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公开(公告)号：CN119555090A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202510127785.7
申请日：2025-02-05
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本申请公开了一种农机智能导航系统及方法，涉及车辆控制技术领域，该系统包括：感知层获取环境感知数据；决策层：采用边缘计算平台，根据车辆前方图像和三维点云信息，确定障碍物信息；根据障碍物信息和农机位置信息进行路径规划；采用改进的纯跟踪算法进行路径跟踪决策控制，计算农机方向盘的目标转向角度；改进的纯跟踪算法采用车速、路径曲率和跟踪误差计算预锚点距离；控制层利用单片机，将决策层的决策结果转换为控制指令；决策结果包括路径规划结果和农机方向盘的目标转向角度；执行层接收控制层的控制指令，控制农机执行控制指令对应的动作，提高了系统的灵活性、扩展性和可靠性，体积小，开发成本低，提高路径跟踪的控制精度与响应速度。
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公开(公告)号：CN117270526A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311157865.4
申请日：2023-09-08
Applicant: 中国农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种多农机协同作业的全过程路径规划方法、系统及设备，涉及无人农机路径规划领域，该方法包括获取利用农场道路信息和边界点信息构建农场环境地图；根据农场环境地图分别地块间转移路径的规划和地块内部的全覆盖路径的规划；根据地块间转移路径、地块内部的全覆盖路径以及农机基本信息，以路径代价最低为目标，采用基于全程作业路径的改进蚁群算法，每台农机的最优任务序列结果，实现多农机的作业任务分配；根据作业任务分配结果以及路径合集得到多农机协同作业的全过程路径。本发明能够有效解决多农机作业的路径无法适用全程无人化作业的问题。
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公开(公告)号：CN116758582A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310558466.2
申请日：2023-05-17
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06V40/10 , G06V10/12 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , A01K45/00 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于病死鸡识别技术领域，涉及一种用于标准化笼养鸡舍的病死鸡识别方法。方法包括如下步骤：S0、双目可见光相机和热红外相机的时间同步；S1、双目可见光相机和热红外相机的配准；S2、利用双目可见光相机和YOLOX网络探测每只鸡的运动状态，将其作为第一病死鸡判断决策因素；S3、根据步骤S2获取的每只鸡在前时刻RGB图像当中的位置坐标结合当前时刻热红外图像，获得每只鸡的平均温度，将其作为第二病死鸡判断决策因素；S4、综合第一病死鸡判断决策因素和第二病死鸡判断决策因素判断鸡的健康状态，并输出最终结果。
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公开(公告)号：CN116267444A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310242409.3
申请日：2023-03-14
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于重度盐碱地向日葵高产种植方法，属于农业种植领域，包括以下步骤：(1)将盐碱地整地施底肥后起垄，然后对滴灌毛管设备进行铺设，同时进行覆膜；(2)播种前对利用所述滴灌毛管设备灌水压盐，然后将向日葵种子或向日葵苗播种于沙坑内；(3)播种后滴灌一次，再分别在现蕾期、开花期、灌浆期追肥，并在向日葵生育期现蕾之后，分别于现蕾期、开花期、灌浆期进行灌溉。本发明改善盐碱土壤中作物根区微环境，提高作物产量，在一定程度上减缓了农田土壤的盐渍化的问题。同时，通过水肥一体化方式，能够降低农业面源污染的影响。
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公开(公告)号：CN113307673A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110590192.6
申请日：2021-05-28
Applicant: 中国农业大学
IPC: C05F17/957 , C05F17/964 , C05F17/979 , C05F17/60
Abstract: 本发明专利公开了一种热能循环利用的堆肥反应器装置，具体涉及厨余垃圾处理的技术领域。一种热能循环利用的堆肥反应器装置，包括反应器本体，反应器本体上设有电机，电机上设有转动轴，转动轴上设有搅拌轴；反应器本体上设有进气管和出气管，进气管上连通有曝气泵，所有的反应器本体的进气管与出气管之间设有循环管路机构，循环管路机构用于将同一反应器本体的进气管与出气管连通、以及所有的反应器本体之间连通，循环管路机构上靠近进气管或出气管处均设有控制阀，循环管路机构上靠近出气管处还设有氧气浓度测定仪。采用本发明技术方案解决了现有的密闭堆肥设备升温慢、堆肥周期长且易产生有害气体的问题，可用于厨余垃圾的处理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118359469A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410604116.X
申请日：2024-05-15
Applicant: 中国农业大学
IPC: C05G3/80 , C05G3/70 , C05G5/20 , C05G3/00 , C09K17/40 , A01C21/00 , A01G22/05 , C09K101/00 , C09K109/00
Abstract: 本发明涉及肥料制备方法领域，具体公开了一种盐碱地专用黄腐酸液体水溶肥及制备方法和应用，所述黄腐酸液体水溶肥由如下重量份数的组分组成：氮肥10‑90份、磷肥10‑50份、钾肥10‑50份、悬浮剂10‑45份、腐植酸类物质40‑75份、沼液500‑1000份、保护剂5‑60份、增效剂5‑50份和贝莱斯芽孢杆菌10‑30份，所述贝莱斯芽孢杆菌的保藏编号为CGMCC No.23398。本发明制备的黄腐酸液体水溶肥显著促进了黄瓜苗的生长，还能显著降低盐碱地土壤的pH和EC值，提高有机质含量。
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公开(公告)号：CN117351461A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311355339.9
申请日：2023-10-19
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/10 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本发明公开一种基于田间障碍物检测的车距预警方法、系统及设备，涉及图像处理领域，该方法包括基于RGB相机采集多种田间类别障碍物图像，构建障碍物数据集；利用障碍物数据集训练改进的YOLO v5模型；改进的YOLO v5模型为在YOLO v5模型的基础上进行通道剪枝处理；将训练好的改进的YOLO v5模型与Lite‑Mono深度估计模型部署在Jetson XavierNX嵌入式系统；根据障碍物检测结果图像，采用Lite‑Mono深度估计模型结合校准参数对障碍物的距离进行估计，得到障碍物类型和距离信息；根据障碍物类型和距离信息进行预警。本发明能够实现对田间障碍物的准确检测和距离估计，并降低了实施的复杂性和实施难度。
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公开(公告)号：CN106635839B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201611221316.9
申请日：2016-12-26
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于微生物技术领域，具体涉及一种从土壤中分离长喙壳菌的方法。本发明采用胡萝卜进行长喙壳菌的富集，并通过挑取单个子囊孢子团划线的方法进行长喙壳菌的分离纯化，有效的从土壤中分离到长喙壳菌，本发明因部分操作无需严格的无菌条件，适合野外考察、田间调查过程中的菌株收集，大大提高了工作效率；挑取单个子囊孢子团划线进行靶标菌的分离纯化，有效的提高了分离纯化效率，节省时间；另外本发明成本低、使用范围广、安全环保。
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公开(公告)号：CN119306519A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411424764.3
申请日：2024-10-12
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于蔬菜肥料技术领域，具体涉及一种促进厨余废弃物堆肥腐殖化的方法。该方法包括如下步骤：以厨余废弃物为堆肥原材料，与堆肥辅料混合均匀，置于反应器中进行堆肥反应；调节混合物料初始碳氮比为20～40和含水率为50％～70％；堆肥原材料与所述堆肥辅料的质量比为1：2～4；在堆肥原材料与所述堆肥辅料混合过程中，于反应器中添加生物炭；在反应温度50℃～60℃时，于反应器中添加矿物质；所述矿物质的添加量为所述堆肥原材料、所述堆肥辅料与所述生物炭的总干重的5％～15％。本发明提供的该促进厨余废弃物堆肥腐殖化的方法能有效解决传统厨余废弃物堆肥有机质不够稳定，腐殖化效率低的问题。
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公开(公告)号：CN115890677B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202211511234.3
申请日：2022-11-29
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于标准化笼养鸡舍的捡死鸡机器人及其方法。机器人包括移动平台，以及安装在移动平台上的Kinect V2RGBD相机、SICK LMS111单线激光雷达、死鸡装拾篮、左六自由度机械臂、右六自由度机械臂和控制系统；SICK LMS111单线激光雷达和Kinect V2RGBD相机安装在移动平台的前端面上；左六自由度机械臂和右六自由度机械臂分别安装在移动平台上端面的前部和后部，死鸡装拾篮固接在移动平台上端面的中部。本发明采用激光雷达和RGBD相机建立二维栅格地图并按照规划路径进行巡检；根据建立的死鸡识别模型和门栓识别模型进行死鸡及门栓识别，降低捡死鸡过程中的机械臂路径规划的复杂度，提高捡死鸡效率，同时完成开门与捡拾死鸡的动作，最后建立死鸡的三维空间分布图。
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