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公开(公告)号：CN109434815A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811424835.4
申请日：2018-11-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于CPG模型的蛇形机器人及其关节轨迹/刚度控制方法，机器人包括一个头部模块、多个连接模块以及一个尾部模块，各个模块之间通过销轴固定连接；所述的头部模块为内部中空结构，用于安装蛇形机器人的控制单元。所述的连接模块包含外框、两个微型伺服电机、同步齿轮、两个关节连接扭簧、连接轴以及被动轮。微型伺服电机通过一个CPG振荡器控制，各CPG振荡器共同耦合而成整个CPG网络，CPG振荡器输出信号，控制伺服电机动作，实现轨迹以及刚度的控制。
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公开(公告)号：CN105711675A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610048470.4
申请日：2016-01-25
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/028
CPC classification number: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种应用于轮腿复合式机器人的轮腿机构。本发明中的轮腿机构包括两个动力机、大腿、小腿、趾、转盘、绳索、铰接装置和一对左右旋的扭簧。本发明通过两个动力机的配合控制，可以实现机器人轮腿模式的切换，进而实现两种模式下对应的运动。本发明的轮腿机构，动力机均安装在机体上，因此腿质量轻，这有效的减小了机器人在腿模式下运动时腿的转动惯量对机器人稳定性的影响。本发明的轮腿机构，在腿的膝关节上加了一对扭簧，有效的减缓了机器人在腿模式下运动时趾撞击地面引起的振动。
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公开(公告)号：CN105538338A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610081084.5
申请日：2016-02-05
Applicant: 东南大学
CPC classification number: B25J17/025 , B25J9/104
Abstract: 本发明公开了一种应用于四足机器人的仿生脊柱机构，包括两个动力机、两个转盘、四个滑轮、两个滑轮底座、一套脊柱模块和四条绳索。本发明通过两个动力机的控制，可以实现仿生脊柱机构在偏航和俯仰两个方向上的转动，进而实现四足机器人的转向和弯曲。本发明的仿生脊柱机构，利用绳索作为传动装置，结构简单。本发明的仿生脊柱机构，在脊柱的转动关节上装有弹簧，脊柱的转动引起弹簧的压缩并存储弹性势能，在脊柱恢复原形时弹性势能转化为动能，这有效的提高了四足机器人的运动效率。本发明的仿生脊柱机构，通过改变脊柱中弹簧的参数，可以改变脊柱的弯曲曲线，实现四足机器人不同方向的弯曲。
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公开(公告)号：CN108674515B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201810297960.7
申请日：2018-04-04
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/032 , G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种脊柱型机器人及转向跳跃的控制方法，所述脊柱型机器人包括驱动机、机体前部、机体后部、用于实现转动的脊柱关节、左前腿、右前腿、左后腿和右后腿。所述控制方法包含以下步骤：a、驱动四足摆向内侧，机体前部和机体后部相对正；b、驱动四足摆向外侧，机体前部相对于机体后部朝转向方向运动；c、驱动四足摆动到外侧极限位置，机体前部相对于机体后部朝转向方向运动至极限位置，使机器人腾空直到左前腿和右前腿接触地面；d、驱动左前腿和右前腿向后摆动至极限位置，同时驱动机体后部相对于机体前部朝转向方向相反方向运动至极限位置，直到左后腿和右后腿接触地面；e、重复b至d，继续转向运动。本发明的控制方法稳定可靠。
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公开(公告)号：CN108594661B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201810431350.1
申请日：2018-05-08
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种基于CPG的轮腿复合式机器人的仿生运动控制方法，包括步骤为：步骤1，CPG网络模型建立；步骤2，节律信号输出；步骤3，函数映射和步骤4，运动执行。本发明根据机器人轮、腿运动模式的不同，将周期性变化信号映射为相应模式的运动控制函数，实现轮、腿运动模式的平稳快速切换。从而具有计算简单、控制方便的特点，环境适应性和鲁棒性都得到了提升，且利用开关量切换机器人的轮、腿运动模式，并利用Sigmoid函数方法对切换过程中的控制信号进行过渡平滑，在运动中实现轮、腿运动模式的平稳快速切换。另外，在轮、腿运动模式转换过程中，机器人仍能继续向前运动，无需动作暂停。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110861084A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911128299.8
申请日：2019-11-18
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明提出一种基于深度强化学习的四足机器人跌倒自复位控制方法，属于机器学习和机器人控制技术领域。步骤包括：建立四足机器人模型，构建并学习执行器网络，训练控制策略，底层系统执行四个步骤。本发明利用深度强化学习算法可使机器人在跌倒的任意姿态下于平地上实现自主复位，无需预先编程，无需人为干预，提升了机器人的智能性、灵活性和环境适应性。
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公开(公告)号：CN108772836A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810431373.2
申请日：2018-05-08
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于CPG的脊柱型多足机器人及其仿生运动控制方法，该脊柱型多足机器人，具有控制系统、脊柱和对称分布在脊柱两侧的机器人腿，每侧机器人腿至少有两根；控制系统针对脊柱和每一条机器人腿均配置一个CPG振荡器，各CPG振荡器耦合而成整个CPG网络；控制系统利用五CPG网络产生周期信号，通过函数映射将信号变换为机器人脊、腿关节的运动轨迹控制函数，并通过反馈调整控制参数，以此协调机器人的脊、腿运动。本发明利用仿生方法控制脊柱型四足机器人，与现有技术相比，具有计算简单、控制方便的特点，使机器人在不同环境中能保持一定的脊、腿协调性。
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公开(公告)号：CN105109566B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201510628676.X
申请日：2015-09-28
Applicant: 东南大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 本发明公开了一种由两个同构的履带式移动机器人对接组成的机器人系统攀爬楼梯的运动控制方法。本发明通过转动两个履带式移动机器人之间连接的对接装置调整两个履带式移动机器人的运动方向，实现履带式移动机器人不同的运动方向，实现两个履带式移动机器人完成楼梯的攀爬。本发明通过两个履带式移动机器人的协作控制，攀爬楼梯的效率更高，可以实现更高楼梯的攀爬。本发明的控制方法，层次清晰，控制精确，运行稳定可靠。
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公开(公告)号：CN105109566A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510628676.X
申请日：2015-09-28
Applicant: 东南大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 本发明公开了一种由两个同构的履带式移动机器人对接组成的机器人系统攀爬楼梯的运动控制方法。本发明通过转动两个履带式移动机器人之间连接的对接装置调整两个履带式移动机器人的运动方向，实现履带式移动机器人不同的运动方向，实现两个履带式移动机器人完成楼梯的攀爬。本发明通过两个履带式移动机器人的协作控制，攀爬楼梯的效率更高，可以实现更高楼梯的攀爬。本发明的控制方法，层次清晰，控制精确，运行稳定可靠。
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公开(公告)号：CN104875800A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510330769.4
申请日：2015-06-15
Applicant: 东南大学
IPC: B62D55/075
Abstract: 本发明公开了一种履带式移动机器人爬楼梯的控制方法，所述履带式移动机器人包括前轮、后轮以及包覆在所述前轮和后轮上的履带，其特征在于：在所述前轮设置有转动角度可控的双杆臂，通过调整所述双杆臂的转角逐步提升所述履带式移动机器人的重心位置完成攀爬。本发明提出的一种攀爬台阶的控制方法，适用于相对尺寸较小，无法通过传统的控制方法实现自主攀爬台阶的小型履带式移动机器人。本发明提出的一种新的控制方法能够实现小型履带式移动机器人攀爬楼梯的功能。机器人在攀爬楼梯的过程中，机器人通过自身所携带的传感器实现自主控制，则能有效地避免时延问题，提高了控制精度。
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