公开(公告)号：CN119344993A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411604466.2

申请日：2024-11-11

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 李守忠 ,  李军利 ,  匡新宇 ,  于天放 ,  李林峰 ,  王茂榕 ,  岳元森

IPC: A61H1/02 ,  B25J9/10 ,  B25J17/02 ,  B25J5/00 ,  G06F30/17 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供了一种具备重力平衡和变刚度功能的上肢康复装置的设计方法，属于康复机器人技术领域。装置包括串联机械臂、弹簧重力平衡机构和变刚度机构。串联机械臂有六个自由度，关节一、三、五、六负责调节末端的位置和姿态以满足不同训练动作和不同患者的需求；关节二和关节四分别负责完成够物和够肩康复训练动作；弹簧重力平衡机构作用于关节二，负责在够物康复动作过程中抵消关节承担的重力矩，减小电机负载、降低能耗并提高装置动态性能；变刚度机构作用于关节四，负责在够肩康复训练动作过程中提供适应人体肌肉顺应性的阻抗。该设计方法提供了多种康复训练动作，可用于全康复周期的康复训练，为上肢康复训练提供了有效解决方案。

公开(公告)号：CN118046371A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202410382994.1

申请日：2024-03-29

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 李守忠 ,  匡新宇 ,  李军利 ,  张文龙 ,  马冲 ,  于天放

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/00 ,  B25J9/06

Abstract: 本发明公开了一种两自由度柔性铰链和消除其轴漂的方法，属于连续机器人技术领域，该铰链包括柔性部分，刚性部分，静平台和动平台，静平台与柔性部分固连，柔性部分包括前侧板簧、后侧板簧、左侧柔性杆和右侧柔性杆，两块板簧相互平行且垂直于静平台，两根柔性杆异面且与静平台的夹角相等，其公垂线位于铰链中心，刚性部分包括四个刚性块，四个刚性块分别与两块板簧和两根柔性杆固连，动平台与刚性部分固连。本发明依靠板簧和柔性杆的空间布置，以实现弯曲和扭转两个自由度，同时通过调整柔性部分与刚性部分的比例，使铰链在受弯矩时，铰链的转动中心位于铰链中心，实现零轴漂，可以改善传统连续机器人的工作空间和转动精度问题。

公开(公告)号：CN221798398U

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202420285908.0

申请日：2024-02-06

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 李守忠 ,  李军利 ,  于天放 ,  马冲 ,  匡新宇 ,  张文龙

IPC: E02D3/00

Abstract: 本实用新型公开了一种树枝草方格固沙机，包括行走机构、料箱装置、铺设机构、开沟覆沙机构。其中，料箱装置包括横向树枝推板机构、纵向树枝运输带和料箱壁，负责装载树枝并将树枝输送至铺设机构输入口；铺设机构包括树枝流控件、耙齿轮组和铺设运输带，负责将料箱装置输出口的树枝竖直铺设在沙土中；开沟覆沙机构包括开沟整形犁、覆沙机构，负责在沙土中开设沟槽并通过覆沙固定树枝。本实用新型是一种树枝草方格固沙机，可以将树枝竖直排列并固定在沙土中，经过横纵依次铺设形成方格形状，具有结构紧凑、经济成本低、实用性强的特点，为硬质材料草方格的铺设工艺机械化提供了一种新方法和新思路。

公开(公告)号：CN219946263U

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202320710426.0

申请日：2023-04-03

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 李守忠 ,  赵剑龙 ,  马冲 ,  姜雄 ,  张文龙 ,  匡新宇

IPC: B25J15/08

Abstract: 本实用新型公开了一种自适应被抓取物外形欠驱动机械夹爪，涉及机械工程领域，包括基座、步进电机、传动架、第一手指、第二手指、工业机械臂末端连接件。其中，基座包括上底板和下底板，以及支撑柱；传动架包括直线轴承和丝杠螺母；第一手指和第二手指是结构完全相同的欠驱动手指，包括手指输入指骨、近指节输入指骨、近指节中间指骨、近指节工作指骨、近中指节连接指骨、中指节中间指骨、中指节工作指骨、远指节工作指骨、近指节工作指骨柔性垫层、中指节工作指骨柔性垫层、远指节工作指骨柔性垫层、第一至第八销轴。本实用新型是一种自适应被抓取物外形的欠驱动机械夹爪，能够稳定抓取不同大小和外形形状的物体，采用步进电机驱动源、丝杠螺母传动机构，具有结构紧凑、经济成本低、适用性和实用性强的特点。