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公开(公告)号：CN106082013A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610458080.4
申请日：2016-06-22
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 栾楠
CPC classification number: B66F7/14 , B66F7/28 , H01F7/0221 , H01F7/04
Abstract: 本发明公开了一种强磁体吸合、分离和位置调整的机械装置，可以安全、方便地实现多块强磁体吸合、分离、调整相对位置等操作。本发明主要包含组合式结构框架，压紧导向滑块，螺杆式千斤顶等部件构成，其中组合式结构框架是整个装置的主体结构，一共两件，分别为脚踏框架和手持框架，配合使用。压紧导向滑块可以在框架内沿滑槽方向移动，实现对被操作强磁体的压紧。螺旋式千斤顶用于提供对强磁体的压紧固定，以及将已经吸合的强磁体分离或者平移所需要的巨大推力。
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公开(公告)号：CN103241552A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310190239.5
申请日：2013-05-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种高位自动码垛机分层装置，包括固定在码垛机架上的门框和可相对门框移动的滑门。其中滑门由一组平行安装的辊筒组成的辊筒排构成。门框包括第一支承框架和设置于其上的驱动电机、滑轨和第一齿条，滑门还包括第二支承框架和设置于其上的滑块、第二齿条和滚轮系统，滚轮系统包括相啮合的上齿轮和下齿轮。辊筒排由第二支承框架支撑，并且辊筒排的辊筒直径与上齿轮的分度圆直径近似或相等，因此第二支承框架相对第一支承框架移动时，辊筒排的辊筒通过滚轮系统实现自身的被动反向旋转，使得滑门在开合过程中辊筒上表面线速度与滑门打开速度大小相等、方向相反，产生抵消效果，从而使料袋在水平方向不运动、不受力，且变形极小。
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公开(公告)号：CN101999938B
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201010510113.8
申请日：2010-10-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种医疗器械技术领域的用于骨科手术辅助机器人的操纵杆装置，该装置安装于机械手臂末端，包括分别通过信号电缆与机器人控制相连接的三自由度操纵杆、模式选择开关和冗余姿态控制开关，所述的信号处理器，包括：数字IO模块、A/D转换模块和计算模块，A/D转换器将来自操纵杆内电位器的电压模拟信号转换为数字信号并输入计算模块，数字IO模块将模式选择开关和冗余姿态控制开关的状态信息输入计算模块，计算模块将控制指令通过串行总线发送到机器人控制器并由机器人控制器具体实现机器人动作。本发明可以使操纵者实现对七自由度机器人末端执行器的位置和姿态控制。
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公开(公告)号：CN101870107B
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201010210026.0
申请日：2010-06-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机电技术领域的骨科手术辅助机器人的控制系统，包括：嵌入式中央控制模块、多轴运动控制模块、若干交流伺服驱动器、若干交流伺服电机、人机交互模块、传感器模块、开关模块、指示灯模块和操作杆，其中：所述的嵌入式中央控制模块包括：系统界面子模块、状态监控子模块、网络通信子模块和运动调整子模块。本发明自由度高，适用性强，可实现7自由度，具有冗余自由度，便于与医师协同作业；自主性较高；结构开放，能够作为基础平台与各种导航系统相结合，操作方式灵活；操纵方便，且定位精度高。
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公开(公告)号：CN101999938A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010510113.8
申请日：2010-10-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种医疗器械技术领域的用于骨科手术辅助机器人的操纵杆装置，该装置安装于机械手臂末端，包括分别通过信号电缆与机器人控制相连接的三自由度操纵杆、模式选择开关和冗余姿态控制开关，所述的信号处理器，包括：数字IO模块、A/D转换模块和计算模块，A/D转换器将来自操纵杆内电位器的电压模拟信号转换为数字信号并输入计算模块，数字IO模块将模式选择开关和冗余姿态控制开关的状态信息输入计算模块，计算模块将控制指令通过串行总线发送到机器人控制器并由机器人控制器具体实现机器人动作。本发明可以使操纵者实现对七自由度机器人末端执行器的位置和姿态控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101947126A
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201010299237.6
申请日：2010-10-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B17/56
Abstract: 一种医疗器械技术领域的骨科手术辅助机器人系统，包括：机器人本体、控制器和操纵杆，操纵杆位于机器人本体的手腕处并与机器人控制器相连以传输传递操纵者的手动操作信号，用于主刀医师操纵调整机器人的工作位置；控制器位于机器人本体的底座内并与机器人本体以及操纵杆相连接，可实现对机器人本体的自主控制；机器人本体安放于手术台边辅助主刀医师实现对患者的手术操作。本发明可以辅助骨科手术医师完成截骨、磨削、固定等操作。
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公开(公告)号：CN101530368A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200910048726.1
申请日：2009-04-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人技术领域的助行机器人智能控制器，本发明包括：嵌入式中央控制模块、嵌入式运动控制模块、GPS定位模块、无线网络模块、液晶触摸屏人机交互模块、激光扫描模块、生命健康传感器模块、电源模块，嵌入式中央控制模块，与本发明其它部件都相连接；嵌入式运动控制模块包括微处理器子模块、电机驱动子模块和超声波避障子模块；GPS定位模块接受来自GPS卫星的信号，将信息发送到嵌入式中央控制模块；激光扫描模块将扫描信息发送到嵌入式中央控制模块；生命健康传感器模块将佩戴者的健康信息发送到嵌入式中央控制模块。本发明功能强大，智能化程度高，安全性好，使用简单方便，并能对使用者健康状况进行远程监控。
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公开(公告)号：CN101149310A
公开(公告)日：2008-03-26
申请号：CN200710170418.7
申请日：2007-11-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01M17/007 , G01H17/00 , G01R19/00 , G01M19/00 , G01R31/34
Abstract: 一种汽车电动座椅噪音和电流检测装置，包括：汽车座椅加载测试台、运动控制器、传感器及信号处理器。其中汽车座椅加载测试台和各传感器安放于隔音室内，运动控制器和信号处理器安放于隔音室外控制柜内。系统能自动实现汽车座椅的固定，加载模拟人体负载，控制座椅各电机分别运动同时检测噪音和电机电流，判断是否符合要求，并打印产品检验标签。本发明的特点是自动化程度高，标准化程度高，测量精确。整个检测过程自动完成，每次测试的负载和动作行程都保证一致，严格符合检测条件。对电流和噪音的检测非常精确，排除了人为主观因素，符合质量管理的要求。
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公开(公告)号：CN101092031A
公开(公告)日：2007-12-26
申请号：CN200710043744.1
申请日：2007-07-12
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 栾楠
Abstract: 一种机器人技术领域的工业机器人离线编程系统，包括：文本编辑与代码转换模块、图形化校验模块、通信与远程控制模块，所述文本编辑和代码转换模块实现由G代码数控程序到MOTOMAN机器人用的INFORMII代码工作程序的转换，生成完整的MOTOMAN机器人工作文件，实现机器人离线编程作业；所述图形化校验模块针对文本编辑和代码转换模块所生成的机器人工作文件，以三维图形方式实现其运动轨迹的仿真和校验；所述通信和远程控制模块将代码编辑与转换模块和图形化校验模块处理后的文件与MOTOMAN机器人进行通信，实现工作程序的上传下载以及远程控制操作。本发明具有精确和快速、功能简洁、成本低廉的特点，容易为用户接受。
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公开(公告)号：CN109316241B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN201811377209.4
申请日：2018-11-19
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，尤其为一种基于光学导航的颅颌面外科手术并联机器人，包括底座，所述底座的顶部通过四个螺钉固定连接有第一轴套，所述第一轴套内壁的底部固定连接有深沟球轴承；本发明，通过设置齿轮和渐开线制动杆，从而对整个装置起到固定的作用，该装置通过齿轮和渐开线制动杆，实现了对装置进行制动固定的位置，同时采用转动轴和直角连接件，实现了对刀具等进行角度调整的目的，采用Y型固定叉和压杆之间的配合，对物体进行定位，能够根据医生具体规划路径实现颅颌面基本手术的精确操作，并实时监控手术过程确保手术准确进行，整个装置结构简单，使用方便，成本低廉，实用性强。
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