公开(公告)号：CN112652020A

公开(公告)日：2021-04-13

申请号：CN202011538205.7

申请日：2020-12-23

Applicant: 上海应用技术大学

Inventor： 赵云 ,  马向华 ,  叶银忠 ,  陈浩

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/73 ,  G06T11/00 ,  G06T11/20

Abstract: 本发明公开了一种基于AdaLAM算法的视觉SLAM方法，包括步骤A：通过相机采集视频或图像；步骤B：计算机对图像进行读取，并对图像的大小和分辨率预处理以满足后期的图像处理；步骤C：利用AdaLAM算法对图像中的特征进行提取并进行匹配；步骤D：利用PnP算法对相机运动位姿进行求解；步骤E：将计算结果交给g2o进行非线性优化；步骤F：根据优化结果建立环境稀疏地图；步骤G：回环检测贯穿于整个过程中。本发明将改进后的AdaLAM算法与视觉SLAM相结合，将其用于前端的特征提取和匹配，该算法能够作为一种快速而又准确的外点过滤器，有效提高系统在纹理稀疏、光照变化、物体移动等场景跟踪定位的实时性、准确性与鲁棒性。

公开(公告)号：CN106911282B

公开(公告)日：2019-11-29

申请号：CN201710298914.4

申请日：2017-04-28

Applicant: 上海应用技术大学

Inventor： 张海刚 ,  徐李鑫 ,  张磊 ,  王步来 ,  叶银忠 ,  吴光 ,  程道来 ,  万衡 ,  徐兵 ,  潘志群 ,  卢建宁 ,  储雷 ,  杨俊 ,  童中祥

IPC: H02P21/24 ,  H02P21/00 ,  H02P21/18 ,  H02P25/022

Abstract: 本发明公开了一种改进模糊控制的永磁电机无速度测速系统，包括PMSM模块、Clark变换模块、Park变换模块、电压电流转换模块、MRAS模块、第一比较器模块、模糊控制器模块、第二比较器模块、第一PI调节模块、第三比较器模块、第二PI调节模块、Park反变换模块、SVPWM模块和逆变器模块，用于电机的位置和速度检测，在实际运行过程中，模型参考自适应控制即是将电机的实际运行情况作为参考模型，将含有待估算转速、电流等参数的电机模型作为可调模型，把不含未知参数的方程作为参考模型，利用电机的实际测量电流和估算电流的差值来对可调模型进行调节，使估算值跟踪实际值，让两个模型的输出差值趋近为零，从而实现电机稳定运行的目的。

公开(公告)号：CN106533300B

公开(公告)日：2018-11-20

申请号：CN201710007936.0

申请日：2017-01-05

Applicant: 上海应用技术大学

Inventor： 张海刚 ,  张磊 ,  胡添添 ,  王步来 ,  叶银忠 ,  华容 ,  钱平 ,  万衡 ,  徐兵 ,  卢建宁 ,  储雷 ,  杨俊 ,  童中祥

IPC: H02P21/00 ,  H02P21/28 ,  H02P21/18 ,  H02P27/12

Abstract: 本发明公开了一种基于速度环模糊控制和高频注入法的无传感器控制系统，PMSM模块、Clark变换模块、Park变换模块、转子参数估算模块、高频信号注入模块、第一比较器模块、模糊控制器模块、MTPA模块、第二比较器模块、第一PI调节模块、第三比较器模块、第二PI调节模块、Park反变换模块、SVPWM模块和逆变器模块，在转子角度和转速的估算中，高频信号注入法尤其适合零速和低速，同时采用模糊控制器替代传统PI速度调节器。在永磁同步电机矢量控制系统中，模糊控制的鲁棒性强，干扰和参数变化对控制效果的影响被大大减弱，尤其适合于非线性、时变及纯滞后系统的控制，有利于模拟人工控制的过程和方法，增强控制系统的适应能力。

公开(公告)号：CN106911282A

公开(公告)日：2017-06-30

申请号：CN201710298914.4

申请日：2017-04-28

Applicant: 上海应用技术大学

Inventor： 张海刚 ,  徐李鑫 ,  张磊 ,  王步来 ,  叶银忠 ,  吴光 ,  程道来 ,  万衡 ,  徐兵 ,  潘志群 ,  卢建宁 ,  储雷 ,  杨俊 ,  童中祥

IPC: H02P21/24 ,  H02P21/00 ,  H02P21/18 ,  H02P25/022

Abstract: 本发明公开了一种改进模糊控制的永磁电机无速度测速系统，包括PMSM模块、Clark变换模块、Park变换模块、电压电流转换模块、MRAS模块、第一比较器模块、模糊控制器模块、第二比较器模块、第一PI调节模块、第三比较器模块、第二PI调节模块、Park反变换模块、SVPWM模块和逆变器模块，用于电机的位置和速度检测，在实际运行过程中，模型参考自适应控制即是将电机的实际运行情况作为参考模型，将含有待估算转速、电流等参数的电机模型作为可调模型，把不含未知参数的方程作为参考模型，利用电机的实际测量电流和估算电流的差值来对可调模型进行调节，使估算值跟踪实际值，让两个模型的输出差值趋近为零，从而实现电机稳定运行的目的。

公开(公告)号：CN106911281A

公开(公告)日：2017-06-30

申请号：CN201710297482.5

申请日：2017-04-28

Applicant: 上海应用技术大学

Inventor： 张磊 ,  张海刚 ,  王步来 ,  叶银忠 ,  吴光 ,  程道来 ,  万衡 ,  徐兵 ,  潘志群 ,  卢建宁 ,  储雷 ,  杨俊 ,  童中祥

IPC: H02P21/24 ,  H02P21/00 ,  H02P21/18 ,  H02P25/022

Abstract: 本发明公开了一种基于模糊控制和MRAS的永磁同步电机无速度传感器测速方法，用于电机的位置和速度检测，在实际运行过程中，模型参考自适应控制即是将电机的实际运行情况作为参考模型，将含有待估算转速、电流等参数的电机模型作为可调模型，把不含未知参数的方程作为参考模型，并且这两个模型在物理意义上有相同的输出量，以参考模型的输出值作为理想的响应，本发明选两个模型均输出电流值，利用电机的实际测量电流和估算电流的差值来对可调模型进行调节，使估算值跟踪实际值，让两个模型的输出差值趋近为零，以达到控制对象的输出可以跟踪参考模型输出，从而实现电机稳定运行的目的。