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公开(公告)号：CN103996181B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201410196649.5
申请日：2014-05-12
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生双眼的大视场图像拼接系统和方法。包括高清摄像机，连接到机载快速处理器SECO CARMA DevKit；通过Zeroconf技术和机器人操作系统ROS（Robot Operating System）将机载快速处理器SECO CARMA DevKit和高性能计算机组成分布式计算网络；高清摄像机摄入高清图像后，通过USB接口将图像传入到机载快速处理器SECO CARMA DevKit，对高清图像进行特征点提取，然后高性能计算机对图像匹配拼接。本发明的方法是将高性能计算机和图像快速处理器CARMA DevKit组建成分布式计算网络创建不同的节点，首先利用机载嵌入式CARMA DevKit进行特征点提取，然后在主机上完成图像拼接。本发明的实施例主要用于图像中的大视场拼接，特别是在移动机器人中的大视场环境感知。
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公开(公告)号：CN104443085B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201410655985.1
申请日：2014-11-18
Applicant: 上海大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 本发明涉及一种履带式六自由度移动机器人。该机器人的组成部分包括机架、主运动模块、摆臂运动模块、控制箱、传感器。整机有六个自由度，两条主履带能独立运动，履带式结构设计使其具有较强的地面通过性能，能在复杂的路面上行驶，转弯等，四个摆臂也都能够独立运动，使机器人在爬楼梯、越障、避障等任务上具有优异的表现。
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公开(公告)号：CN103473532B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201310400824.3
申请日：2013-09-06
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种机载平台快速行人检测系统和方法。包括高清摄像机，连接到一个机载快速处理模块SECO CARMA DevKit；高清摄像机摄入高清图像后，通过USB接口将图像传入到机载快速处理模块SECO CARMA DevKit，对实时采集的高清图像进行实时行人检测。本发明的方法是首先要计算图片中的行人的基于梯度方向直方图的特征向量，包括颜色空间标准化，计算梯度，空间和方向的梯度统计，重叠块中的对比度标准化，特征向量生成；然后基于线性支持向量机将特征向量进行分类，再根据分类结果判别图片中含有行人。本发明的实施例主要用于图像中的行人检测计算，特别是在移动机器人嵌入式设备中的行人检测计算。
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公开(公告)号：CN104267274A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410462153.8
申请日：2014-09-11
Applicant: 上海大学
IPC: G01R31/00 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种核辐射环境下电子元器件的运行情况记录系统及方法。本发明主要通过在封闭辐射环境中对元件运行情况进行记录和保存。系统主要包括测试元件，保护元件以及两者之间的连接线组成。本发明主要通过读取保护元件中的数据记录对结果进行分析，判断元器件的工作和损坏情况。这种方法可以有效地检测出元器件在辐射环境下的抗辐射性能，具有较强的操作性和移植复制性。
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公开(公告)号：CN104253977A
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201410462152.3
申请日：2014-09-11
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种在辐射环境下无线传输与图像采集设备的实时监控系统和方法。本发明主要通过对辐射环境中的设备发送命令并且记录保存返回参数，对设备进行实时监控。系统主要包括测试元件、内外连接线和外部监控三部分组成。本发明主要通过对返回参数和图像进行结果分析，判断元件的工作和损坏情况。最后，通过元件所在点的辐射率和正常运行时间计算得到元件正常运行的最大辐射剂量。这种方法可以有效地检测出元件在辐射环境中的抗辐射性能，具有较强的操作性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104036477A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410248037.6
申请日：2014-06-06
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生双眼的大视场图像拼接装置及方法。该系统包括两个高清摄像机，与其分别相连的两个图像快速处理模块SECOCARMADevKit，这两个图像模块通过交换机连接到主控机上。高清摄像机获得高清图像后，通过USB传入到快速图像处理模块SECOCARMADevKit进行图像预处理和特征点SIFT描述子提取。SIFT的描述子的提取主要依靠计算每个CUDA线程的最大梯度幅值和相应的方向角。两幅图像的特征点提取后，通过交换机输入到主控机中，主控机通过GPU进行特征点匹配、摄影变换，并选择拼缝最后进行图像拼接融合。本发明的应用实例主要用于大视场的图像拼接，尤其是基于仿生双眼的图像拼接技术。
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公开(公告)号：CN103473532A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310400824.3
申请日：2013-09-06
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种机载平台快速行人检测系统和方法。包括高清摄像机，连接到一个机载快速处理模块SECO CARMA DevKit；高清摄像机摄入高清图像后，通过USB接口将图像传入到机载快速处理模块SECO CARMA DevKit，对实时采集的高清图像进行实时行人检测。本发明的方法是首先要计算图片中的行人的基于梯度方向直方图的特征向量，包括颜色空间标准化，计算梯度，空间和方向的梯度统计，重叠块中的对比度标准化，特征向量生成；然后基于线性支持向量机将特征向量进行分类，再根据分类结果判别图片中含有行人。本发明的实施例主要用于图像中的行人检测计算，特别是在移动机器人嵌入式设备中的行人检测计算。
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公开(公告)号：CN103903279B
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201410107129.2
申请日：2014-03-21
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生眼双目视觉并行跟踪系统和方法，该系统包括两个高清摄像机，分别连接到两个机载快速处理模块SECO CARMA DevKit，这两个机载快速处理模块再连到一台计算机上，计算机再连接到一个DSP控制器上，DSP控制仿生云台运动；高清摄像机获得高清图像后，通过USB传入到机载快速处理模块SECO CARMA DevKit，对实时采集的图像进行目标检测和跟踪。本发明的方法首先要通过减背景的方法将运动目标提取出来，然后再用模型动态切换法进行目标跟踪，并提取目标的SIFT描述子，再将SIFT描述子输入电脑进行匹配，并用匹配的结果传回CARMA DevKit优化这两个摄像机目标区域的检测和跟踪。本发明的实施例主要用于运动目标跟踪，特别是基于仿生双眼的目标跟踪。
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公开(公告)号：CN104463060B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201410458908.7
申请日：2014-09-11
Applicant: 上海大学
IPC: G06K7/10
Abstract: 本发明公开了一种模拟式钢琴编码解码方法。本发明中采用的编码是由类似于钢琴的码块组成的，编码有三行，每行可以储存出2个数字，共6个数字。每行有四种颜色的编码，利用每种颜色的像素值，可以计算出要表示的数字以及对最终结果进行校正。本发明的解码方法是首先要利用高清摄像机获取包含编码的标识符的图像，利用模板匹配方法标识定位提取出编码；然后调整扫描线，扫描出每行的像素数值；最后根据像素值的计算，得到编码包含的数字信息。本发明的实施例主要用于解析出环境中张贴的编码包含的数字信息。
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公开(公告)号：CN103903237B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201410107314.1
申请日：2014-03-21
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种前扫声纳图像序列拼接方法。本方法实施的步骤如下：通过声纳图像预处理来去除声纳图像的噪声以及提高声纳图像的对比度；通过特征点双重检测来提高声纳图像特征点检测的精度；通过特征点对双重校验来提高特征点对匹配的精度；通过序列图像单应矩阵求解来拼接声纳图像序列；图像融合通过直方图规范化算法来调整待拼接的图像的亮度并通过边界保持的加权平滑算法来实现声纳图像的无缝拼接。本发明的方法能够解决DIDSON在水下监测过程中，声纳图像分辨率低、探测范围视角小的问题；通过声纳图像序列拼接，将一系列声纳图像拼接成一个分辨率高、大范围的声纳图像，使DIDSON能够同时监测较大范围的水下环境。
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