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公开(公告)号：CN117806335A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410235805.8
申请日：2024-03-01
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明属于人机协作场景避障技术领域，解决了数字孪生技术与智能机器人在复杂动态环境下避障技术结合的问题。提供了一种基于人机协作的智能机器人数字孪生动态避障方法，包括以下步骤：进行物理实体空间位置的设定；构建装配机器人数字孪生模型和装配者数字孪生模型；在数字空间内建立装配机器人数字孪生模型和装配者数字孪生模型的避障策略；采用改进的Blazepose算法进行装配者姿态的实时检测，并将实时的姿态信息返回对应的装配者数字孪生模型进行虚实同步；装配机器人数字孪生模型根据装配者数字孪生模型的姿态变化、避障策略进行避障并实时反馈至物理空间。本发明能够在复杂动态环境下动态避障，提高人机协作的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN117020246B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311295767.7
申请日：2023-10-09
Applicant: 中北大学
IPC: B23B25/06
Abstract: 本发明属于筒体找正技术领域，解决了大型筒体找正整个过程均在机床内完成，严重影响设备的利用率，人工找正非常困难的问题。提供了一种大型筒体姿态调整方法，包括以下步骤：S1：对筒体进行扫描，获取点云数据进行拟合生成大型筒体的重构模型；S2：建立包括底座工装夹具、调姿方向和理想筒体在内的大型筒体调姿的理想模型；S3：以重构模型和理想模型的中轴线重合作为机外预调，确定筒体实际位姿和理想位姿的差值；S4：将位姿差值转换为推动缸的推动参数，实现重构模型与理想模型的重叠校准。本发明通过大型结构测量技术、建模技术和多点协同移动技术，完成大型筒体的线下预调找正。
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公开(公告)号：CN112648921A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910991809.8
申请日：2019-10-13
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明属于机械制造领域，具体涉及孔类零件检测仪与孔检测方法。主要用于检测孔轴线直线度等形位误差及其它质量指标。检测仪包括基准部分、驱动部分、探测部分、光学部分、运算显示部分。带孔工件相对于基准移动；探测部分与孔壁接触或与孔壁之间有气膜，可绕支点摆动。光斑随带孔工件运动而变化。运算显示部分能显示光斑位置变化或其变换后的信息。光线与孔的中心线同轴或不同轴，探测杆、探测头上可设置孔，探测头与被测工件的孔壁形成环形楔形空间。孔检测方法包括孔检测仪器，步骤如下：第一步，放置带孔工件，并发出光线；第二步，使带孔工件或探测部分沿基准部分移动；第三步，根据光斑信息求孔形状位置误差或尺寸误差或粗糙度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN216471995U
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202122491264.X
申请日：2021-10-16
Applicant: 中北大学
Abstract: 本实用新型公开了一种轮盘式起升机构，包括底板，所述底板的上端左右对称固定安装有两个安装架，两个所述安装架的上端中部固定安装有安装管，两个所述安装管的内部均转动安装有支撑杆，两个所述支撑杆的相对面均固定安装有安装盘，两个所述安装盘之间均固定安装有挡板，位于左侧一个所述支撑杆的外表面固定安装有第二皮带轮。本实用新型通过设置的固定组件，随着安装盘的转动带动连接杆转动，而连接杆将通过轴承带动固定管移动，而固定管将带动卡夹移动，卡夹夹持物体随着安装盘的转动而抬升，挡板能够防止卡夹夹持的物体掉落砸到底板上，并且底盘能够限制固定管转动时的位置，防止固定管转动产生偏移。
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公开(公告)号：CN211161280U
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201921741650.6
申请日：2019-10-13
Applicant: 中北大学
Abstract: 本实用新型属于机械加工领域，具体涉及矫孔装备，包括检测设备、矫直设备。检测设备有基准部分、驱动部分、探测部分、光学部分、运算显示部分。带孔工件相对于基准部分移动，通过探测部分绕支点的运动、由光斑及其变化信息获得孔的直线度。在矫直设备上分布有多个专用加力器，力的大小与各部位的误差有关。有对工件加热的装置或没有加热装置。检测过程中光斑稳定，具有放大误差的作用，分辨率高。探测头的位移可以等于光发射装置的位移，不受探测杆的变形的影响。可以防止探测头绕自身轴线旋转，或减小旋转的不良影响。可测量小直径孔。采用顺锥，利于减少探测头的偏心。检测受外界光的干扰少。气压油雾润滑，摩擦磨损小。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN218138042U
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202221371187.2
申请日：2022-06-02
Applicant: 中北大学
Abstract: 本实用新型公开基于深度学习的工业操作机器人，包括基座，所述基座的顶端安装有安装座，所述安装座的顶端安装有工业操作机器人本体，所述基座的顶端设置有学习探头，所述基座的前方开设有四个第一安装槽，所述基座的两侧和两侧斜角处均开设有第一安装槽，所述第一安装槽的内部开设有两个滑轨，两个所述滑轨的内部均安装有导块，所述导块均安装在连接板的外侧壁；本实用新型通过设置的前方抵触块、斜侧抵触块和侧方抵触块，这样当接触到物体的时候前方抵触块、斜侧抵触块和侧方抵触块进行回缩，并触发压力传感器使装置立即停止移动并回撤进行及时绕行，这样避免了在遇到未通过探头所监测到的物体时不易进行及时调整的问题。
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公开(公告)号：CN215238037U
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202022619475.2
申请日：2020-10-30
Applicant: 中北大学
Abstract: 本实用新型属于孔加工领域，具体涉及一种孔加工喷吸钻系统及其钻头，用于提高孔的加工能力和质量。钻头与钻杆连接，内管是铁屑排出的通道；内管、外管之间形成供切屑液流入的环形通道供油；钻头上沿圆周分布有通油孔。一部分切削液流向切削刃部，一部分切削液向后倾斜喷射。在钻头上沿圆周设置有几个楔形凸起，楔形凸起与已加工深孔内壁形成楔形空间，油液流过时形成楔形油膜；楔形凸起与已加工深孔内壁之间的很小或等于零。钻头的自定心力根据需要通过调整垫块、定位件、螺杆实现精细调节。液体的力量大，便于估算。钻头自定心精度高，自纠偏效果好。刀具系统本身精度容易保证，可高速旋转。钻头长度大于现有的对应的喷吸钻的钻头。
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公开(公告)号：CN210464374U
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201921752018.1
申请日：2019-10-13
Applicant: 中北大学
Abstract: 本实用新型属于机械制造领域，具体涉及孔检测仪器。主要用于检测孔轴线直线度等形位误差及其它质量指标。检测仪包括基准部分、驱动部分、探测部分、光学部分、运算显示部分。带孔工件相对于基准移动；探测部分与孔壁接触或与孔壁之间有气膜，可绕支点摆动。光斑随带孔工件运动而变化。运算显示部分能显示光斑位置变化或其变换后的信息。光线与孔的中心线同轴或不同轴。探测杆、探测头上可设置孔，探测头与被测工件的孔壁能形成环形楔形空间，自动定位于被测孔的中心。光斑稳定，分辨率高，受探测杆变形或绕自身轴线旋转影响小。可测量小直径孔。受外界光的干扰少。油雾或气体能使探测头与孔壁的摩擦磨损减少。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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