公开(公告)号：CN119105522A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411237515.3

申请日：2024-09-05

Applicant: 上海大学

Inventor： 瞿栋 ,  吴建军 ,  彭艳 ,  解杨敏 ,  宋锐 ,  钟雨轩 ,  刘东柯 ,  胡辛明 ,  鲍凌志

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开一种无人机集群围捕攻击方法、产品、介质及设备，涉及无人机集群博弈领域。本发明根据无人机和目标最大速度关系确定采用纯追击策略或包围追击策略；采用包围追击策略时，基于无人机和目标的位置及速度确定围捕者无人机数量并构建阿波罗尼斯圆围捕模型；将围捕者无人机速度分解为包围和追击两个方向，将包围追击策略分成包围形成和态势维持两个阶段；包围形成阶段，控制多台围捕者无人机沿着包围方向运动；态势维持阶段，根据围捕者无人机与目标的距离确定是否进行协同攻击，利用速度障碍法进行无人机优势态势速度选择，通过深度强化学习训练实现围捕者无人机对目标的多角度饱和攻击。采用本发明方法可以提高目标的围捕成功率。

公开(公告)号：CN114545949A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202210188267.2

申请日：2022-02-28

Applicant: 上海大学

Inventor： 李小毛 ,  曹宏昊 ,  瞿栋 ,  刘东柯 ,  王屹辉 ,  袁晓宇 ,  翁磊

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种欠驱动无人艇动力定位控制系统及方法，该系统包括岸端控制主机、无线通讯模块、NGC模块、运动模块、环境感知模块，岸端控制主机通过无线通讯模块与NGC模块建立双向通讯连接，NGC模块是本发明的核心控制系统，包括制导系统、导航系统、运动控制系统，NGC模块通过环境感知模块获得、解析无人艇当前位置、姿态以及环境信息，并且通过控制运动模块驱动无人艇。本发明设计了一种基于视线制导的动力定位控制策略，并且设计一个死区避免无人艇过度颤振；提出一种基于模糊控制和PID控制的S面控制方法，提高了动力控制灵活性和定位控制的自适应性，使得船体能够稳定在期望位置附近，在真实海况条件下，具有不错的抗干扰能力、鲁棒性和实用性。

公开(公告)号：CN109460035B

公开(公告)日：2021-10-15

申请号：CN201811550304.X

申请日：2018-12-18

Applicant: 国家海洋局北海海洋工程勘察研究院(青岛环海海洋工程勘察研究院) ,  上海大学

Inventor： 黄承义 ,  刘东柯 ,  刘梅 ,  柯俊 ,  李小毛 ,  瞿栋 ,  罗均 ,  彭艳

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种无人艇高速状态下的二级自主避障系统及避障方法，提供了了一种设置在无人艇上的AIS设备、微波雷达、毫米波雷达、激光雷达、无人艇的嵌入式工程控制机和船体控制模块，以及分别利用AIS设备和微波雷达、毫米波雷达和激光雷达探测远距离和近距离的障碍物目标，并采用不同的避障方法的选择。本发明能够在保证无人艇安全行驶的前提下，减少无人艇因避障而带来的额外消耗，进而有效的提高无人艇的有效航速和航程，效果显著。

公开(公告)号：CN113021773A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110231005.5

申请日：2021-03-02

Applicant: 上海大学

Inventor： 李小毛 ,  曹宏昊 ,  彭艳 ,  刘东柯 ,  王屹辉 ,  袁晓宇 ,  翁磊

IPC: B29C45/26 ,  B29C45/27 ,  B29C45/40 ,  B29K23/00

Abstract: 本发明公开一种塑料壳体一模两腔多次分型注塑模具的成型方法，设计了一种带有多个型腔对称分布成型机构、顶板顶出机构、塑件制品和浇道凝料分别自动脱出的双分型面脱模机构，带有点型浇口、浇口套、对称分布流道的浇注系统，带有导柱导套的合模导向机构的注塑模具。一模出两个，可以有效降低生产成本，适合大批量生产，机构紧凑合理，工作稳定可靠；模具的多次分型脱模动作能使产品和废料自动分离，可以实现生产自动化，减轻人工工作强度，有效降低同类产品的生产成本，高精度成型机构的设计，能够有效提高加工精度和产品美观度。

公开(公告)号：CN110027675A

公开(公告)日：2019-07-19

申请号：CN201811553987.4

申请日：2018-12-18

Applicant: 上海大学

Inventor： 刘东柯 ,  刘梅 ,  彭艳 ,  罗均 ,  蒲华燕 ,  邵文韫 ,  柯俊 ,  李小毛 ,  桑胜亚

IPC: B63B17/00 ,  G05B19/05

Abstract: 一种用于无人艇上的3D声呐自动布放回收系统，包括远程控制界面、设置在无人艇上的工业控制计算机和由电机带动的布放回收结构，所述工业控制计算机内置有无线接收模块，与远程控制界面无线通讯连接，工业控制计算机通过PLC与电机通讯连接，所述布放回收结构包括底座，底座上设置有齿轮箱，齿轮箱由电机带动，并通过花键传动带动伸缩杆，伸缩杆的末端连接3D声呐，所述伸缩杆的末端设置有位置传感器，位置传感器与PLC电连接。本发明设计简单，构思新颖，通过远程控制界面即可实现3D声呐准确布放到指定水面坐标下的指定深度，全部操作均通过无人设备进行，最大化的利用了无人艇的各种优点，又实现了3D声呐的自动化探测，效果显著。

公开(公告)号：CN109569880A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201811518648.2

申请日：2018-12-12

Applicant: 上海大学

Inventor： 刘东柯 ,  罗均 ,  谢少荣 ,  蒲华燕 ,  彭艳 ,  杨毅 ,  杨杨

IPC: B03C1/18

CPC classification number: B03C1/18

Abstract: 本发明公开一种铁屑铝屑混合粉末二级分拣装置，可以包括倾斜设置的振动料斗，所述振动料斗斜下方依次设置有一级分拣机构和二级分拣机构；所述一级分拣机构包括支撑框架，所述支撑框架上设置有主动轮和磁选从动轮，所述主动轮和磁选从动轮上缠绕有闭合的输送带，所述支撑框架上设置有倾斜的下料板，所述下料板位于所述磁选从动轮外侧；所述磁选从动轮内固定设置有永磁铁结构；所述二级分拣机构位于所述下料板一端，且与所述一级分拣机构结构相同；所述主动轮连接有驱动电机。本发明提供的铁屑铝屑混合粉末二级分拣装置，使铁屑铝屑混合废料自动平铺，并且实现废料的二级分拣。