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公开(公告)号：CN119967125A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510117221.5
申请日：2025-01-24
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种便携式安全监控系统，属于安全生产技术领域，解决了现有固定安全监控设备存在安全死角以及灵活性不足的问题。系统包括：红外‑可见光双光谱相机、高性能AI开发板、显示屏和报警装置；所述红外‑可见光双光谱相机、显示屏和报警装置均与高性能AI开发板相连；红外‑可见光双光谱相机，用于拍摄现场的监控图像；高性能AI开发板，用于接收红外‑可见光双光谱相机拍摄的现场监控图像，并对所述监控图像进行安全穿戴检测，得到安全穿戴检测结果；显示屏，用于显示所述监控图像以及所述安全穿戴检测结果；报警装置，用于当所述安全穿戴检测结果异常时，发出声光报警信号以提醒现场人员。
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公开(公告)号：CN119919735A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510117226.8
申请日：2025-01-24
Applicant: 中国安全生产科学研究院 , 中安国泰(北京)科技发展有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V40/20 , G06V40/10 , G06V10/22 , G06V10/26 , G06N3/0464 , G06V10/82 , G06N3/048 , G06V10/75 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V20/52
Abstract: 本发明涉及一种安全穿戴检测方法，属于目标检测技术领域，解决了现有检测算法在复杂背景和多变姿态下的检测精度不高，造成漏检或误检的问题。包括：获取监控视频拍摄的包括待检测人员的图像；将图像输入训练好的人体检测模型，得到人体检测结果；其中，人体检测结果包括人体检测框的位置和人体检测框的类别；基于人体检测结果，在目标检测图像中分别截取各待检测人员的头部区域图像和/或身体区域图像；将各检测人员的头部区域图像和身体区域图像分别输入训练好的安全帽分类模型和反光衣分类模型中，得到各分类模型输出的分类结果；其中，安全帽分类模型输出的分类结果包括是否佩戴安全帽；反光衣分类模型的分类结果包括是否身穿反光衣。
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公开(公告)号：CN115373399B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202211108617.6
申请日：2022-09-13
Applicant: 中国安全生产科学研究院
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/693 , G05D1/692 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明一种基于空地协同的地面机器人路径规划方法，包括：基于对目标区域的空基影像采集数据，构建出目标区域完整的空间三维模型；基于所述空间三维模型，构建地面移动机器人的移动路径区域，并将移动路径区域进行栅格化得到机器人可通达路径的二值栅格地图；基于二值栅格地图建立结合Voronoi图的混合地图，对于混合地图进行混合A*算法全局路径规划，并基于多引导点牵引作用进行路径优化，得出地面机器人的可靠移动路径。本发明公开的基于空地协同的地面机器人路径规划方法，使得机器人规划的路径能被牵引到设定的多个引导点附近，在多障碍物环境下成功规划出一条安全可靠的路径。
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公开(公告)号：CN118071874A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410278755.1
申请日：2024-03-12
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种大范围环境下多无人机协同建图方法及装置；方法包括：对已经完成了影像间的同名点匹配的多无人机影像进行子区域的自动分割；在自动分割过程中，将多无人机影像划分为多个分割子区域；在分割子区域中的影像节点包括只在一个子区域中出现的区域内部点和同时出现在不同分割区域中的区域连接点；对分割的子区域进行自动合并，得到由多无人机协同建立的区域网的空三结果；在自动合并过程中，利用各分割子区域中的影像节点并行进行空三计算；进行分割子区域坐标系统一、相机内参和畸变消除以及合并误差补偿处理后，得到由多无人机协同建立区域网的空三结果。本发明实现将多个单无人机的构图进行整体融合生成大范围的环境地图。
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公开(公告)号：CN115562255A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211124347.8
申请日：2022-09-13
Applicant: 中国安全生产科学研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于空地协同的多智能消防机器人消防水带防缠绕方法，包括：基于空基影像采集监测多个机器人的移动；所述机器人为拖拽着消防水带的智能消防机器人；根据监测数据确定出消防水带出现交叉的各机器人的移动优先级；机器人在前往新的目标位置执行新任务时，根据消防水带的交叉情况，判断机器人移动是否会造成消防水带之间的缠绕；否，对执行新任务的机器人进行路径规划，按照规划路径移动到新的目标位置；是，按照移动优先级从高到低依次对机器人进行路径规划；按照规划路径依次进行移动到各机器人的目标位置，防止机器人在移动过程中水带缠绕。本发明解决地面多智能消防机器人的路径规划和水带缠绕问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115167440A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210884676.6
申请日：2022-07-25
Applicant: 中国安全生产科学研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟领航‑领航‑跟随的多机器人编队控制方法，包括：建立虚拟领航‑领航‑跟随的运动结构；领航机器人实时跟踪虚拟领航机器人的位置，根据检测和提取的包括道路边界及障碍物在内的环境信息，进行队形变换动态优化得到跟随机器人与虚拟领航机器人之间的期望距离和期望方位角；通过分布式协同耦合的编队控制器对编队中的多个机器人进行运动控制；使每个机器人对虚拟领航机器人的实时位置进行跟踪；通过跟踪使领航机器人与虚拟领航机器人之间的期望距离和方位角收敛到零；使跟随机器人与虚拟领航机器人之间的距离和方位角收敛到期望的相对距离和方位角。本发明能够使多机器人编队以设定队形沿编队参考轨迹避障行进和队形变换。
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公开(公告)号：CN115032999A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210723944.6
申请日：2022-06-24
Applicant: 中国安全生产科学研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种面向多机器人编队的动态优化队形变换方法，包括：建立虚拟领航者‑领航者‑跟随者模式的多机器人编队几何结构；进行路径规划得到从领航机器人当前位置到目标位置的无碰撞全局路径；以全局路径为参考轨迹，机器人编队在领航机器人的领航下执行编队跟随任务；在编队跟随任务中，领航机器人实时跟踪虚拟领航机器人的位置，检测和提取包括道路边界及障碍物在内的环境信息，计算队形伸缩因子，输出队形变换指令；根据队形变换指令，多机器人编队执行动态队形调节；或执行路径规划更新；或结束本次编队跟随任务。本发明实现了编队能够根据环境约束合理快速地实现队形变换，并减少能量损耗和队形调节时间。
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公开(公告)号：CN115165235B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210884709.7
申请日：2022-07-25
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于多引导机器人引导的任务机器人的定位方法，包括：由多个引导机器人组成的探测群组在搜索空间中进行气体泄漏探测；在气体泄漏区域内探测到气体泄漏的多个引导机器人，通过机器人的位置移动分布于泄漏点的整个的气体泄漏区域内，并通过引导机器人自身发出灯光指示信号的强弱来表征探测的机器人所在的区域点气体浓度强弱；在空间中通过灯光指示出气体泄漏区域的范围；任务机器人在引导机器人的灯光指示信号引导下进行视觉图像导航定位，行进至气体泄漏区域后，进行气体泄漏的早期控制。本发明实现气体泄漏区域的确定，并引导任务机器人到达气体泄漏区域实现对泄漏的早期控制。
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公开(公告)号：CN115129085A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210878874.1
申请日：2022-07-25
Applicant: 中国安全生产科学研究院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种多群组机器人协同执行任务的方法，包括：包括由多个引导机器人组成探测群组在搜索空间中进行气体泄漏探测，在同一气体泄漏区域内探测到气体泄漏的多个引导机器人通过位置移动分布于泄漏点的气体泄漏区域内，通过机器人发出灯光指示信号表征气体浓度强弱，指示出气体泄漏区域的范围；由多个任务机器人组成任务群组；在探测群组的灯光指示信号引导下，进行视觉图像导航定位行进至气体泄漏区域；到达气体泄漏区域后，任务群组的多个任务机器人建立领航‑跟随者的编队结构，在编队控制器的控制下，进行编队队形展开和变换，执行气体泄漏的控制任务。本发明通过群组机器人协同实现了气体泄漏区域确定和对泄漏事故的控制。
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公开(公告)号：CN119828693A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411939928.6
申请日：2024-12-26
Applicant: 中国安全生产科学研究院
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及一种低能耗双模式的巡检机器人，属于机器人技术领域，解决了现有机器人在执行任务的时候面临能源供应不足可能导致任务中断的问题。包括底盘和可摆动躯干，以及包括：底盘驱动模块，用于在全驱动模式下驱动机器人的底盘运动；躯干驱动模块，用于在全驱动或无驱动模式下驱动通过连杆与所述机器人的底盘相连接的可摆动躯干运动；模式控制模块，用于基于底盘驱动模块的当前状态切换机器人的驱动模式；所述驱动模式包括全驱动模式和无驱动模式；传感器模块，用于获取机器人当前运动状态和可摆动躯干状态；运动控制模块，用于基于机器人的驱动模式、当前运动状态和可摆动躯干状态，发出对应控制指令至底盘驱动模块和躯干驱动模块。
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