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公开(公告)号：CN109460035A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811550304.X
申请日：2018-12-18
Applicant: 国家海洋局北海海洋工程勘察研究院(青岛环海海洋工程勘察研究院) , 上海大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0206
Abstract: 一种无人艇高速状态下的二级自主避障系统及避障方法，提供了了一种设置在无人艇上的AIS设备、微波雷达、毫米波雷达、激光雷达、无人艇的嵌入式工程控制机和船体控制模块，以及分别利用AIS设备和微波雷达、毫米波雷达和激光雷达探测远距离和近距离的障碍物目标，并采用不同的避障方法的选择。本发明能够在保证无人艇安全行驶的前提下，减少无人艇因避障而带来的额外消耗，进而有效的提高无人艇的有效航速和航程，效果显著。
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公开(公告)号：CN109460035B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201811550304.X
申请日：2018-12-18
Applicant: 国家海洋局北海海洋工程勘察研究院(青岛环海海洋工程勘察研究院) , 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种无人艇高速状态下的二级自主避障系统及避障方法，提供了了一种设置在无人艇上的AIS设备、微波雷达、毫米波雷达、激光雷达、无人艇的嵌入式工程控制机和船体控制模块，以及分别利用AIS设备和微波雷达、毫米波雷达和激光雷达探测远距离和近距离的障碍物目标，并采用不同的避障方法的选择。本发明能够在保证无人艇安全行驶的前提下，减少无人艇因避障而带来的额外消耗，进而有效的提高无人艇的有效航速和航程，效果显著。
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公开(公告)号：CN115131374B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210869910.8
申请日：2022-07-22
Applicant: 上海大学 , 北京清影机器视觉技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云的石油钻杆变径定位方法、系统及电子设备，涉及三维点云处理技术领域，主要包括对管柱主体三维点云数据进行去噪滤波处理；将去噪滤波后的管柱主体三维点云数据投影到二维平面上，得到管柱主体主视图，并在管柱主体主视图上沿y轴将去噪滤波后的管柱主体三维点云数据等距离分成若干点云区间块；基于每个点云区间块的直径和改进的中值滤波算法，确定管径中值曲线；基于管径区域识别算法和管径中值曲线，确定管柱主体的变径区域。本发明具有安全性更强、实时性更好、精确度更高的优点。
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公开(公告)号：CN116363157A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310324011.4
申请日：2023-03-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种架空输电线边缘定位方法、系统、电子设备及介质，涉及架空输电线检测以及图像处理技术领域。所述方法包括对架空输电线图像进行高斯模糊，得到模糊后的图像；采用LSD直线段检测算法对所述模糊后的图像进行处理，得到线段集合；根据设定斜率区间以及所述线段集合中各线段的斜率对所述线段集合中的线段进行过滤，得到过滤线段集合；对所述过滤线段集合中的线段进行线性聚合，得到多条长线段；根据各所述长线段的斜率对所有长线段进行筛选，得到架空输电线边缘线段；根据所述架空输电线边缘线段确定所述架空输电线边缘。本发明可提高在复杂场景下鲁棒性并且提高检测结果的准确度。
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公开(公告)号：CN115254737A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210873668.1
申请日：2022-07-21
Applicant: 上海大学 , 南京博蓝奇智能科技有限公司
IPC: B08B3/02
Abstract: 本发明公开了一种双模高压水射流清洗机构，包括：基座，所述基座上固定安装有第一驱动装置；平台，所述平台与所述基座转动配合，所述第一驱动装置能够驱动所述平台相对所述基座转动；所述平台上设置有转动杆和第二驱动装置，所述转动杆上固设有两个安装板，所述第二驱动装置能够驱动所述转动杆绕所述转动杆的轴线转动；且所述平台相对所述基座转动的轴线与所述转动杆的轴线相垂直；两个水射流枪头，一个所述水射流枪头安装在一个所述安装板上，另一个所述水射流枪头安装在另一个所述安装板上。本发明的双模高压水射流清洗机构提高了清洗作业的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108765458B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201810335715.0
申请日：2018-04-16
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明针对水面无人艇海面目标跟踪中常见的海况等级高以及目标尺度变化大、分辨率低等难点问题，基于核相关滤波KCF算法，提出一种基于相关滤波的高海况无人艇海面目标尺度自适应跟踪方法。首先，在高海况场景下，通过海天线检测辅助实现目标搜索区域的自适应移位与缩放，缓解相关滤波的边界效应，以应对该场景下目标抖动剧烈问题；其次，为提高算法鲁棒性以应对目标尺度变化、分辨率低等问题，在目标预处理、特征选择以及尺度估计方面分别做了相应的优化处理。通过实验将本发明与近年来可以达到无人艇实时跟踪要求的几个相关滤波算法进行了对比，结果表面，本发明算法在海面目标跟踪方面具有较明显的优势，特别是在高海况场景下的目标跟踪。
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公开(公告)号：CN112766329B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202110012035.7
申请日：2021-01-06
Abstract: 本发明公开了一种多无人艇协同拦截控制方法及系统，涉及海洋智能无人艇协同作业领域，该方法包括获取当前时刻无人艇团队内每个无人艇的任务环境信息；根据当前时刻所有无人艇的任务环境信息，采用卡尔曼滤波器，估计当前时刻入侵目标的拦截点信息；确定当前时刻每个无人艇的过程状态信息；将当前时刻每个无人艇的过程状态信息分别输入至相应的入侵目标拦截策略输出模型以获取下一时刻每个无人艇的执行动作，进而对入侵目标进行拦截。本发明能够对应入侵目标进行精准拦截。
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公开(公告)号：CN109302201B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201810853178.9
申请日：2018-07-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及了一种小型海洋通讯转换装置及其应用，该装置包括水上系统、水下系统、中间转换系统，所述水上系统经中间转换系统连接水下系统；所述水上系统由一个GPS天线定位模块、一组多通道无线收发模块、一组太阳能电池模块和一组电磁铁收放模块组成，它连接了一台嵌入式计算机；所述中间转换系统为STM32芯片；所述水下系统由声波换能器及发射装置、滤波器、动力定位模块以及声波换能器接收装置组成；所述嵌入式计算机经STM32芯片连接动力定位模块、声波换能器及发射装置和滤波器；所述声波换能器及发射装置经声波换能器接收装置连接滤波器。本发明解决了在大型复杂海洋环境里，难以灵活便携地进行多种勘探设备之间的通讯转换、中继和网络搭建问题。应用场景主要可用于海洋勘探过程中的多设备信息互传场合以及海上通讯延长的场合。
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公开(公告)号：CN110120073B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910245416.2
申请日：2019-03-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 一种基于灯标视觉信号引导无人艇回收的方法，在无人艇和艇架上都安装了摄像头和绿色信号灯后，对摄像头拍摄的原始图像进行处理和分析，得到无人艇上的绿色信号灯相对于艇架的方位信息，或者艇架上的绿色信号灯相对于无人艇的方位信息，以及无人艇上的绿色信号灯相对于艇架的偏移角，或者艇架上的绿色信号灯相对于无人艇的偏移角，并依此引导无人艇进入艇架，实现无人艇的回收。本发明能够在无人艇驶入艇架时实时检测和计算，灵敏度和精度高，准确快速的得出无人艇和艇架的方位和偏移角，能够快速有效的引导无人艇与艇架的对中和驶入，快速准确，安全有效。
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公开(公告)号：CN109229284B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201811000742.9
申请日：2018-08-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种无人艇全自动布放回收系统。本系统由无人艇布放系统和无人艇回收系统两部分组成，两部分独立运作。其中无人艇布放系统包括升降机构、推进机构、舱门开闭机构。无人艇回收系统包括位于无人艇上的无人艇固定系统和位于母船上的停放系统；无人艇固定系统包括抓取机构、获取机构、夹取机构和固定机构，母船上的停放系统包括姿态调整机构、姿态固定机构和无人艇停放机构。各机构之间相互协作，在PLC控制下实现顺序动作，在接收到无人艇接的布放或回收信号后，各机构协调动作，能稳定的实现相应的功能。在这两个过程中，具有高度的自动化，极大地减少了人力参与。
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