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公开(公告)号：CN117806335B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410235805.8
申请日：2024-03-01
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明属于人机协作场景避障技术领域，解决了数字孪生技术与智能机器人在复杂动态环境下避障技术结合的问题。提供了一种基于人机协作的智能机器人数字孪生动态避障方法，包括以下步骤：进行物理实体空间位置的设定；构建装配机器人数字孪生模型和装配者数字孪生模型；在数字空间内建立装配机器人数字孪生模型和装配者数字孪生模型的避障策略；采用改进的Blazepose算法进行装配者姿态的实时检测，并将实时的姿态信息返回对应的装配者数字孪生模型进行虚实同步；装配机器人数字孪生模型根据装配者数字孪生模型的姿态变化、避障策略进行避障并实时反馈至物理空间。本发明能够在复杂动态环境下动态避障，提高人机协作的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN117817417A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410249588.8
申请日：2024-03-05
Applicant: 中北大学
IPC: B23Q7/00
Abstract: 本发明属于筒体位姿调整技术领域，解决了大型筒体辅助找正时间长、加工精度低的问题。提供了一种基于数字孪生的大型筒体最优加工位姿调整方法，包括以下步骤：构建待加工筒体的重构点云模型和理想点云模型；通过基于双向KD‑tree的ICP算法，获取待加工筒体的重构点云模型和理想点云模型间的位置差值矩阵；得到待加工筒体在坐标轴X、Y、Z方向的三轴调整参数，控制调姿伺服电机进行待加工筒体的位姿调整；待数字孪生系统中待加工筒体的重构点云模型和理想点云模型完全重合后；再次采集待加工筒体的点云数据进行校核，保证待加工筒体的位姿在误差要求范围内。本发明够解决大型筒体加工过程中的精度低、调姿时间长的问题。
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公开(公告)号：CN117806335A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410235805.8
申请日：2024-03-01
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明属于人机协作场景避障技术领域，解决了数字孪生技术与智能机器人在复杂动态环境下避障技术结合的问题。提供了一种基于人机协作的智能机器人数字孪生动态避障方法，包括以下步骤：进行物理实体空间位置的设定；构建装配机器人数字孪生模型和装配者数字孪生模型；在数字空间内建立装配机器人数字孪生模型和装配者数字孪生模型的避障策略；采用改进的Blazepose算法进行装配者姿态的实时检测，并将实时的姿态信息返回对应的装配者数字孪生模型进行虚实同步；装配机器人数字孪生模型根据装配者数字孪生模型的姿态变化、避障策略进行避障并实时反馈至物理空间。本发明能够在复杂动态环境下动态避障，提高人机协作的效率和安全性。
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