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公开(公告)号：CN120010531A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202411884220.5
申请日：2024-12-20
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种基于集成化无人机平台的无人机自主探索控制方法，包括：步骤S1，控制无人机于集成化无人机平台起飞；步骤S2，获取无人机的自身位姿信息；步骤S3，构建场景地图；步骤S4，接收无人机识别的目标视点生成最优多项式轨迹曲线，控制无人机沿最优多项式轨迹曲线进行区域探索以更新场景地图；步骤S5，判断已探索区域大小是否满足预设条件：若是则转向步骤S6；若否则转向步骤S4；步骤S6，获取相机捕获的集成化无人机平台的标志信息以识别得到降落的相对位置生成降落曲线，控制无人机沿降落曲线降落至集成化无人机平台上并与充电组件配合进行充电。有益效果是本发明能够实现精准自主起降及智能充电，满足复杂环境中的自主探索需求。
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公开(公告)号：CN118484029A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202310105752.3
申请日：2023-02-08
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G05D1/654 , G06V20/17 , G06V10/44 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种智能无人机、其自主应急降落方法与系统以及可读存储介质。所述自主应急降落方法包括：获取深度图像进行边缘检测；获取初始边缘图像；划分为强边缘像素和弱边缘像素，与强边缘像素相邻时，将弱边缘像素重新归类为强边缘像素，所有强边缘像素组成真实边缘图像；寻找满足降落面积的应急降落区域；控制智能无人机降落。本发明所提供的应急降落方法通过硬件直接获取深度数据，减少了运算资源的占用，同时使用特定的边缘检测方法，寻找满足降落要求的降落区域，最终实现智能无人机的自主应急降落，运算资源占用量低，应急降落区域的寻找更加迅速、准确，能够更好地帮助智能无人机应对突发状况。
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公开(公告)号：CN118484023A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202310141068.0
申请日：2023-02-08
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种无人机及其引导式三维自主探索方法、系统和存储介质。所述方法包括：采集雷达点云信息，生成雷达点云里程计，采集惯性测量数据，生成惯性里程计；融合获得精准位姿信息；建立场景地图并划分为多个探索块；将已建图和未建图的边界进行分段，并选取多点组成视点集，从所述视点集中选取目标点集；控制所述无人机完成多个探索块的探索。本发明公开的引导式三维自主探索方法，使用实时低延迟定位算法，融合雷达点云数据和惯性数据，能够在陌生环境下高实时性地完成无人机自定位和建图，并基于特定的探索块划分和目标点的选取，可以自主完成可以在各种人工无法进入的区域使用，帮助完成一些危险场景探索或作战环境侦察等任务。
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公开(公告)号：CN112732959B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202011644196.X
申请日：2020-12-31
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种旅游相册制作系统及方法。所述系统包括相册模板模块，用于提供景点的三维模型，作为旅游相册编辑用的模板；素材编辑模块，用于选择需要编辑的素材进行处理，形成图像素材；三维模型交互模块，用于将素材编辑模块处理形成的图像素材与相册模板模块提供的三维模型进行交互，生成旅游相册。本发明基于三维模型制作出动态的旅游相册，用于提供旅游路径纪念、相片注释说明及相册互动分享，满足基本的社交需求功能，为用户的旅游规划提供良好的参照和决策依据，充分满足用户对旅游纪念的体验感的需要。
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公开(公告)号：CN112365545B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202011106759.X
申请日：2020-10-15
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于大平面复合靶标的激光雷达与可见光相机的标定方法，采用大平面复合靶标作为标定工具，靶标同时位于可见光相机与激光雷达视场中。通过调整大平面复合靶标位姿，采集至少三组法向量不共线的观测数据，根据靶标平面在激光雷达坐标系和可见光相机坐标系中法向量的对应性求解旋转矩阵，根据三个不同靶标平面的交点的对应性估计平移向量。本发明采用的大平面复合靶标面积大，表面反射模式简单，能有效降低激光雷达测量误差及普通棋盘格黑白相间对激光雷达测量的干扰，制作简单，标定的位姿精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114078163A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010793278.4
申请日：2020-08-10
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达与可见光相机的精确标定方法，其采用远近两个靶标作为标定工具，其中近处的靶标为棋盘格，置于相机的视野中，用于估计相机的位姿；其中远处的靶标为结构化场景中的三面体，置于激光雷达的视野中，用于估计激光雷达的位姿。标定过程中，保持三面体与棋盘格的空间相对位置不变，通过调整激光雷达与相机(LiDAR‑Camera)装置的位姿，采集多组观测数据，通过求解手眼标定方程求取激光雷达与相机的相对位姿。本发明通过引入远近双靶标分别估计激光雷达与相机的位姿，规避了单靶标标定中跨模态数据特征提取匹配误差较大的问题，有着更高的标定精度。
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公开(公告)号：CN112734937A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011626596.8
申请日：2020-12-31
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于全景技术的旅游系统，所述系统包括全景图像采集模块、在线全景预览模块、景点打卡模块和全景影像融合模块，其中，全景图像采集模块，用于实时获取景点全景图像数据；在线全景预览模块，用于获取景点全景图像数据，提供用户在线预览每个景点的全景场景及提供景点互动体验；景点打卡模块，用于记录用户到访景点的打卡，并提供打卡景点的全景图片；全景影像融合模块，用于将用户上传的旅游照片与景点的全景图片相融合，形成旅游全景相册。本发明提供旅游景点在线实时全景预览、全景图像融合和全景视频制作功能，以虚拟旅游结合现实旅游的方式，解决传统方法中用户旅游体验感差的问题。
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公开(公告)号：CN112365545A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011106759.X
申请日：2020-10-15
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于大平面复合靶标的激光雷达与可见光相机的标定方法，采用大平面复合靶标作为标定工具，靶标同时位于可见光相机与激光雷达视场中。通过调整大平面复合靶标位姿，采集至少三组法向量不共线的观测数据，根据靶标平面在激光雷达坐标系和可见光相机坐标系中法向量的对应性求解旋转矩阵，根据三个不同靶标平面的交点的对应性估计平移向量。本发明采用的大平面复合靶标面积大，表面反射模式简单，能有效降低激光雷达测量误差及普通棋盘格黑白相间对激光雷达测量的干扰，制作简单，标定的位姿精度高。
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公开(公告)号：CN102355545A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201110280276.6
申请日：2011-09-20
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种360度实时全景摄像机，由至少四路、并且呈同轴环绕分布的多路摄像单元、主控芯片、视频采集模块、图像矫正模块、图像拼接模块以及图像输出模块组成，在主控芯片的控制下，视频采集模块采集来自摄像单元的多路视频信号，然后通过图像矫正模块分别对各路视频信号进行图像矫正，最后通过图像拼接模块进行图像拼接后经图像输出模块输出至显示器。与现有技术相比，本发明能够实现对监控区域的360度范围全覆盖观察，并且能够以超宽屏方式直观显示低失真的视频信号，具有良好的市场应用前景。
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公开(公告)号：CN118840307A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202310460933.8
申请日：2023-04-25
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于语义分割和图像处理的密集铜片精准计数方法和系统。该密集铜片精准计数方法包括：采集大视场密集铜片图像；对铜片图像中的铜片进行标注及裁剪，并将裁剪后的图像和标签输入Unet语义分割网络中进行训练，得到训练后的Unet网络模型；设置训练后的Unet网络模型的输入图像为原图大小，对原图进行推理得到初步推理图；对初步推理图进行开运算过滤细小污点，并进行膨胀获取铜片大列；矫正铜片大列最小外接矩形角度；通过仿射变换、投影积分并进行滤波处理，形成波峰波谷图像，并通过波峰数量统计图像中所有铜片大列的铜片数量。本发明有效解决了针对表面斑驳且密集排列的铜片场景难以实现高精度的计数的问题。
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