公开(公告)号：CN108398949B

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN201810180966.6

申请日：2018-03-05

Applicant: 东南大学

Inventor： 殷国栋 ,  林乙蘅 ,  朱卫刚 ,  吴从磊 ,  王晓龙

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种松软路面智能农机自动驾驶方法，包括以下步骤：根据松软路面与轮胎之间相互作用的特性，建立土壤‑轮胎模型；在建立的土壤‑轮胎模型的基础上，建立表征智能农机纵\横\垂耦合行为特征的动力学模型，获取准确完整的智能农机动力学特性；在获取的智能农机动力学特性基础上，建立自动驾驶误差动力学模型，利用Matlab‑Simulink软件进行仿真验证；本发明着重考虑轮胎‑土壤建模，以获取准确完整的智能农机动力学特性，提高智能农机特殊作业环境下的精确性。

公开(公告)号：CN108901206A

公开(公告)日：2018-11-30

申请号：CN201810505745.1

申请日：2018-05-24

Applicant: 东南大学

Inventor： 殷国栋 ,  王晓龙 ,  庄伟超 ,  王金湘 ,  林乙蘅 ,  张宁 ,  耿可可 ,  朱卫刚 ,  吴丛磊 ,  刘帅鹏 ,  薛培林

IPC: A01B39/18 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种果园自动驾驶除草拖拉机，包括拖拉机本体，在拖拉机本体上安装除草装置，其包括导轨和可移动安装在导轨上的刀架，刀架内安装可旋转的刀片，除草装置通过设置在拖拉机本体内部的控制系统实现除草装置上刀片的旋转以及刀架的滑行移动，从而实现拖拉机本体在果园行间杂草的一次性清除；本发明在不借助昂贵的激光雷达以及全球定位系统的前提下，实现有限场景下的自动驾驶功能，具有成本低，固定作业场景稳定实现等优点，可普及性高。

公开(公告)号：CN109017726B

公开(公告)日：2020-12-01

申请号：CN201810817744.0

申请日：2018-07-24

Applicant: 东南大学

Inventor： 殷国栋 ,  刘帅鹏 ,  叶建伟 ,  庄伟超 ,  薛培林 ,  张宁 ,  吴丛磊 ,  王晓龙 ,  朱卫刚

IPC: B60T7/12

Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶车辆通用制动系统及控制方法，包括控制单元和执行单元，控制单元包括通过信号线相连通的上位机和MCU，实现上位机对MCU的控制请求以及MCU对上位机的状态反馈，MCU通过信号线同时与执行单元相连通；执行单元包括液压油箱，电动液压泵，串联的常开式电磁阀和常闭式快速阀，与电动液压泵相连通的储能器，本发明不仅可直接用于无人驾驶车辆的生产制造而无需先设计传统车辆刹车系统再进行改装，同时对于改装传统车辆制动系统为自动控制，本发明只需将最终输出油管连接到原车制动油路中，改装极其简单，节省大量改装成本，适用于所有液压制动车辆的改装，通用性好。

公开(公告)号：CN108357554A

公开(公告)日：2018-08-03

申请号：CN201810047759.3

申请日：2018-01-18

Applicant: 东南大学

Inventor： 殷国栋 ,  王晓龙 ,  吴丛磊 ,  朱卫刚 ,  边辰通 ,  刘帅鹏 ,  叶建伟

IPC: B62D1/16 ,  B62D3/00 ,  B62D5/04

Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶拖拉机通用转向装置及模式自动切换方法，包括方向盘，其安装在转向柱的顶端，在转向柱靠近底端的位置套接转向柱套，还包括离合装置、传动装置和电机，电机安装在转向柱靠近底端部位的转向柱套上，且电机与转向柱轴向平行设置，传动装置与电机相连通；本发明不需要改变原车的转向结构，在原转向结构上加装附属设备，提高了改装效率，降低了加工成本，适用于不同型号的拖拉机，具有一定的通用性。