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公开(公告)号：CN118046371A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410382994.1
申请日：2024-03-29
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种两自由度柔性铰链和消除其轴漂的方法，属于连续机器人技术领域，该铰链包括柔性部分，刚性部分，静平台和动平台，静平台与柔性部分固连，柔性部分包括前侧板簧、后侧板簧、左侧柔性杆和右侧柔性杆，两块板簧相互平行且垂直于静平台，两根柔性杆异面且与静平台的夹角相等，其公垂线位于铰链中心，刚性部分包括四个刚性块，四个刚性块分别与两块板簧和两根柔性杆固连，动平台与刚性部分固连。本发明依靠板簧和柔性杆的空间布置，以实现弯曲和扭转两个自由度，同时通过调整柔性部分与刚性部分的比例，使铰链在受弯矩时，铰链的转动中心位于铰链中心，实现零轴漂，可以改善传统连续机器人的工作空间和转动精度问题。
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公开(公告)号：CN116160057A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211673988.9
申请日：2022-12-26
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及棒材切割技术领域，具体涉及一种具有自动夹紧功能的棒材环形进给切割装置，支撑底座的上端面设置有用于夹持机构支撑并用于棒材进给的支撑机构，夹持机构上安装有用于调节棒材切割长度的调节机构，调节机构上安装有用于棒材切割的切割结构，架体上设置有用于架体驱动的带动结构，架体侧壁设置有用于棒材填入的槽，架体上径向设置有槽，槽内安装有用于棒材夹紧的夹紧机构，架体的轴线位置设置有用于驱动夹紧机构夹紧棒材的驱动结构，本装置利用夹持机构能够完成棒材的自动夹持与环形进给，且在棒材环形进给过程中利用进给结构能够自动进行棒材轴向进给，同时本装置能够利用调节机构进行棒材的定长切割，且切割长度可调节。
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公开(公告)号：CN112219517A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011102518.8
申请日：2020-10-15
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种螺旋提覆土果树穴施肥原理及施肥装置，装置部分包括排肥装置、动力升降装置、螺旋提覆土装置、机架和控制系统，核心工作部件为一种多功能螺旋提覆土施肥钻。其中，钻头采用空心钻杆结构，通过钻头低速作业模式和空心钻杆落肥的方式可以实现果树穴施肥，通过动力升降装置可以调节施肥深度，通过肥量调节器可以调节施肥量，采取钻头低速反转的方式，配合固土板可以实现土壤自动回填。本发明适用于土壤较为疏松的果园，可连续一次性实现挖穴、施肥、覆土等作业，且施肥深度可调、施肥量可控；本发明提高了果树穴施肥的效率，自动化程度较高，节约了人力，降低了劳动强度，为果树高效施肥提供了一种新的原理及施肥装置。
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公开(公告)号：CN111882365A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010784731.5
申请日：2020-08-06
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及自助售卖领域，公开了一种高效自助售货机智能推荐系统及方法。包括：图像采集装置、商品展示区、眼动仪、眼动仪位姿调整机构、心电检测装置、中央信息处理及控制模块、语音提示组件、执行终端，图像采集装置采集人脸图像，由中央信息处理及控制模块判断购买区域有无潜在用户，若用户决定购买商品、但因选择困难无法快速选购商品时，眼动仪位姿调整机构根据用户所处位置自动调整眼动仪位置，以此完成眼动信息采集，中央信息处理及控制模块通过阈值筛选法处理用户浏览各商品时的眼动轨迹及心率数据，并将推荐商品信息输出于执行终端，帮助选择困难症用户快速选择心动商品，提高售货机辅助选购的智能化程度，满足用户的高效化需求。
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公开(公告)号：CN216362715U
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202123007178.3
申请日：2021-12-01
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本实用新型专利目的在于夏季猕猴桃枝蔓的修剪处理，一种猕猴桃枝蔓捏尖器，包括手柄、伸缩杆机构、捏尖机构、放线机构、连接筒、Arduino微控制器、压力传感器模块、液晶显示屏、挡位调节器、精调旋钮、握力开关、手动捏杆、舵机、电池和电池盒、导线。在操作时，首先选定某一挡位，用精调旋钮调节捏尖压力，之后控制平行夹爪对需要捏尖的猕猴桃枝蔓新梢进行捏夹。在捏夹过程中，压力传感器测定的力值可反馈给Arduino微控制器，并在液晶显示屏显示，当达到捏尖压力值后，平行夹爪保压一定时间并返回。该捏尖器可精准控力，避免猕猴桃枝蔓新梢被捏断或者力度不足，降低了人工操作的失误率，提高了工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN214902016U
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202120374866.4
申请日：2021-02-18
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01B49/06
Abstract: 本实用新型属于农业机械装置技术领域，涉及一种林果园有机肥旋施装置，包括：输肥部分、粉碎部分、旋耕部分、机架部分和动力传动部分。输肥部分通过圆环链轮带动刮肥板转动，实现从肥箱底均匀刮肥排肥；粉碎部分为动定刀结合粉碎形式，安装于出肥口下端，将刮肥板排出的有机肥进行一次粉碎，并平铺在地表上，旋耕部分紧跟在粉碎部分后边，将粉碎平铺在地表上的有机肥二次粉碎，同时旋耕刀入土，实现土肥混合。本实用新型解决了人工撒施有机肥不均匀和有机肥块状大小不一造成施肥效果不好的问题，在减轻劳动强度的同时，提高了有机肥的利用率，发挥了有机肥的最大效益。
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公开(公告)号：CN219946263U
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202320710426.0
申请日：2023-04-03
Applicant: 中国农业大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本实用新型公开了一种自适应被抓取物外形欠驱动机械夹爪，涉及机械工程领域，包括基座、步进电机、传动架、第一手指、第二手指、工业机械臂末端连接件。其中，基座包括上底板和下底板，以及支撑柱；传动架包括直线轴承和丝杠螺母；第一手指和第二手指是结构完全相同的欠驱动手指，包括手指输入指骨、近指节输入指骨、近指节中间指骨、近指节工作指骨、近中指节连接指骨、中指节中间指骨、中指节工作指骨、远指节工作指骨、近指节工作指骨柔性垫层、中指节工作指骨柔性垫层、远指节工作指骨柔性垫层、第一至第八销轴。本实用新型是一种自适应被抓取物外形的欠驱动机械夹爪，能够稳定抓取不同大小和外形形状的物体，采用步进电机驱动源、丝杠螺母传动机构，具有结构紧凑、经济成本低、适用性和实用性强的特点。
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公开(公告)号：CN221798398U
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202420285908.0
申请日：2024-02-06
Applicant: 中国农业大学
IPC: E02D3/00
Abstract: 本实用新型公开了一种树枝草方格固沙机，包括行走机构、料箱装置、铺设机构、开沟覆沙机构。其中，料箱装置包括横向树枝推板机构、纵向树枝运输带和料箱壁，负责装载树枝并将树枝输送至铺设机构输入口；铺设机构包括树枝流控件、耙齿轮组和铺设运输带，负责将料箱装置输出口的树枝竖直铺设在沙土中；开沟覆沙机构包括开沟整形犁、覆沙机构，负责在沙土中开设沟槽并通过覆沙固定树枝。本实用新型是一种树枝草方格固沙机，可以将树枝竖直排列并固定在沙土中，经过横纵依次铺设形成方格形状，具有结构紧凑、经济成本低、实用性强的特点，为硬质材料草方格的铺设工艺机械化提供了一种新方法和新思路。
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公开(公告)号：CN219212325U
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202223475157.9
申请日：2022-12-26
Applicant: 中国农业大学
IPC: B23Q3/06
Abstract: 本实用新型涉及夹具技术领域，具体涉及一种可调节夹持深度的辅助夹具，包括用于放置在机床台面或操作平台的钳体，钳体的两侧设置有用于钳体安装的固定块，钳体的一端设置有固定钳口，钳体上滑动安装有与固定钳口配合实现零件夹紧的活动钳口，固定钳口包含固定板，固定板上通过螺栓安装有夹板A，夹板A上安装有用于支撑板引向的导向杆，导向杆上滑动安装有用于支撑零件底部的支撑板，支撑板的下端面安装有用于驱动支撑板的驱动架，本装置通过支撑板能够对零件的进行支撑找正，避免垫装垫块，且支撑板能够调节高度，通过支撑板高度的调节可实现零件夹持深度的控制，本装置能够通过活动夹板对零件施加预紧力，避免在零件夹紧过程中产生位移。
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