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公开(公告)号：CN119772912A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411939931.8
申请日：2024-12-26
Applicant: 中国安全生产科学研究院 , 中安国泰(北京)科技发展有限公司
Abstract: 本发明涉及一种带有可摆动躯干的轮式机器人控制方法，属于机器人技术领域，解决了现有技术中在长时间的探测任务或特殊作业环境中遇到能量消耗过快或驱动系统故障时全驱动机器人无法继续执行任务的问题。机器人包括轮式驱动底盘以及通过连杆连接的可摆动躯干；方法包括：获取机器人的当前驱动模式；其中，驱动模式包括全驱动模式和无驱动模式；当机器人处于全驱动模式时，基于机器人的当前运动状态，计算得到全驱动躯干控制期望状态，以驱动可摆动躯干，并与轮式驱动底盘协同运动；当机器人处于无驱动模式时，基于当前机器人的运动状态，计算得到无驱动躯干控制期望状态，仅驱动可摆动躯干带动轮式驱动底盘运动。
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公开(公告)号：CN115236972B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210884837.1
申请日：2022-07-25
Applicant: 中国安全生产科学研究院
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及一种基于双闭环自适应PID的多机器人编队控制方法，包括：建立领航‑跟随者的多机器人编队结构；指定一个机器人为领航机器人，其余机器人为跟随机器人；在编队结构中为跟随机器人设置对应的虚拟跟随机器人，虚拟跟随机器人所处位置为对应跟随机器人在编队中保持队形所要达到的期望位置；通过双闭环自适应PID调节的编队控制器进行编队控制；在控制中使领航机器人对给定的编队运动参考轨迹的轨迹点位置进行实时跟踪；根据领航机器人的实时位置计算编队中的每个虚拟跟随机器人的实时位置；使跟随机器人对虚拟跟随机器人的实时位置进行跟踪；以实现多机器人编队的按队形移动或队形变换。本发明的编队控制具有防碰撞功能和良好的抗扰动能力。
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公开(公告)号：CN115562255B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202211124347.8
申请日：2022-09-13
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于空地协同的多智能消防机器人消防水带防缠绕方法，包括：基于空基影像采集监测多个机器人的移动；所述机器人为拖拽着消防水带的智能消防机器人；根据监测数据确定出消防水带出现交叉的各机器人的移动优先级；机器人在前往新的目标位置执行新任务时，根据消防水带的交叉情况，判断机器人移动是否会造成消防水带之间的缠绕；否，对执行新任务的机器人进行路径规划，按照规划路径移动到新的目标位置；是，按照移动优先级从高到低依次对机器人进行路径规划；按照规划路径依次进行移动到各机器人的目标位置，防止机器人在移动过程中水带缠绕。本发明解决地面多智能消防机器人的路径规划和水带缠绕问题。
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公开(公告)号：CN118203789A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410274448.6
申请日：2024-03-11
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种水带驳接机器人及自动化驳接灭火系统；其中，水带驳接机器人包括：驳接机器人本体、六轴机械臂、激光雷达、双目相机和通信天线，驳接机器人通过通信天线接收控制指令以及获得驳接目标位置，通过激光雷达所建的二维场景地图寻找到驳接目标位置，拖曳消防水带到达驳接区域；到达驳接区域后，通过六轴机械臂上的抓夹抓取水带接头，利用双目相机进行驳接目标水带接驳口的定位识别，引导六轴机械臂变换到对接位姿，进行水带接头和水带接驳口的对接。本发明实现了消防设备与水带的自动对接。
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公开(公告)号：CN115129086B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210884723.7
申请日：2022-07-25
Applicant: 中国安全生产科学研究院
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种基于多引导机器人引导的多任务机器人任务执行方法，包括由多个引导机器人组成探测群组在搜索空间中进行气体泄漏探测，在同一气体泄漏区域内探测到气体泄漏的多个引导机器人通过位置移动分布于泄漏点的气体泄漏区域内，通过机器人发出灯光指示信号表征气体浓度强弱，指示出气体泄漏区域的范围；由多个任务机器人组成任务群组；在探测群组的灯光指示信号引导下，通过视觉图像导航使任务群组行进至气体泄漏区域；到达气体泄漏区域后，任务群组建立虚拟领航‑跟随者模式的多机器人编队几何结构，进行编队队形展开和变换，执行气体泄漏的控制任务。本发明通过群组机器人协同实现了气体泄漏区域确定和对泄漏事故的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115165235A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210884709.7
申请日：2022-07-25
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于多引导机器人引导的任务机器人的定位方法，包括：由多个引导机器人组成的探测群组在搜索空间中进行气体泄漏探测；在气体泄漏区域内探测到气体泄漏的多个引导机器人，通过机器人的位置移动分布于泄漏点的整个的气体泄漏区域内，并通过引导机器人自身发出灯光指示信号的强弱来表征探测的机器人所在的区域点气体浓度强弱；在空间中通过灯光指示出气体泄漏区域的范围；任务机器人在引导机器人的灯光指示信号引导下进行视觉图像导航定位，行进至气体泄漏区域后，进行气体泄漏的早期控制。本发明实现气体泄漏区域的确定，并引导任务机器人到达气体泄漏区域实现对泄漏的早期控制。
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公开(公告)号：CN115237130B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210880332.8
申请日：2022-07-25
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟领航‑跟随者的多机器人编队控制方法，包括：建立虚拟领航‑跟随者模式的多机器人编队几何结构；基于多机器人编队几何结构建立队形结构知识库；所述队形结构知识库中包括保持每种队形所需的队形参数；在以编队队形执行轨迹跟踪任务中，跟随机器人从队形结构知识库得到的队形参数；利用具有实时估计虚拟领航机器人线速度的运动控制器，对跟随机器人的线速度和角速度进行控制，使跟随机器人与虚拟领航机器人之间的相对距离和相对方位角收敛到保持队形所需的期望相对距离和期望相对方位角。本发明能够使多机器人编队以设定的队形沿编队参考轨迹行进和队形变换。
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公开(公告)号：CN115167440B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210884676.6
申请日：2022-07-25
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟领航‑领航‑跟随的多机器人编队控制方法，包括：建立虚拟领航‑领航‑跟随的运动结构；领航机器人实时跟踪虚拟领航机器人的位置，根据检测和提取的包括道路边界及障碍物在内的环境信息，进行队形变换动态优化得到跟随机器人与虚拟领航机器人之间的期望距离和期望方位角；通过分布式协同耦合的编队控制器对编队中的多个机器人进行运动控制；使每个机器人对虚拟领航机器人的实时位置进行跟踪；通过跟踪使领航机器人与虚拟领航机器人之间的期望距离和方位角收敛到零；使跟随机器人与虚拟领航机器人之间的距离和方位角收敛到期望的相对距离和方位角。本发明能够使多机器人编队以设定队形沿编队参考轨迹避障行进和队形变换。
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公开(公告)号：CN115097849B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210878881.1
申请日：2022-07-25
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于队形变换的多任务机器人任务执行方法，包括：由多个引导机器人组成的探测群组在搜索空间中进行气体泄漏探测；在同一气体泄漏区域内探测到气体泄漏的多个引导机器人分布于整个的气体泄漏区域内，并通过灯光指示信号的表征探测的机器人所在的区域点气体浓度；通过灯光指示出气体泄漏区域的范围；由多任务机器人组成的任务群组在引导机器人的灯光指示信号引导下，进行视觉图像导航定位行进至泄漏区域；在气体泄漏区域，多任务机器人以指定的任务队形进行队列展开，执行气体泄漏的控制任务；并在执行任务过程中，根据感知到的环境变化选择目标队形进行队形变换。本发明能够根据泄漏情况进行队形变换，提升任务执行的效果。
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公开(公告)号：CN115373399A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211108617.6
申请日：2022-09-13
Applicant: 中国安全生产科学研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明一种基于空地协同的地面机器人路径规划方法，包括：基于对目标区域的空基影像采集数据，构建出目标区域完整的空间三维模型；基于所述空间三维模型，构建地面移动机器人的移动路径区域，并将移动路径区域进行栅格化得到机器人可通达路径的二值栅格地图；基于二值栅格地图建立结合Voronoi图的混合地图，对于混合地图进行混合A*算法全局路径规划，并基于多引导点牵引作用进行路径优化，得出地面机器人的可靠移动路径。本发明公开的基于空地协同的地面机器人路径规划方法，使得机器人规划的路径能被牵引到设定的多个引导点附近，在多障碍物环境下成功规划出一条安全可靠的路径。
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