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公开(公告)号：CN106683137A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710017616.3
申请日：2017-01-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人工标志的单目多目标识别与定位方法。本方法包括以下步骤：对原始图像根据设定颜色进行二值化处理，得到二值图像；对二值图预处理后提取轮廓；对每个轮廓进行椭圆拟合，对形状不符合要求的椭圆进行剔除；椭圆两两组合，以椭圆长轴端点为顶点组成四边形；计算每个四边形的评价系数e；分析评价系数，进行多目标选取；将每个四边形的4个顶点作为特征点，使用迭代法求解PnP，依次获得相机相对每个标志的三维位姿。本发明用识别椭圆长轴代替识别线段，并针对多目标的识别提出一种评价系数，即使在复杂背景下，也可以有效筛选出标记目标并求出相对位姿，鲁棒性高；并且方案简单易行，算法具有较低的时间复杂度，能获得高帧率的计算结果，满足高实时性的要求。
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公开(公告)号：CN105301203B
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201510838905.0
申请日：2015-11-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01N33/00
Abstract: 本发明涉及一种基于烟花算法的气味源定位方法，其特征在于所述方法包括以下步骤：1）烟羽发现和烟羽跟踪：基于烟花算法的爆炸机制，烟花在一定的范围内（爆炸半径 ）爆炸产生火花，每次爆炸都包括其位置更新阶段和浓度信息更新阶段；2）气味源确认：重复烟花爆炸的过程，当检测到当前烟花的气味浓度值 大于预先设定阈值 或者当算法实际运行的迭代次数大于设定的参数 时，算法终止，确定机器人最后的位置即为气味源的位置。该方法不需要参考风向信息，兼备烟羽发现、烟羽跟踪和气味源定位的功能，在原有烟花算法爆炸半径公式的基础上做了修正，可有效地避免机器人陷入局部最优状态，准确迅速地定位到气味源的位置，大大提高了搜索效率。
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公开(公告)号：CN104069935A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201310104156.X
申请日：2013-03-28
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B03B5/30
Abstract: 本发明涉及一种重介选煤中的新型自动加介质设备系统，包括有介质桶、圆盘给料机、刮板机、加介质泵、鼓风阀门、补水阀门，其特征在于：刮板机的首端位于介质桶的顶端，圆盘给料机位于刮板机的尾端，介质桶的上方设置有补水阀门，介质桶的下方设置有鼓风阀门，加介质泵位于介质桶的下方，圆盘给料机里面的介质通过刮板机输送到介质桶的上端，然后介质自动落到介质桶中，通过补水阀门可以使介质液态化，为防止介质桶温度过低后介质结冰，鼓风阀门一直向介质桶鼓风，实现重介质在介质桶的均匀化，加介质泵将介质桶中的介质输送到重介选煤系统的合格介质桶中来实现自动加介质。
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公开(公告)号：CN119418409B
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202411607112.3
申请日：2024-11-12
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V40/20 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/042 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种基于双聚合网络增强的手部位姿估计方法，从手部深度图像生成手部点云，将手部深度图像和点云输入到局部编码融合模块生成融合的图像特征和点云特征；将融合的3D点云特征输入初始状态生成器，以初始化隐藏状态；将隐藏状态输入回归模块获得关节点的初始估计；初始估计与融合的图像特征和点云特征，输入点云图像一致性聚合模块，生成增强点云特征；增强点云特征与初始估计输入重采样模块输出高维手部关节点特征；增强点云特征与高维手部关节点特征和隐藏状态共同输入动态图增强聚合模块得到增强的高维关节点特征；将增强的高维关节点特征输入回归模块中，获得最终手部关节点坐标位置。本发明能够改善遮挡情况下的手势姿态估计，增强手关节输出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119006687B
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202411022864.3
申请日：2024-07-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06T15/08 , G06N3/098 , G06N3/0464
Abstract: 一种矿井复杂环境下联合位姿和辐射场优化的4D场景表征方法，采集并预处理目标矿井复杂环境下的视频数据与激光雷达扫描数据，得到所需信息。然后分别构建动静态采样点选择场、空间静态辐射场和时空动态辐射场模型。将训练样本中的采样点输入到动静态采样点选择场中，区分采样点为动态或静态后输入到对应的网络中进行训练，并联合相机位姿与空间静态辐射场优化。对动静态场景进行渲染并输入到损失函数中，利用损失函数调整神经辐射场网络模型的参数。最后通过体渲染得到期望视角下的场景表征，实现场景表示的同时，联合优化位姿，以此保证获得准确且一致的场景重建结果，为机器人的感知、定位与导航提供准确的信息。
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公开(公告)号：CN119579347A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411620214.9
申请日：2024-11-14
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06Q50/06 , G06Q30/0283 , G06F17/11 , G06N3/006 , G06N3/0499
Abstract: 一种优化离网风光制氢储能系统容量的自适应多目标进化方法，首先根据储能系统模型，把单位制氢成本、弃风弃光惩罚和切负荷惩罚作为最小化目标；其次将风光发电单元、储电单元和储氢储氧单元的各组件容量作为决策变量，并设置系统符合实际的约束；再者初始化种群；根据构建的搜索空间初始种群中的个体，使其满足约束条件；然后自适应选择搜索策略；策略自适应网络基于个体的决策变量和目标函数值选择合适的搜索策略，并进化出新的子种群；融合父子种群计算所有个体的非支配等级和拥挤度，根据非支配等级确定奖励更新策略自适应网络的参数并筛选出新种群。本发明能够减少算法搜索的随机性和盲目性，增强算法的搜索效率。
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公开(公告)号：CN119006704A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411022863.9
申请日：2024-07-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06T17/00 , G06T15/08 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/088
Abstract: 一种矿井弱光环境下基于索引优化的可泛化辐射场表征方法，采集并预处理所需数据，使用二维CNN对图像进行特征提取，通过扭曲操作得到成本体，再经过三维CNN得到存储特征信息的特征网格。引入特征网格优化模块，将稀疏点云投影成二维深度图，通过深度补全得到稠密深度图，索引得到深度不确定的点，通过提取特征网格中这些点的特征，输入到优化CNN中得到优化后的特征，对特征网格进行更新，从而得到优化后的特征网格。构建正常光照场和黑暗场模型，采样特征网格中的特征，输入到辐射场中进行训练。训练完成后输入矿井下弱光场景的数据进行推理，最后得到弱光场景下的场景表征。本发明为矿井下机器人的感知、定位与导航提供准确的信息。
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公开(公告)号：CN112257283B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202011184897.X
申请日：2020-10-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种基于背景值和结构相容性组合优化的灰色预测模型方法，包括依据背景值表达式几何意义，改进了预测模型背景值构造方法及背景值系数的选取；还包括模型结构上的改进，加入了灰色作用量，使模型具有结构相容性。本发明能有效减小模型拟合误差，提高模型泛化性，从而使模型预测精度得到较大的提高。
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公开(公告)号：CN114430525B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210253655.4
申请日：2022-03-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种封闭空间基于传感器网络的分布式定位方法，利用高斯尺度混合分布建模噪声，采用状态演化模型改写过程方程，借助每个传感器仅与相邻传感器通信进行分布式信息交互，利用变分学习迭代求解状态估值和噪声参数，实现定位；解决了封闭环境下传感器网络定位精度低的问题，充分考虑传感器有限的计算和通信资源，采用分布式策略降低计算和通信负担，且使用高斯尺度混合分布建模噪声，适用多种常见非高斯噪声场景，建模更为精确，实现了封闭空间中传感器网络精确可靠定位的目标。
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