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公开(公告)号：CN109975035B
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910325252.4
申请日：2019-04-22
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明提出了一种L3级自动驾驶汽车整车级在环测试台架系统，包括底盘测功机位于环形屏幕中央位置，所述第一车辆安置于所述底盘测功机上，第一车辆包括第一车辆本体和第一车辆控制器，在第一车辆本体上安设有至少一个车载摄像头，每个车载摄像头的图像数据信号输出端与第一车辆控制器的图像数据信号输入端相连，所述车载摄像头用于获取环形屏幕上显示的连续性测试场景。本发明能够实现在测试过程中车道线状态的改变，并通过移动目标物(例如其他车辆、自行车、行人)、车道线以及周围环境的实时同步变化，实现对L3级自动驾驶汽车的整车级连续性在环测试。
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公开(公告)号：CN110473403A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910867177.4
申请日：2019-09-12
Applicant: 重庆西部汽车试验场管理有限公司 , 中国汽车工程研究院股份有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于V2X的交叉路口辅助通行测试系统及其方法，该测试系统包括行驶于十字路口的M辆背景车RV，所述M为正整数，以及与所述背景车RV行驶方向相垂直的N辆测试车HV，所述N为正整数；当背景车或/和测试车经过十字路口时，十字路口控制器通过V2X模块接收背景车或/和测试车的数据信息，发送数据信息给背景车或/和测试车；避免背景车或/和测试车在十字路口相遇碰撞。本发明能够对交叉路口通行车辆进行避撞信息提醒，以及判定避撞信息是否合理。
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公开(公告)号：CN110032809A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910305824.2
申请日：2019-04-16
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司
Abstract: 本发明涉及智能网联汽车泊车系统测试评价领域，具体涉及一种泊车场景虚拟重构方法，根据在已提取泊车位场景数据的情况下，对泊车位场景中各元素进行统计和分析，获取场景中各元素的概率分布以及相互之间的联合概率分布，通过泊车场景虚拟重构方法可对概率空间进行扩充，获得具有高丰富度的虚拟泊车场景测试工况，建立完备的泊车虚拟测试场景，解决标准测试工况中条件单一，无法准确的对自动泊车系统进行测试的问题，本发明主要用于对自动泊车系统进行测试。
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公开(公告)号：CN110001662A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910305129.6
申请日：2019-04-16
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明涉及道路车辆安全辅助驾驶技术领域，具体涉及一种面向自然驾驶数据的跟车驾驶过程提取方法，包括原始数据的获取步骤、原始数据的处理步骤、目标物的校正步骤、有效数据的筛选步骤，其中，目标物的校正步骤：依次倒序获取跟车驾驶过程的处理数据，判断该跟车驾驶过程结束后，指定时间内是否产生新的跟车驾驶过程，若产生，则获取新的跟车驾驶过程的处理数据，根据原跟车驾驶过程计算时间范围，判断时间范围内，两跟车驾驶过程的目标物和目标物是否同时出现，若未同时出现，则原跟车驾驶过程与新的跟车驾驶过程为同一目标物的跟车驾驶过程。采用本方案能够提高目标物跟踪识别的准确性。
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公开(公告)号：CN109743389A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910006422.2
申请日：2019-01-03
Applicant: 重庆西部汽车试验场管理有限公司 , 中国汽车工程研究院股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种数据交互方法、装置、设备和系统，涉及无人车技术领域，包括根据无人驾驶车的待实现功能，获取与待实现功能对应的交互数据；交互数据包括第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据；当第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据为同一类数据时，按预设的待实现功能对应的交互数据的优先级信息，选择第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据中优先级最高的数据作为最优交互数据；根据最优交互数据生成控制信息，以控制无人驾驶车的行驶，解决了无人驾驶车控制准确性不高的技术问题，达到了提高无人驾驶车的控制准确性的技术效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109141929A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811227395.3
申请日：2018-10-19
Applicant: 重庆西部汽车试验场管理有限公司 , 中国汽车工程研究院股份有限公司
IPC: G01M17/007 , G05B17/02 , G05B23/02
CPC classification number: G01M17/007 , G05B17/02 , G05B23/0213
Abstract: 本发明提供了智能网联汽车仿真测试系统及方法，涉及智能网联汽车仿真测试领域，包括：对车辆动力学模型进行运算，输出车辆运动状态；根据车辆运动状态对环境模型进行运动变化，输出仿真画面和模拟目标信息；获取仿真画面和车辆运动状态，根据车辆运动状态模拟实车的运动表现情况，并执行驾驶操作，根据驾驶操作控制车辆动力学模型的运动；根据仿真画面和所述模拟目标信息计算目标识别信息；根据是目标识别信息计算车辆控制信息，并根据车辆控制信息控制车辆动力学模型的运动。本发明可以提高验证场景的丰富性、降低智能网联汽车技术开发和检验检测的周期和成本。
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公开(公告)号：CN107985298A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711188853.2
申请日：2017-11-24
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司 , 北京航空航天大学
CPC classification number: Y02T10/84 , B60W10/06 , B60W10/08 , B60W30/14 , B60W2510/244 , B60W2710/06 , B60W2710/08
Abstract: 本发明公开了一种电动化车辆的经济性巡航的模式切换方法、装置及车辆，其中，方法包括：接收车辆巡航速度、初始电池荷电状态、电池荷电状态波动量与行驶总里程，并根据初始电池荷电状态与电池荷电状态波动量计算得到电池荷电状态上界和电池荷电状态下界；根据电池荷电状态控制车辆进入第一巡航阶段，并启动发动机和第一电机，且关闭第二电机；在当前电池荷电状态大于或等于电池荷电状态上界时，控制车辆进入第二巡航阶段，并启动第二电机，且关闭发动机和第一电机。该方法根据电池荷电状态上界和电池荷电状态下界合理分配车辆发动机和/或多个电机间的动力，从而提高车辆的经济性、智能性和实用性，进而提高车辆的平稳性，节约能源。
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公开(公告)号：CN103869804A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410088136.2
申请日：2014-03-11
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提出了一种程序流监控方法，包括如下步骤：将程续流按照执行先后顺序划分为n个子程序模块A1，A2，A3,…An；为每个子程序模块设定标志位；当程序从子程序模块Ai跳变到子程序模块Ai+1时，监控器将子程序模块Ai+1的标志位与模块Ai的标志位进行异或逻辑运算，得到结果C，再将C与程序模块Ai的标志位进行异或计算，得到结果D；监控器将结果D与模块Ai+1的标志位进行比较，如果相同，则执行正确，反之，执行错误，将错误标志位的数值加1；如果错误标志位的数值大于阈值，则控制器执行紧急故障处理程序。本发明简单易行，且异或运算相比传统的加减乘除运算更简单，可降低逻辑运算出错的概率，该方法能够查询程序流中调用错误的地方和次数。
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公开(公告)号：CN120070595A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510232824.X
申请日：2025-02-28
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司 , 中汽院智能网联科技有限公司 , 中汽院车城融合(武汉)科技有限公司 , 中汽院(江苏)汽车工程研究院有限公司
IPC: G06T7/80 , G06T7/73 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06F17/16 , G06F17/18 , G06N3/092
Abstract: 本发明涉及相机外参标定技术领域，公开了一种基于几何特征的相机外参自动化标定方法，包括步骤1：获取UTM点集和图像点集，并形成对应的距离矩阵；根据距离矩阵构建成本矩阵；并找到最优的点对匹配，形成特征点集；步骤2：将特征点集划分为matched点集和unmatched点集；以matched点集形成主区域；在unmatched点集中进行区域划分形成子区域集；步骤3：根据主区域形成主单应性矩阵；并对子区域中的unmatched点集构建子单应性矩阵；步骤4：对各区域内的单应性矩阵进行微调优化，直至满足优化阈值，得到多个单应性矩阵用于外参标定。本发明实现自动化标定，降低误匹配的风险，提高处理效率和结果一致性，确保在复杂环境中依然能够维持高精度的标定结果。
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公开(公告)号：CN118505816B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202410632935.5
申请日：2024-05-21
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司 , 中汽院智能网联科技有限公司 , 重庆交通大学
Abstract: 本发明涉及智能驾驶与车路协同技术领域，公开了一种视觉标定及参数修正方法与系统，其方法包括以下步骤：步骤1，获取摄像头的初始标定图像A和实时检测图像B；并保留初始标定图像A与UTM坐标系对应的单应性矩阵HAC；步骤2，采用SuperPoint网络提取图像A和图像B的特征点及描述符；步骤3，根据图像A和图像B的特征点，求解得到单应性矩阵HAB；步骤4，结合HAC和HAB，求解得到图像B与UTM坐标系对应的单应性矩阵HBC；步骤5，使用HBC替换HAC，完成对摄像头的图像标定修正。本发明能够实现摄像头的自动化标定与修正，且修正精准度较高。
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