的方式实现稳定、快速、可靠地抛载。
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公开(公告)号：CN101656371A
公开(公告)日：2010-02-24
申请号：CN200810012903.6
申请日：2008-08-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种适合水下作业用同轴水下密封连接器。包括同轴插座、同轴插头，所述同轴插头壳体前端有凸起部分，同轴插座壳体前端有凹进部分；所述凸起部分、凹进部分位置相对应，同轴插头壳体后端设置有O型密封圈。它能在恶劣海况下满足设定的阻抗来传递无线电信号，且能耐海水腐蚀。在浅海、深海中均能应用的一种新的水下产品。适合在各种水下作业设备中及水下机器人(ROV)、水下自航器(AUV)上，用来传递无线电信号。具有下列特点：水下密封可靠性好；可适合水下用无线电信号传递；能满足设定的阻抗特性；在0～1500米水下作业时，绝缘电阻为＞200～300MΩ，接触电阻＜0.01Ω；插拔次数为≥500次。
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公开(公告)号：CN101062714A
公开(公告)日：2007-10-31
申请号：CN200610046471.1
申请日：2006-04-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/00
Abstract: 一种依靠浮力驱动滑行的水下机器人。为驱动装置完全内置的总体结构，由艉锥体、平行中体、电子控制舱段、水平滑翔翼、垂直稳定翼、艏部及各种驱动装置组成，其中垂直稳定翼与艉锥体固连，浮力调节装置与艉锥体和平行中体固连；无线数字传输电台安在浮力调节装置固定架上；水平滑翔翼在外部与平行中体固连；俯仰角调节装置通过其固定架与艏部和平行中体固连；电子控制舱段分别与横滚角调节装置和仰角调节装置连接；电机驱动器安装在横滚角调节装置中的固定架上，分别与驱动装置中的步进电机电连接；艏部传感器组件安装在艏部里；应急处理装置与浮力调节装置固定架相连。本发明能有效提高海洋监测的空间、时间密度，成本低，可大量、大范围推广应用。
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公开(公告)号：CN119355706A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202310907881.4
申请日：2023-07-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下探测领域，具体地说是一种水下可主动折展声呐阵列装置，耐压密封舱的前后两端分别固接有固定声呐臂，耐压密封舱的左右两侧对称设有两组旋转声呐臂，每组旋转声呐臂为前后设置的两个，各固定声呐臂及各旋转声呐臂上沿长度方向分别安装有多个声呐单元，每个固定声呐臂上的声呐单元外部罩有固接在固定声呐臂上的声呐导流罩，每个旋转声呐臂上的声呐单元外部罩有固接在旋转声呐臂上的声呐导流罩；所述耐压密封舱左右两侧分别安装有与同侧旋转声呐臂数量相同、一一对应的驱动单元，每个驱动单元独立驱动对应的旋转声呐臂展开或闭合，耐压密封舱上固接有导流罩。本发明具有多种工作模式，声呐阵列可主动折展。
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