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公开(公告)号：CN102320041B
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201110237042.3
申请日：2011-08-17
Applicant: 中国农业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种三自由度混联机械臂，涉及工业与农业机器人技术领域，所述机械臂包括下连杆、上连杆、第一下伸缩杆、第二下伸缩杆和第三上伸缩杆；所述下连杆的一端与所述机架铰接，另一端与所述上连杆铰接；所述第一下伸缩杆和第二下伸缩杆组成并联形式，用于调节所述下连杆上与所述上连杆铰接的一端的位置；所述第一下伸缩杆和第二下伸缩杆的一端分别与所述机架铰接，另一端分别与所述下连杆的侧壁铰接；所述第三上伸缩杆，与所述第一下伸缩杆和第二下伸缩杆组成串联形式，两端分别铰接上连杆和下连杆的侧壁，用于调节上连杆末端的位置。本发明刚度优良、稳定性好、控制方式简单，并且具有位置精度高，避障性，占地面积小，重量小的特点。
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公开(公告)号：CN102422832B
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201110237035.3
申请日：2011-08-17
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种喷雾视觉定位系统及定位方法，涉及视觉定位技术领域，所述系统包括控制单元、左摄像单元、右摄像单元、图像采集单元、激光二级管列阵光源和光源控制单元；其中，所述左摄像单元与右摄像单元，分别与图像采集单元连接，用于获取场景图像信息；所述图像采集单元，与控制单元连接；所述光源控制单元，与所述激光二级管列阵光源和控制单元分别连接，用于在控制单元控制下驱动激光二级管工作；所述激光二级管列阵光源包括多个呈矩阵排列的激光二极管，其中的每个激光二级管固定在支架上，所述支架的位置和纵向发射角可调。本发明能够提高喷药定位的准确率，具有良好适应性、实时性和性价比。
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公开(公告)号：CN108537857A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810241598.1
申请日：2018-03-22
Applicant: 中国农业大学 , 承德石油高等专科学校
Abstract: 本发明提供一种3次B样条曲线的快速插补方法及系统，所述的方法包括：采用B样条节点插入技术将原始3次B样条曲线转换为连续的多段3次贝奇尔曲线；针对每一段所述3次贝奇尔曲线，构造对应的快速插补模型；利用构造的所述快速插补模型，对相应的3次贝奇尔曲线进行快速插补；遍历每一段3次贝奇尔曲线，直到所有的3次贝奇尔曲线均快速插补完毕。本发明采用B样条的节点插入技术与微分递推求值技术来进行3次B样条插补，整个插补过程不涉及任何B样条基函数的求值求导计算，插补计算的效率高。
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公开(公告)号：CN102800083A
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201210203712.4
申请日：2012-06-19
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了农作物施药技术领域中的一种基于双目视觉网格划分匹配算法的农作物喷雾定位方法。包括：利用双摄像头标定目标作物并获取目标作物的图像；分别获取左摄像头目标作物的二值图像和右摄像头目标作物的二值图像；分别对左摄像头获取的目标作物的二值图像和右摄像头获取的目标作物的二值图像进行网格划分；对左侧网格区域中的每个点，在右侧网格区域中进行匹配搜索，得到相互匹配的点，形成匹配点对；由各匹配点对计算左右图像视差并求取所述匹配点对对应的目标作物的点的三维坐标；删除错误点并对目标作物的点进行拟合处理，得到拟合曲线或曲面；根据拟合曲线或曲面规划喷头路径。本发明实现了目标作物的三维信息轮廓提取与定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101774029B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN200910244092.7
申请日：2009-12-28
Applicant: 中国农业大学
IPC: B23B1/00
Abstract: 本发明公开了一种适合于多种环面蜗杆螺旋面在带C轴的数控车床上的车削方法，属于环面蜗杆加工方法。技术方案包括环面蜗杆(1)、车刀(2)、蜗杆轴线(3)及其所在平面S，车削环面蜗杆(1)的螺旋槽时，车刀(2)的左刀尖N和右刀尖M始终在平面S内随车刀(2)在平行和垂直于蜗杆轴线(3)的两个方向上运动，根据理论计算，得到环面蜗杆(1)螺旋槽的左、右侧螺旋面，从环面蜗杆(1)的齿顶环面到齿根环面沿环面径向分层和从环面蜗杆(1)螺旋槽的一侧螺旋面上点到另一侧螺旋面上点沿该环面切向分层车削，车削出环面蜗杆(1)的螺旋槽及其螺旋面。解决了在数控车床上车削环面蜗杆螺旋面的问题。
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公开(公告)号：CN1405717A
公开(公告)日：2003-03-26
申请号：CN02149363.4
申请日：2002-11-13
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种种子粒距检测方法，特别是种子粒距检测中序列图像的拼接方法。种子粒距检测中序列图像拼接方法，其特点在于：该方法包括如下步骤：(1)在记录胶带上作若干个等距离的大小相间的标记；(2)以计算机所采集的序列图像的两帧相邻图像的重叠区域的第一个完整标记为准找到其形心；(3)前一帧图像中的像素取到该图像重叠区域的第一个完整标记的形心止；(4)后一帧图像中的像素从该图像重叠区域的相同标记的形心开始取；(5)两帧相邻图像中不在重叠区域的相邻种子的粒距为第一帧图像中的种子到该图像标记的形心的水平距离与第二帧图像中图像标记的形心与该图像中种子的水平距离之和。
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公开(公告)号：CN107494194B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201710607698.7
申请日：2017-07-24
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01G23/10
Abstract: 本发明提供一种割胶机器人，包括移动小车、图像采集装置、五自由度混联机构以及末端执行器，图像采集装置和五自由度混联机构固定在所述移动小车上，五自由度混联机构与所述末端执行器连接；图像采集装置用于采集橡胶树割胶空间初始位置信息，并根据采集到的橡胶树割胶空间初始位置信息控制割胶机器人运动到橡胶树割胶空间初始位置；五自由度混联机构包括一个两自由度并联机构和一个三自由度串联机构，两自由度并联机构和三自由度串联机构共同调节所述末端执行器的位置和工作姿态；末端执行器用于切割橡胶。该割胶机器人具有结构简单、刚度高、全自动化、高效、适用于不同树径等特点，可替代人工割胶，实现割胶自动化，提高了劳动效率。
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公开(公告)号：CN104930998B
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201510296859.6
申请日：2015-06-03
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01B21/16
Abstract: 本发明公开了一种智能除草机及其刀苗距优化方法、刀苗信息优化系统，本发明通过引入由位移传感器测得的位移信息，配合视觉采集设备采集的视觉刀苗距，使刀苗距的检测不单独依赖于机器视觉，而是由视觉信息和位移信息共同决定，从而减小视觉设备受外界因素影响导致刀苗距信息出现的误差，并且消除了视觉盲区对刀苗距提取的影响，同时本发明提供的优化方法简单，有效节约了处理时间，得到了更好的实时性。
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公开(公告)号：CN106313105A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610945641.3
申请日：2016-11-02
Applicant: 中国农业大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/0258
Abstract: 本发明涉及多自由度关节技术领域，尤其涉及一种两自由度关节结构，其包括U型固定板、与所述U型固定板能够相对转动的U型连接板、第一自由度机构以及设置在所述U型连接板上的第二自由度机构；所述U型固定板的底板与所述U型连接板的底板相对设置，所述U型连接板的第一侧板通过所述第一自由度机构连接在所述U型固定板的第一侧板的内侧，所述U型连接板的第二侧板转动连接在所述U型固定板的第二侧板的内侧。本发明结构简单，设计合理，安装、使用以及控制方便，通用性和实用性较强，使用寿命长，便于推广使用。
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