公开(公告)号：CN119006687A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411022864.3

申请日：2024-07-29

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 缪燕子 ,  刘怡佳 ,  潘磊 ,  徐一卿 ,  刘淇榕 ,  宋亮

IPC: G06T15/08 ,  G06N3/098 ,  G06N3/0464

Abstract: 一种矿井复杂环境下联合位姿和辐射场优化的4D场景表征方法，采集并预处理目标矿井复杂环境下的视频数据与激光雷达扫描数据，得到所需信息。然后分别构建动静态采样点选择场、空间静态辐射场和时空动态辐射场模型。将训练样本中的采样点输入到动静态采样点选择场中，区分采样点为动态或静态后输入到对应的网络中进行训练，并联合相机位姿与空间静态辐射场优化。对动静态场景进行渲染并输入到损失函数中，利用损失函数调整神经辐射场网络模型的参数。最后通过体渲染得到期望视角下的场景表征，实现场景表示的同时，联合优化位姿，以此保证获得准确且一致的场景重建结果，为机器人的感知、定位与导航提供准确的信息。

公开(公告)号：CN119006687B

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202411022864.3

申请日：2024-07-29

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 缪燕子 ,  刘怡佳 ,  潘磊 ,  徐一卿 ,  刘淇榕 ,  宋亮

IPC: G06T15/08 ,  G06N3/098 ,  G06N3/0464

Abstract: 一种矿井复杂环境下联合位姿和辐射场优化的4D场景表征方法，采集并预处理目标矿井复杂环境下的视频数据与激光雷达扫描数据，得到所需信息。然后分别构建动静态采样点选择场、空间静态辐射场和时空动态辐射场模型。将训练样本中的采样点输入到动静态采样点选择场中，区分采样点为动态或静态后输入到对应的网络中进行训练，并联合相机位姿与空间静态辐射场优化。对动静态场景进行渲染并输入到损失函数中，利用损失函数调整神经辐射场网络模型的参数。最后通过体渲染得到期望视角下的场景表征，实现场景表示的同时，联合优化位姿，以此保证获得准确且一致的场景重建结果，为机器人的感知、定位与导航提供准确的信息。

公开(公告)号：CN119006704A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411022863.9

申请日：2024-07-29

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 缪燕子 ,  潘磊 ,  刘怡佳 ,  徐一卿 ,  刘淇榕 ,  宋亮

IPC: G06T17/00 ,  G06T15/08 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/088

Abstract: 一种矿井弱光环境下基于索引优化的可泛化辐射场表征方法，采集并预处理所需数据，使用二维CNN对图像进行特征提取，通过扭曲操作得到成本体，再经过三维CNN得到存储特征信息的特征网格。引入特征网格优化模块，将稀疏点云投影成二维深度图，通过深度补全得到稠密深度图，索引得到深度不确定的点，通过提取特征网格中这些点的特征，输入到优化CNN中得到优化后的特征，对特征网格进行更新，从而得到优化后的特征网格。构建正常光照场和黑暗场模型，采样特征网格中的特征，输入到辐射场中进行训练。训练完成后输入矿井下弱光场景的数据进行推理，最后得到弱光场景下的场景表征。本发明为矿井下机器人的感知、定位与导航提供准确的信息。