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公开(公告)号：CN101929855B
公开(公告)日：2012-03-07
申请号：CN201010242961.5
申请日：2010-07-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01B21/22
Abstract: 一种提升机天轮转动角度检测方法及装置，包括架设天轮的天轮平台、联轴器、编码器、单片机、工控机，在天轮平台上安装导向装置，当天轮运行时，对称夹持在天轮轮辐两侧的导向主轴和导向副轴在摩擦力的作用下转动，通过连接在导向主轴尾部的编码器将接收的导向主轴的转动角度信号传送给单片机，单片机连接编码器，并将采集的转动角度信号依次通过RS232转RS485转换器、RS485电缆、RS485转USB转换器，最后传送至工控机处理，实时监测提升机天轮的转动角度。该方法避免了对天轮端盖的改造和加工，降低了天轮的径向和轴向振动对编码器的影响，结构简单，适用于轮辐两侧面平行度较高的天轮角度检测。
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公开(公告)号：CN101413834B
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN200810236314.6
申请日：2008-11-07
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: Y02D70/122 , Y02D70/40
Abstract: 一种提升机滚筒应力场检测方法与装置，属于滚筒应力场的检测方法与装置。本发明的制动闸座位于提升机滚筒的外侧，应力无线传感器节点固定在提升机滚筒上，锚节点固定在制动闸座上，汇聚节点固定在提升机操作台外壳上，汇聚节点通过USB接口与工控机相连。优点：该提升机滚筒应力场的检测方法与装置不会给提升系统带来任何安全隐患，安全可靠；采用UWB超宽带无线通信技术，具有很高的通信速率和通信可靠性，系统响应快速；传感器节点工作条件好，安装维护方便；无线传感器节点采用低功耗设计，两节AA电池即可使用一年，解决了电源供电问题；传感器节点具有自诊断功能，当传感器节点毁坏或电池耗尽时可以通知维护人员及时更换。
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公开(公告)号：CN102701076B
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201210199532.3
申请日：2012-06-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种六自由度起重吊装协作柔索并联构型装备控制装置及方法，属于起重吊装控制装置及方法。所述的装置包括起重吊装协作柔索并联构型装备、主控工控机、测量工控机、通信装置、可编程逻辑控制器、传感器和起重设备控制器，主控工控机通过通信装置与可编程逻辑控制器连接，可编程逻辑控制器与各起重设备控制器连接，各起重设备通过吊钩与吊装物连接，吊装物上安装有传感器，传感器与测量工控机连接，测量工控机通过通信装置与主控工控机连接。优点：能够控制三组起重设备控制器实现起重吊装六自由度的高精度运动；系统响应快速、信息处理能力强、可靠性好；能够监测柔索张力，以及吊装物运动的避障和防止冲击，提高了运动灵活性、稳定性和精确性。
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公开(公告)号：CN102720858B
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201210227133.3
申请日：2012-07-03
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种无线智能化硅胶管截止装置及控制方法，属于硅胶管截止装置及控制方法。截止装置包括直线电机控制模块、无线信号传输模块、直线电机执行模块及系统故障监测模块；直线电机控制模块通过调理电路与无线信号传输模块连接，无线信号传输模块通过通信装置与直线电机执行模块的直线电机驱动电路连接，通过直线电机驱动电路完成直线电机的控制，系统故障监测模块与直线电机控制模块的控制器连接，构成反馈控制，控制硅胶管内部流体导通/截止，并且通过系统故障检测模块保证装置的稳定。优点：能够有效、及时、可靠的控制硅胶管内流体的导通/截止。结构精巧、行进快速、能耗微小、可靠高校等特点；具有系统响应快速、信息处理能力强、可靠性好。
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公开(公告)号：CN103231989A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310079453.3
申请日：2013-03-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种起重吊装协作柔索并联构型装备实时故障监测系统及方法，属于六自由度柔索并联机构监测系统及方法。监测系统包括感知单元、信号处理单元和控制中心三大部分；在柔索并联构型装备运行时，感知单元通过信号调理电路、模/数转换电路与信号处理单元的ARM处理器连接，信号处理单元的ARM处理器通过无线收发模块与控制中心的主控制ARM处理器连接，主控制ARM处理器一方面通过通信装置与负责故障处理的ARM处理器相连，另一方面与人机交互设备和报警电路相连，从而快速完成装备的故障检测、分析、报警和处理。本发明可以实时监测起重吊装协作柔索并联构型装备的运行状态，有效快速地排除装备运行中的常见故障，提高装备运行的可靠性和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102431036A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110275899.4
申请日：2011-09-19
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种混合驱动柔索并联机器人实时故障检测装置及方法，属于三自由度机器人检测装置及方法。检测装置包括传感器组、信号处理中心及控制中心三大部分；在并联机器人运行时，传感器组通过调理电路及无线收发电路与信号处理中心的测量工控机连接，信号处理中心的测量工控机通过通信装置与控制中心的主工控机连接，主工控机通过伺服电机与传感器组中的视觉传感器相连，从而完成信号采集、调理、分析以及最终的电机定位、视觉传感器呈现故障点。优点：该检测装置及方法能够有效、及时的检测出机器人的常见的各类故障。系统响应快速、信息处理能力强、可靠性好、工作效率高；能精确和有效的检测故障点；采用的视觉传感器，能及时直观的观察工控现场状况。
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公开(公告)号：CN102059699A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN201010580191.5
申请日：2010-12-09
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种三自由度混合驱动柔索并联机器人控制装置及方法，包括柔索并联机器人、主控工控机、测量工控机、通信装置、可编程逻辑控制器、传感器和混合驱动控制器，主控工控机通过通信装置与可编程逻辑控制器连接，混合驱动控制器的输出端与柔索并联机器人连接，柔索并联机器人通过传感器与测量工控机连接，测量工控机通过通信装置与主控工控机连接。通过测量工控机实时处理测量数据并通过通信装置把测量数据发送给主控工控机，经主控工控机、可编程逻辑控制器、测量工控机之间以串行总线方式进行通信，可控制四组混合驱动控制器实现四根柔索的协调收放，完成混合驱动柔索并联机器人空间三维平动自由度的高精度运动；系统响应快速、稳定性和精确性强。
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公开(公告)号：CN101481067B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910024536.6
申请日：2009-02-11
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66B17/16
Abstract: 一种提升容器的承罐稳罐装置及方法，由机架、承接装置、摇臂连接装置和摇臂后平台构成；承接装置包括承接油缸、托爪、承接轴和承接轴承；摇臂连接装置包括摇臂平台、稳罐油缸、摆杆、摇臂油缸、摇臂轴套、内、外摇臂轴承和内、外稳罐块。罐笼未到达上下井口停罐位置时，摇臂平台处于上摆抬起状态，托爪处于拉回状态；罐笼到达停罐位置停罐后，承接油缸伸长推动托爪将罐笼承接起来；按进出罐笼设备的轻重，选择摇臂油缸或是稳罐油缸工作，将摇臂平台落回到水平位置，压紧罐笼底盘上表面以稳定罐笼；设备进出罐笼后，摇臂油缸伸出推动摆杆将摇臂平台抬起，承接油缸缩回将托爪拉回，便于罐笼上下运行。其结构简单，承接罐笼稳定性强，安全可靠。
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公开(公告)号：CN101481067A
公开(公告)日：2009-07-15
申请号：CN200910024536.6
申请日：2009-02-11
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66B17/16
Abstract: 一种提升容器的承罐稳罐装置及方法，由机架、承接装置、摇臂连接装置和摇臂后平台构成；承接装置包括承接油缸、托爪、承接轴和承接轴承；摇臂连接装置包括摇臂平台、稳罐油缸、摆杆、摇臂油缸、摇臂轴套、内、外摇臂轴承和内、外稳罐块。罐笼未到达上下井口停罐位置时，摇臂平台处于上摆抬起状态，托爪处于拉回状态；罐笼到达停罐位置停罐后，承接油缸伸长推动托爪将罐笼承接起来；按进出罐笼设备的轻重，选择摇臂油缸或是稳罐油缸工作，将摇臂平台落回到水平位置，压紧罐笼底盘上表面以稳定罐笼；设备进出罐笼后，摇臂油缸伸出推动摆杆将摇臂平台抬起，承接油缸缩回将托爪拉回，便于罐笼上下运行。其结构简单，承接罐笼稳定性强，安全可靠。
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公开(公告)号：CN102502409B
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201110349394.8
申请日：2011-11-08
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种履带起重机配重的水平穿销液压系统，包括对称设置的两个穿销油缸，两个穿销油缸的活塞杆一侧分别设有控制其行程的行程开关，两个穿销油缸的有杆腔入口管路相连，两个穿销油缸的无杆腔入口管路相连，有杆腔入口管路上设有液控单向阀，无杆腔入口管路上设有液控单向阀，液控单向阀分别经管路连接有一三位四通电磁换向阀，三位四通电磁换向阀的进油口经管路连接有与油箱相连的变量泵，变量泵的出口处连接有安全阀，三位四通电磁换向阀的出油口经管路连接有与油箱相连的二位三通电磁换向阀。通过液压系统控制穿销油缸的活塞杆伸缩，使穿销油缸的活塞杆伸缩，起到水平锁定配重的作用，其结构简单、省时省力、安全、可靠性高。
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