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公开(公告)号：CN117873084A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410016808.2
申请日：2024-01-04
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/692 , G05D109/10
Abstract: 本发明提出了一种无人集群编队的成群方式判别方法及系统，属于自动控制领域。本发明基于时空、速度相关性，提取集群特征描述算子计算集群局部运动协同相似度并建立规则库；进一步将集群编队随机分为两簇，并按序分别进行扰动；最后通过计算集群个体运动一致有序度即簇群相似度，并于规则库比对实现无人集群成群方式识别。本发明为无人集群系统的成群方式判别提供了一种可行方法，能够便捷、高效地推理出无人集群编队的成群方式，为多样化无人集群成群方式的算法对抗提供共性机理和可用技术支撑。
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公开(公告)号：CN110716582B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN201910984502.5
申请日：2019-10-16
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种通信受间歇DoS攻击的不确定多智能体一致性跟踪协议设计方法，包括：对于处于通信受间歇DoS攻击下的多智能体，构建智能体的微分方程模型；利用切换系统稳定性理论，将多智能体系统一致性跟踪问题转化为一组解耦切换系统的渐近稳定问题；利用线性矩阵不等式(LMI)，构建解耦切换系统李雅普诺夫函数，设计多智能体协同一致性跟踪协议算法及通信时长占比条件；基于线性矩阵不等式(LMI)及最小通信时长占比，设计多智能体一致性跟踪协议算法；基于线性矩阵不等式(LMI)及最小通信时长占比，设计多智能体围捕控制算法。
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公开(公告)号：CN114415724A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210042827.3
申请日：2022-01-14
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了容许速度衰减的三维多导弹协同比例导引律设计方法，涉及制导技术领域，其技术方案要点是：包括：在三维空间中建立导弹与静态目标相对位置关系的运动学模型；导弹依比例导引法制导，得到在容许速度衰减下导航比与预计命中时间的关系模型；弹群利用弹间信息传输，调整公共的命中时间；导弹根据所确定的公共命中时间，通过调整导航比在指定时间命中目标。本发明通过导弹间交互自身与目标的预计命中时间，适时调整比例导引的导航比，以实现在指定时间命中目标，同时能够保证真实命中时间与预计命中时间的误差在有限时间内收敛至零。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110412874A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910681066.4
申请日：2019-07-25
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种针对机动目标和时延通信的多导弹协同制导律设计方法，包括：对于加速度未知的机动目标，建立在三维空间中，导弹与目标相对位置关系的运动学模型；在俯仰方向和偏移方向上，利用不连续控制建立制导律，使导弹与目标的相对速度在两个方向上的分量可经有限时间内收敛至零，保证导弹可最终命中目标；在视线方向上，利用导弹间的通信网络、一致性协议和不连续控制建立分布式制导律，在通信网络中含有时滞时，各导弹与目标的相对距离、与目标的相对速度在视线方向上的分量可实现一致；利用连续化方法和参数自适应方法，改进三个方向上的制导律，在满足精度的同时，减少了控制输入突变和抖振现象。
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公开(公告)号：CN119106902A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411585703.5
申请日：2024-11-08
Applicant: 东南大学
IPC: G06Q10/0631 , G06N3/126
Abstract: 本发明涉及一种无人集群组网装备资源分配方法、设备及存储介质，所述方法包括以下步骤：基于无人集群组网与敌方防御系统之间的多对多对抗任务场景，构建无人集群任务收益函数、成本损失函数、对抗成本函数以及敌方防御系统损伤函数；综合考虑多种武器系统的性能差异和成本效益，通过调整权重系数和引入特定任务需求的附加项，构建无人集群组网装备资源分配模型；采用差分遗传算法求解所述无人集群组网装备资源分配模型，获得最优武器资源分配策略。与现有技术相比，本发明综合考虑多种复杂因素，能够快速生成最优或接近最优的装备资源分配方案，显著提升无人集群的整体作战效能和任务成功率。
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公开(公告)号：CN114281087B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202111666366.9
申请日：2021-12-31
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于终身规划A*和速度障碍法的路径规划方法，首先根据已知的环境信息构建地图矩阵；然后使用终身规划A*算法计算已知信息下的最短路径，得到全局安全路径；智能体追踪全局安全路径的同时对局部环境进行探测；若发现未知静态障碍物，则修改地图矩阵，并更新受到地图影响的节点值，重用之前的节点值，以智能体当前位置为起始点，计算到达终点的最短路径，本发明有益效果：在目标节点没有改变的情况下，可以提高搜索效率；若发现动态障碍物，则通过速度障碍算法，从速度候选集中挑选出惩罚项最小的最佳速度对动态障碍物进行规避，让智能体在存在静态和动态障碍物的部分未知环境下进行高效的路径规划并安全规避障碍。
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公开(公告)号：CN114363085A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210042460.5
申请日：2022-01-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种隔离合谋攻击的方法，涉及系统控制技术领域，其技术方案要点是：S1、构建多智能体系统在合谋攻击下的动力学模型，并构造与动力学模型相关的通信拓扑结构；S2、设计分布式有限时间观测器，计算智能体一致性误差与其观测值的残差；S3、智能体将自身残差信号状态发送给邻居，接收邻居的残差信号状态，并统计自身和邻居非零残差信号的个数；S4、非零残差信号个数最大的智能体隔离为被攻击的智能体，并将其自身和所有邻居的残差信号置为非零，解耦合谋攻击；S5、重复步骤S3和步骤S4，直至隔离系统中所有被攻击的智能体。本发明能够在合谋攻击的条件下隔离所有被攻击的智能体，为提高多智能体系统在复杂环境中的生存性提供了有效途径。
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公开(公告)号：CN114281087A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111666366.9
申请日：2021-12-31
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于终身规划A*和速度障碍法的路径规划方法，首先根据已知的环境信息构建地图矩阵；然后使用终身规划A*算法计算已知信息下的最短路径，得到全局安全路径；智能体追踪全局安全路径的同时对局部环境进行探测；若发现未知静态障碍物，则修改地图矩阵，并更新受到地图影响的节点值，重用之前的节点值，以智能体当前位置为起始点，计算到达终点的最短路径，本发明有益效果：在目标节点没有改变的情况下，可以提高搜索效率；若发现动态障碍物，则通过速度障碍算法，从速度候选集中挑选出惩罚项最小的最佳速度对动态障碍物进行规避，让智能体在存在静态和动态障碍物的部分未知环境下进行高效的路径规划并安全规避障碍。
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